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Variacin de Velocidad de Motores de Corriente Alterna:

1) Definicin de Variador de Velocidad, Conceptos bsicos: Control de Velocidad y
Torque del Motor:

DEFI NI CI ON DE VARI ADOR DE VELOCI DAD: DEFI NI CI ON DE VARI ADOR DE VELOCI DAD:
ES UN DI SPOSI TI VO QUE PERMI TE CONTROLAR ES UN DISPOSITIVO QUE PERMITE CONTROLAR
LA VELOCIDAD Y EL TORQUE LA VELOCIDAD Y EL TORQUE
EN EL EJ E DE UN MOTOR ELECTRICO EN EL EJ E DE UN MOTOR ELECTRI CO


En las aplicaciones industriales modificar la velocidad de un eje implica tambin disponer del torque
necesario para dicha accin. En una intencin de clasificar las aplicaciones por el torque requerido a
diferentes velocidades de trabajo podramos agruparlas mayoritariamente en 2 grupos:

Cupla constante : Son aquellas aplicaciones que requieren cupla constante en todo el rango de
velocidades de operacin
Cupla cuadrtica : Como las aplicaciones de bombas y ventiladores centrfugos .La cupla sigue
una ley cuadrtica con la velocidad empezando desde 0 (aplicacin detenida) hasta cupla
mxima a mxima velocidad

Un variador de velocidad es el dispositivo que nos permite controlar la velocidad y el torque suministrado
por un motor elctrico a fin de adaptarlos a lo requerido para dicha aplicacin.




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2) Tecnologa de Variadores existentes en el mercado, Control Escalar y Vectorial
Algoritmos, Topologas. Modelizacion de motor. Control de Flujo

MODELI ZACI ONMOTOR MODELI ZACI ONMOTOR
MODELI ZACI ONMOTOR MODELI ZACI ONMOTOR
SE SE
UNIDRIVE UNIDRIVE
SE SE
UNIDRIVE UNIDRIVE
UNIDRIVE UNIDRIVE
I NVERSORES INVERSORES--TECNOLOGI AS DE CONTROL TECNOLOGI AS DE CONTROL
REALIMENTACION
POR ENCODER


A) Control Escalar

De una manera simple la cupla entregada en el eje de un motor elctrico asincrnico trifsico de corriente
alterna es directamente proporcional a la tensin de alimentacin e inversamente proporcional a la
frecuencia de alimentacin, mientras que su velocidad es proporcional a la frecuencia de la tensin de
alimentacin

CUPLA = K * V / F donde:

K = Constante de proporcionalidad
V = Tensin de alimentacin
F = Frecuencia de alimentacin

Podramos por lo tanto imaginar un variador de velocidad para motores de corriente alterna funcionando
bajo este principio. Por eje mplo, un convertidor de frecuencia alimentado desde la red publica, con salida
trifsica de forma de poder seleccionar la frecuencia de salida desde 0 a 50 HZ a fin de establecer la
velocidad del motor y la tensin de salida proporcional a la frecuencia seleccionada (ley V/F) a fin de
disponer cupla constante e igual a la nominal en el eje de motor para cualquier velocidad de operacin.
A frecuencia nominal de salida, la tensin de salida seria la nominal del motor (p/ejemplo si pensamos en
nuestro pas diramos 380 volts de salida cuando la frecuencia de salida este en 50 HZ para un motor
trifsico Standard conectado en estrella).

