Ingeniero estadounidense.

Profesor en la
escuela tcnica de Harvard, se especializo en
sistemas automticos, campo en el que a
desarrollado interesantes trabajos.
Uno de esos trabajos fue la creacin del
diagrama que lleva su nombre en su honor
Un diagrama de bode es una representacin
grafica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema.
Normalmente consta de dos graficas separadas
una que corresponde con la magnitud de
dicha funcin y otra que corresponde con la
fase
Este diagrama dibuja el modulo de funcin de transferencia
comn mente conocida como (ganancia) en decibelios en
funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala
logartmica que suele emplearse en procesos de seal para
mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo

Este diagrama representa la fase de la funcin de
transferencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se
puede dar en grados o en radianes Permite evaluar el
desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema
respecto a la entrada para una frecuencia determinada

Se utiliza el compensador en adelanto siguiente




donde es el factor de atenuacin y es la ganancia del
compensador adelanto. El diagrama polar del compensador
es


1 0
1
1
1
1
) ( < <
+
+
=
+
+
= o
ot
t
ot
t
o
s
s
K
s
s
K s G
c c c
1
1
) (
+
+
=
eot
et
o e
j
j
K j G
c c
m
e
e
0 = e
m
u
1
o
) 1 (
2
1
o +
) 1 (
2
1
o
El ngulo de fase mximo se observa por la recta tangente a
la grfica polar y que pasa por el origen. Este ngulo mximo
depender del valor de , aumentando si disminuye. La
relacin -ngulo mximo es



El diagrama de Bode del compensador, para es

o o
o
o
o
u
+

=
1
1
m
sen
1 . 0 , 1 = = o t
|
.
|

\
|
+ =
ot t
e
1
log
1
log
2
1
log
m
t o
e
1
=
m
De la grfica de Bode se observa que el ngulo mximo del
compensador ocurre en la frecuencia media entre polo y cero
Tcnicas de compensacin en adelanto
1. Suponga el compensador en adelanto
( )
1
1
+
+
=
s
s
K s G
c c
ot
t
o
defina
o
c
K K =
El compensador y la planta en lazo abierto quedan
( ) ( ) ( ) s KG
s
s
s G s G
c
1
1
+
+
=
ot
t
Determine la ganancia que satisfaga el requisito de constante
esttica de error propuesta
K
2.- Dibuje el diagrama de Bode , que es el sistema con la
ganancia ajustada sin compensar.
) (s KG
3.- Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al sistema. A
ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (por el desplazamiento de la
magnitud).
4.- Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin
o
o
u
+

=
1
1
m
sen
despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no
compensado sea
|
.
|

\
|

o
1
log 20
Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Utilizando esta frecuencia la ecuacin
t o
e
1
=
m
se obtiene el valor del cero y del polo
t
1
ot
1
5.- Con y , calcule la constante del compensador K
o
o
K
K
c
=
6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.