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CAN BUS
En este curso se desarrollan los principios de funcionamiento de los sistemas de comunicaciones utilizados
actualmente en el automvil denominados CAN BUS.
Se muestra a continuacin el temario del curso as como algunos aspectos de funcionamiento del sistema.
Se hace una introduccin al conocimiento de la electrnica digital y su funcionamiento antes de iniciar el curso.
Se muestran los principales sistemas de conexionado (buses) entre diferentes sistemas electrnicos del vehculo.
Se termina el curso con el diagnstico utilizando el osciloscopio como elemento de diagnstico.


OSCILOSCOPIO
Principios de funcionamiento del osciloscopio aplicado a los elementos de control electrnico del automvil.

- Voltios/divisin - Tiempo/divisin - Trigger (disparo) - Trminos genricos
- Definicin de formas de onda y caractersticas de las ondas senoidales - Caractersticas de las ondas de impulsos


Oscilogramas de sensores

- Magnticos: generador inductivo de r.p.m.
- Magnticos: generador inductivo de velocidad de ruedas
- Magnticos: sensor de alzada de aguja
- Magnticos: de posicin del regulador de caudal
- Hall: de r.p.m. del motor en el cigeal
- Hall: de reconocimiento de cilindros
- Piezoelctricos: sensor de picado
- Piezoelctricos: sensor map. de alta presin
- Termoelctricos: medidor de masa de aire
- Resistencia de caldeo
- Por conductividad elctrica: sondas lambda
- Sonda lambda planar
- Por conductividad elctrica: potencimetro de mariposa
- Por conductividad elctrica: sondas lambda
-.Interruptores y conmutadores: interruptor doble de freno
- Can-bus: sensor combinado para el ESP
Oscilogramas de actuadores
- Electromagnticos: inyectores de gasolina
- Electromagnticos: inyectores diesel
- Electromagnticos: electrovlvula del canister
- Electromagnticos: alternador
- Tensin de rizado
- Corriente de fuga
- Corriente de carga
- Calefactores: bujas de incandescencia diesel
- Electromotores: actuador de mariposa
- Electromotores: motor paso a paso de Ralent
- Electromotores: vlvulas estabilizadoras de Ralent
- Piezoelctricos: inyectores




INTRODUCIN ELECTRNICA DIGITAL

Para poder entender la transmisin de datos por el CAN-BUS es necesario conocer los principios bsicos de la electrnica
digital.

La electrnica digital est basada bsicamente en dos sistemas denominados binario (base2) y hexadecimal (base16).


Sistema binario
(Base 2):
Sistema hexadecimal (Base 16): Sistema decimal (Base
10)

Se utilizan dos dgitos para
representar cualquier valor o
nmero, solo utiliza los dgitos
0 y 1.
Los circuitos integrados
denominados chips, trabajan
con transistores que disponen
de dos estado, abierto o
cerrado, es decir el valor de
salida ser 0 o 1.
El valor cero es la falta de
tensin y el valor uno
corresponde a la tensin de
trabajo del integrado
(normalmente en automocin
5V.)


Se emplean 16 dgitos para su representacin, los 10
primeros son valores numricos y los siguientes estn
representados por letras, siendo
1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F,


TABLA CONVERSIN DECIMAL A HEXADECIMAL

DEC 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
HEX 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

Se emplean 10 dgitos para su
representacin que van desde
el cero all nueve.

Este sistema no se emplea
en electrnica digital. Aqu
se representa para ver la
comparacin con los otros
dos sistemas


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DEC. HEX. BINARIO
0 0 0000
1 1 0001
2 2 0010
3 3 0011
4 4 0100
5 5 0101
6 6 0110
7 7 0111
8 8 1000
9 9 1001
10 A 1010
11 B 1011
12 C 1100
13 D 1101
14 E 1110
15 F 1111




REPRESENTACIN DE VALORES EN SISTEMAS DIGITALES

En la primera fila de la izquierda est representado el valor en decimal.

En la fila central representado el valor hexadecimal.

En la fila de la derecha el valor binario.

Este ltimo valor es con el que la electrnica digital puede trabajar e
interpretar los datos.


Para convertir un valor hexadecimal en un valor digital se puede utilizar
un procedimiento sencillo mostrado a continuacin que no necesitar
clculos matemticos importantes.

Con 8bit solamente es posible representar nmeros inferiores a 255.



Para valores o datos inferiores a 255 se puede utilizar la siguiente tabla para representar el valor binario y hexadecimal-
Observar que el valor hexadecimal se representa con 4bit siendo el valor mximo 15 (suma de valores de bit
8+4+2+1=15).
El total incluido el valor 0 es de 16 o sistema hexadecimal (base 16).
Si necesitamos representar valores superiores a 16 es necesario utilizar dos datos hexadecimales (color azul + color
amarillo).
En los sistemas electrnicos digitales se utilizan siempre 1 Byte (8 bit) o mltiplos de este (16, 32, 64 bit).