En un variador construido bajo este principio los ensayos nos demostraran un excelente comportamiento
en el control de la velocidad y torque desde frecuencia nominal hasta el 5% de la velocidad nominal
(aproximadamente unas 75 RPM para un motor de 4 polos en una red de 50 HZ).
En menores velocidades disminuye ostensiblemente la capacidad de disponer de la cupla nominal, no
pudiendo asegurarse el comportamiento en torque debido a que K deja de ser constante en ese rango de
velocidad. A fin de permitir el arranque del sistema se permite en esta tecnologa de variadores el
refuerzo de la tensin de salida desde 0 al 5% de la frecuencia nominal, asegurando disponer del torque
necesario. Este valor de refuerzo de tensin es emprico y deber ajustarse caso por caso en aquellas
instalaciones que requieran disponer de torques importantes en baja velocidad. Una vez superado el
umbral de velocidad el variador controla el motor erogando, de ser necesario, el torque nominal

B) Control Vectorial de Lazo Abierto (Open Loop)

Si imaginamos al motor elctrico con un rotor compuesto por un imn asociado, montado solidario al eje
del rotor, de forma que al acercar otro imn (construido por el variador a travs del bobinado de estator)
la repulsin entre ambos imanes genera el movimiento del eje comprenderemos inmediatamente que el
imn construido a travs del estator deber en todo momento tener la posicin y la magnitud adecuadas
para asegurar la rotacin correcta del motor en cualquier estado de carga.


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La forma de construir ese imn de estator por as denominarlo, es a travs de crear un vector de flujo
magntico en el entrehierro del motor o sea que el circuito de salida del variador debe generar en todo
instante una onda de salida en tensin y frecuencia para dicho fin.

El proceso se conoce como modulacin vectorial de etapa de salida del variador a partir de clculos
realizados en la etapa de control microprocesada del variador.
Dichos clculos consisten, entre otros, en determinar la posicin del rotor del motor (posicin terica del
imn de rotor) y de la magnitud de su flujo a partir de medir las corrientes en el motor y de conocer datos
caractersticos del motor utilizados.
Estos ltimos son incorporados por el operador al cargar los datos del motor requeridos durante el setup
del variador en la puesta en marcha y por un proceso de autotunning o auto sintona del motor realizada
automticamente por el variador.

Debe reflexionarse sobre el hecho de que al cargar valores caractersticos del motor (velocidad, coseno fi,
tension, etc.) en realidad estamos informando al variador los valores que sern utilizados en los
algoritmos de control. Valores inexactos o supuestos incorrectos pueden ocasionar un funcionamiento
pobre del variador como por ejemplo una mala respuesta dinmica

Por este mtodo utilizando los microprocesadores Standard de la industria se logra un excelente control
del torque desde la velocidad nominal del motor hasta una velocidad de aproximadamente el 1% de dicha
nominal.
Visto de otra manera el proceso de control consiste en compensar las alinealidades de K (formula de
cupla, capitulo anterior) para cada estado de la aplicacin.

Este variador que realiza el clculo del vector de flujo necesario para el motor fue denominado de Control
Vectorial. Por antinomia los variadores que lo precedieron (descriptos en capitulo anterior) pasaron a
denominarse como Escalares por no utilizar el control vectorial.

B) Control Vectorial de Lazo Cerrado (Close Loop)

Existen diversas aplicaciones que requieren erogar el Torque nominal con el motor detenido, por ejemplo
aplicaciones en medios de transporte vertical como gras y ascensores, tambin otros dispositivos
industriales como ser bobinadores, debobinadores, tractores de material, etc.
Dadas las alinealidades del motor asincrnico cuando gira a baja velocidad, la realizacin de los clculos
vectoriales consiste en el uso de microprocesadores de mayor capacidad de clculo y software ms
complejo. En el estado de arte actual es aun ms econmico realizar la medicin de la posicin del rotor
en lugar de calcularla a travs de algoritmos en el microprocesador.
Por lo tanto para control del torque en toda la gama de velocidad (aun detenido) los variadores incorporan
la medicin, a travs de un transductor, de la posicin del rotor. Los elementos ms comunes utilizados
actualmente, debido a su costo y simplicidad, son los encoders incrementales.
La inclusin del dispositivo de medicin o realimentacin de la posicin del rotor genera un lazo cerrado
de control de la velocidad y el torque del motor que dio su nombre caracterstico a esta tecnologa de
variadores.


Las tecnologas antemencionadas no son las nicas pero quizs las mas comunes en funcin del estado
actual de la tecnologa y su costo.

Ellas se diferencian entre si fundamentalmente por:

*su capacidad para controlar el torque en toda la playa de velocidades del motor.
*su velocidad de respuesta

Sin embargo dichas diferencias no son un a figura de merito, calidad o confiabilidad. Simplemente tienen
rangos de aplicacin diferentes y requieren para un funcionamiento satisfactorio una correcta seleccin en
funcin de la aplicacin.


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3) Rangos de Control de Velocidad del Motor elctrico, Operacin a Cupla constante
o Potencia Constante. I nfluencia de la carga, Ventilacin del motor elctrico. Rangos
de Velocidad mxima en funcin del torque de la aplicacin y lmites mecnicos del
motor

V(VOLTS)
F (HZ)
OPERACIN A
CUPLA
CONSTANTE
OPERACIN A POTENCIA
CONSTANTE
(CUPLA DECRECIENTE)
F NOMINAL F MINI F MAXI
DEFENI CI ONES Y CONSI DERACI ONES SOBRE EL RANGO DEFENI CI ONES Y CONSI DERACI ONES SOBRE EL RANGO
DE VELOCIDADES DE OPERACIN DEL CONJ UNTO DRIVE DE VELOCI DADES DE OPERACI N DEL CONJ UNTO DRI VE--MOTOR MOTOR
LIMITADA BASICAMENTE POR LA CAPACIDAD DEL MOTOR DE EROGAR
LA CUPLA NECESARIA O POR LOS VALORES DE SOBREVELOCIDAD
MAXIMOS ADMISIBLES POR LA INSTALACION Y/O MOTOR
EN EL CASO DE LOS MOTORES ELECTRICOS LAS SOBREVELOCIDADES
MECANICAS ADMISIBLES ESTAN EN EL ORDEN DE 1.44 VECES LAS
VELOCIDADES NOMINALES A 50HZ Y 1.25 VECES PARA LAS VELOCIDADES
NOMINALES A 60HZ
CUPLA
LIMITES:
*TECNOLOGIA DEL DRIVE(V/F,SEMIVECTORIAL,VECTORIAL DE FLUJO)
*CALENTAMIENTO DEL MOTOR ELECTRICO POR DISMINUCION DE CAUDAL DEL VENTILADOR INTERNO (ESTE FENOMENO ESTA RELACIONADO AL
TIPO DE SISTEMA ACCIONADO : CENTRIFUGO ,CUPLA CTE.,OTRO )
INTERNAL
MOTOR
FAN
AIRE
AIRE
INTERNAL
MOTOR
FAN
F MINI



En la operacin de motores elctricos asincrnicos de corriente alterna con variadores de velocidad
existen bsicamente dos reas bien delimitadas en funcin de la velocidad


A) Zona de Cupla constante : Desde la velocidad mnima hasta la velocidad nominal del motor

Limites de Frecuencia Inferior:

Verificar que la frecuencia de operacin mnima es compatible con la tecnologa del variador
elegido (segn descripciones de puntos anteriores)

Sobrecalentamiento del motor elctrico

Los motores elctricos tienen generalmente asociados a su eje un ventilador para la refrigeracin
Al disminuir la velocidad del motor disminuye tambin la velocidad y por ende el caudal del
ventilador. Para un motor elctrico operando a cupla constante existe un lmite de velocidad
mnimo en el cual el ventilador propio del motor no asegura la refrigeracin poniendo en peligro
la vida til del motor. Este lmite depende del motor y la aplicacin debiendo verificarse
cuidadosamente. Es recomendable en esos casos utilizar elementos de medicin de alarma y
proteccin de sobre temperatura en el motor.
Velocidades menores del motor requerirn de una ventilacin adicional al mismo para asegurar
la refrigeracin.


B) Zona de Potencia constante: El hecho de poder obtener del variador frecuencias mayores que la
de una red de suministro elctrico permite hacer funcionar el motor elctrico a velocidades
mayores que la nominal del motor elctrico.

Limites de Frecuencia Superior:

El torque obtenible del motor controlado por el variador disminuir a medida que
incrementemos la frecuencia, debiendo cuidarse de poseer el torque necesario para impulsar la
aplicacin

La tensin de alimentacin del inversor de salida del variador proviene de un rectificador
interno que rectifica la red de suministro. La tensin de entrada al inversor (salida del
rectificador) posee por lo tanto un valor mximo funcin de la tensin de entrada. Al variador,

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y todo se encuentra calculado para que a tensin de entrada mnima sea aun posible alimentar el
motor con su tensin nominal.
Por lo tanto en un variador comercial deberamos trabajar con una tensin de alimentacin
constante para frecuencias superiores a la nominal y nos seria imposible continuar con la ley
V/F, con lo cual podramos solamente trabajar con cupla decreciente (a potencia constante.) a
partir de dicho valor de frecuencia.

Posibilidad de perjuicios mecnicos en el motor debido a la sobre velocidad

Los motores elctricos tienen por norma limites de sobre velocidad admisibles para evitar
perjuicios mecnicos o disminucin de su vida til. Deber verificarse que la frecuencia mxima
de operacin no supere dichos lmites o consultar al fabricante del motor en caso de no tener
claramente identificado el lmite de marcha segura.

4) Perfil de Movimiento, Aceleracin, Deceleracin. Mtodos de frenado,
Regeneracin y Chopper de freno. Resistencia de freno: Criterios de seleccin, Tipo,
I nstalacin y Proteccin.

RECTIFICADOR INVERSOR
RESISTENCIA DE
FRENADO
ACELERACION - MARCHA- REINYECCION DC
FRENADO
ACEL. MARCHA FRENADO
TIEMPO
CUPLA
VELOCIDAD
EXITEN DIFERENTES POSIBILIDADES DE FRENADO DEL MOTOR ELECTRICO A TRAVES DEL DRIVE:
* RAMPA DE FRENADO EN FRECUENCIA,CON REGENERACION SOBRE RESISTENCIA
* RUEDA LIBRE
* REINYECCION DE CORRIENTE CONTINUA
DRIVE
LAS RESISTENCIAS DE FRENADO DEBEN PERMITIR LA DISIPACION DE TODA LA ENERGIA DEVUELTA POR LA CARGA A TRAVES DEL MOTOR
ELECTRICO OPERANDO COMO GENERADOR. DICHAS RESISTENCIAS SE CALCULAN PARA REGIMEN TRANSITORIO Y SU VALOR MINIMO ES TAL
QUE NO SE SUPERE LA CORRIENTE MAXIMA ADMISIBLE DEL TRANSISTOR DE FRENADO DEL DRIVE


Consideremos a la maquina impulsada por el motor reducida a un volante de inercia acoplado al motor
Para acelerar dicho volante el motor debe suministrar energa mecnica que recibe del variador en forma
de energa elctrica.
El variador tiene incluida rampas ajustables que permiten controlar el incremento y decremento de
velocidad en funcin del tiempo, controlando de esa forma el flujo de energa.

Durante la rampa de frenado el motor trabajando como generador retira energa mecnica del volante que
representa a la maquina, para permitir su frenado.
Esa energa es devuelta, en forma de energa elctrica al variador en proceso denominado regeneracin.
Dado que el inversor interno del variador es reversible, la energa devuelta o regenerada por el motor es
enviada por el inversor a los capacitares del filtro de salida del rectificador de entrada del variador.
Los capacitores de filtro son el punto de unin entre el rectificador de entrada y el inversor de salida,
suele denominarse a dicha conexi n Bus de Corriente Continua.

La energa regenerada es funcin del tiempo o rampa de desaceleracin. Dependiendo de las
caractersticas del frenado y las inercias en juego, los capacitores pueden alcanzar valores elevados e
inadmisibles de tensin.
A fin de limitar ese proceso los variadores incluyen un chopper de freno que al alcanzarse un valor de
tensin prefijado en los capacitares del filtro acta derivando esa energa proveniente del frenado a una
resistencia externa de disipacin (a fin de proteger las partes internas del variador).
La resistencia de disipacin suele denominarse resistencia de freno o frenado

Normalmente los capacitares de filtro del rectificador se encuentran a alta tensin (es la tensin de la red
de suministro rectificada)
Durante el frenado, al actuar la chopper aparece sobre los bornes de la resistencia de freno la tensin de
dichos capacitores.

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Debe prepararse la instalacin para tal fin, instalando adems los medios necesarios de proteccin a las
personas.
Si bien los variadores cuentan con protecciones internas en la chopper de freno, en caso de una falla por
ejemplo un cortocircuito en la etapa de potencia de la chopper, la resistencia de freno puede quedar
conectada permanentemente al Bus de Continua disipando energa excesiva aun cuando no haya frenado,
hasta alcanzar temperaturas peligrosas para la instalacin. Debe instalarse un protector para este evento
consistente en un sensor de temperatura o corriente en la resistencia de freno que interrumpa la
alimentacin al variador

5) I nstalacin de Variadores de frecuencia. . Perturbaciones al ambiente, I nmunidad .
Normas, Filtros.
Efecto de perdida por capacidad distribuida
Radiacin debida a flancos de conmutacin
Radiacin
Reinyeccion a la lnea
FILTROS DE
LINEA
BLINDAJE
FILTRO DE
SALIDA
DIMENSIONAMIENTODE
CABLEADO Y DRIVE
FERRITE
FILTER RFI
FILTER
INSTALACION RECOMENDADA
POSIBLES PERTURBACIONES
INTRODUCIDAS EN EL AMBIENTE
DEBIDO AL USO DE DRIVES DE AC


El inversor del Variador genera la tensin de salida a travs de un proceso de modulacin de ancho de
pulsos en alta frecuencia denominado PWM.
Al utilizar variadores la corriente alterna que circula por los conductores del equipo ,su alimentacin
desde la red y la conexin al motor es reemplazada por un tren de pulsos de alta frecuencia que modifican
los conceptos tradicionales aplicados a las instalaciones elctricas industriales
La circulacin de corrientes importantes de alta frecuencia produce cadas alineales en conductores as
como campos electromagnticos y radiacin de energa que pueden perturbar el funcionamiento de
equipos cercanos. Coexisten actualmente diversas legislaciones, en distintos pases , para establecer
limites a las perturbaciones introducidas por los equipos. Quizs la ms exigente al respecto sea en la
actualidad la norma europea que establece dos niveles de perturbacin generada por un variador:

*el nivel industrial, que bsicamente todo variador debe satisfacer sin la utilizacin de elementos
exteriores, en la medida que el variador sea instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante.
Dichas recomendaciones dan mtodos de cableado, proteccin, instalacin y cableado
*el nivel domiciliario, mas exigente que el anterior en el cual deben utilizarse generalmente filtros
adicionales en la alimentacin y salida del variador para limitar las perturbaciones introducidas.
Aparte de utilizar los filtros el variador debe ser instalado de acuerdo a las recomendaciones del
fabricante

El anlisis de las perturbaciones generadas por el variador nos lleva a dividir la instalacin en 3 partes:

Cableado variador-motor:
El cable variador motor es realmente una lnea e transmisin donde circulan corrientes de alta frecuencia.
Como toda lnea de transmisin tiene una atenuacin (producto de la derivacin capacitiva de energa a
masa) que reduce la energa transmitida y que alcanza finalmente el motor. En caso de instalaciones
donde el motor se encuentre lejos del variador (>100 metros) debe considerarse la utilizacin de
conductores de baja capacidad o sobredimensionar el variador para disponer de la energa necesaria para
el motor
No debe descartarse la posibilidad de resonancias en una dada frecuencia de operacin que se presenten
como un cortocircuito al variador, actuando protecciones del mismo.

Dicha lnea adems puede comportase como antena radiante y perturbando por radiofrecuencia otros
equipos o instalaciones. Se recomienda minimizar dichos efectos racionalizando el cableado, separando
seal de potencia y equipos entre si utilizando conductores blindados con la conexin adecuada a masa,
evitando la formacin de loops de masa que reducen el efecto del blindaje.

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Instalacin del Variador
El variador debido a las energas internas en juego puede considerarse como un emisor de radiofrecuencia
A fin de limitar este efecto el mismo debera estar inhalado en un gabinete metlico que actu como jaula
de faraday previendo la conveniente refrigeracin trmica al equipo.

Conexin a la red de suministro:
Por el conductor de conexin del variador a la red de suministro circulan corrientes pulsantes que
producen cadas alineales en dicho cable. El fenmeno e denomina reinyecion a la fuente, existiendo el
riesgo de que si hubiera otros equipos conectados a la misma lnea vean modificado o perturbado su
funcionamiento. La minimizacin de la reinyeccion a la fuente implica la correcta seleccin de cableados
en cuanto a componentes y distribucin. Puede considerarse la utilizacin de filtros que limiten dicho
efecto. Los fabricantes incluyen dichos filtros en los opcionales ofrecidos con el variador.
Existe adems el fenmeno de radiacin en el cable el cual debe tratarse como en los puntos descriptos
anteriormente.

6) Topologa de un variador comercial, I nteligencia para el movimiento, I ntegracin
al entorno, Comunicaciones.
VARIACION DE VELOCIDAD - BLOQUES CONSTITUYENTES
FLUJO DE ENERGIA
POTENCIA
CONTROL Y
PROTECCION
DE LA ETAPA
DE POTENCIA
INTELIGENCIA
PARALA
REALIZACION
DE
MOVIMIENTOS
INTEGRACION
AL
ENTORNO
I/O COMUNICACIN
KEYPAD
DISPLAY


Los puntos analizados anteriormente en este artculo se refieren fundamentalmente a la parte de potencia
y su parte de control, elementos bsicos constituyentes del variador.
El incremento en la utilizacin de variadores y la utilizacin de microprocesadores con mayor capacidad
han permitido generar una oferta de equipos con mayores posibilidades de uso, brindando mas funciones
y prestaciones hasta el punto de generar grupos diferenciados de variadores y modificar las figuras de
merito de un cliente para la adquisicin del equipo.
Podemos agrupar dichas propiedades bsicamente en dos grupos:

Integracin al entorno
Tradicionalmente los variadores se comunicaban con el entorno a travs del teclado y grupos de entradas
salidas analgicas y digitales.
La utilizacin de procesadores ms potentes permiti gradualmente incorporar comunicaciones digitales.
A fin de facilitar su integracin y aumentar su utilizacin de los variadores los fabricantes proveen la
posibilidad de comunicacin serial en entorno RS232 y RS485 con multipuertos para protocolos y buses
de baja y alta velocidad, conexin en red con otros variadores y dispositivos, buses propietarios para
transmisin de seales de sincronizacin, encoders, control y dilogos especializados.
Ya existen equipos para convergencia con PC y publicacin de los equipos como pagina Web

Inteligencia para la realizacin de movimientos complejos

Los variadores actuales incorporan inteligencia para permitir que el eje del motor realice movimientos
complejos como ser posicionamientos precisos, ejes o cardanes virtuales, levas virtuales combinados con
diferentes funciones de automatizacin generando nuevas tecnologas para el control del movimiento y
diferentes topologas como la de nodos inteligentes sin necesidad de una unidad central de control,
permitiendo movimientos mas veloces y precisos que incrementan las prestaciones de la aplicacin.