BYTE
(8bit)
bit
8
bit
7
bit
6
bit
5
bit
4
bit
3
bit
2
bit
1

VALOR 128 64 32 16 8 4 2 1 BINARIO HEXADECIMAL
138 1 0 0 0 1 0 1 0 10001010 8A
227 1 1 1 0 0 1 0 0 11101000 E8
100 0 1 1 0 0 1 0 0 01100100 64
255 1 1 1 1 1 1 1 1 11111111 FF

Se ponen tres ejemplos para calcular el valor binario y valor hexadecimal.
El primer caso (valor 138) se consigue sumando los bit representados con 1 (128+8+2) dando como resultado 138.
El segundo caso (valor 227) se consigue sumando los bit representados con 1 (128+64+32+3) dando como resultado
227.
En el tercer caso (valor 100) se consigue sumando los bit representados con 1 (64+32+4) dando como resultado 100.

El valor mximo que se puede alcanzar con 8bit es de 255, sumando (128+62+32+16+8+4+2+1) dando un resultado
de 255 (FF hex.).

Observar que este valor es utilizado de forma habitual en datos de ajuste de valores en centralitas de inyeccin,
suspensin, valores de ajuste de ralent y otros. En los datos de ajuste indica un valor de 1 a 255. El punto medio de
estos valores es de 127.

En convertidores analgicos digitales este valor lo toman como cero, siendo de 0 a 127 valores negativos y de 128 a 255
valores positivos de tensin.

Los ordenadores utilizan 16, 32 0 64 bit para sus procesos ya que necesitan procesar o direccionar datos con valores
muy altos.

A continuacin se representa una tabla de valores utilizando 16bit, para procesar valores superiores a 255.







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2 BYTE
(16bit)
Bit
16
Bit
15
Bit
14
Bit
13
Bit
12
Bit
11
Bit
10
Bit
9
Bit
8
Bi
t
7
Bi
t
6
Bi
t
5
Bi
t
4
Bi
t
3
Bi
t
2
Bi
t
1

VALOR/PE
SO
3276
8
1638
4
819
2
409
6
204
8
102
4
51
2
25
6
12
8
6
4
3
2
1
6
8 4 2 1 BINARIO HEX
6312 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0001100010101
000
18A
8
36789 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1000111110110
101
8FB
5
42100 1 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1010010001110
100
A47
4
65535 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1111111111111
111
FFF
F



Suma del peso de cada bit:

Bit Valor Bit Valor Bit Valor
13 4096 16 32768 16 32768
12 2048 12 2048 14 8192
8 128 11 1024 11 1024
6 32 10 512 7 64
4 8 9 256 6 32
8 128 5 16
6 32 3 4
5 16
3 4
1 1
Total 6312 Total 36789 Total 42100



Para conseguir estos valores es necesario utilizar 2 Bytes (16Bit).
Se ponen tres ejemplos para calcular el valor binario y valor
hexadecimal.

El primer caso (valor 6312) se consigue sumando el peso de los bit
representados con 1 (bit 13, 12 ,8, 6, 4).
El segundo caso (valor 36789) se consigue sumando los bit
representados con 1 ( bit 16, 12, 11, 10, 9, 8, 6, 5, 3, 1,).
En el tercer caso (valor 42100) se consigue sumando los bit
representados con 1 (bit 16, 14, 11, 7, 6, 5, 3).

El valor mximo que se puede alcanzar con 16bit es de 65535,
sumando todos los bit dando un resultado de 65535 (FFFF valor
hexadecimal).

Los ordenadores utilizan 16, 32 o 64 bit para sus procesos ya que
necesitan procesar o direccionar datos con valores muy altos
especialmente para el desarrollo de frmulas matemticas o clculos
donde se trabaja con decimales.





Los programas se desarrollan en cdigo hexadecimal para un mejor entendimiento, aunque existen diferentes niveles de
desarrollo ya sean de alto o bajo nivel, es decir se utilicen programas cuyas instrucciones estn basadas en cdigo
fuente que posteriormente se compila para que el procesador pueda entenderlo.

El cdigo fuente de un programa informtico (o software) es un conjunto de lneas de texto que son las instrucciones que
debe seguir el ordenador para ejecutar dicho programa. Por tanto, en el cdigo fuente de un programa est descrito por
completo su funcionamiento.
El cdigo fuente de un programa est escrito por un programador en algn lenguaje de programacin, pero en este
primer estado no es directamente ejecutable por el ordenador, sino que debe ser traducido a otro lenguaje (el lenguaje
mquina o cdigo objeto) que s pueda ser ejecutado por el hardware de la computadora. Para esta traduccin se usan los
llamados compiladores, ensambladores o intrpretes y otros sistemas de traduccin.
Estructura bsica de un sistema de control electrnico para entender la transmisin de datos en CAN-BUS.
Teniendo en cuenta que la transmisin de datos se realiza en serie por dos lneas y que los microprocesadores trabajan con
los datos en paralelo, se desarrolla a continuacin el funcionamiento y conversin de los datos a serie a paralelo.
La puerta de entrada y salida de informacin se denomina transceptor que es un circuito que adapta las seales o niveles
de la lnea del CAN-BUS a los niveles de tensin digital del microprocesador.




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TRANSCEPTOR Y CONFORMADOR DE SEALES

La seal recibida por el bus de datos es
conformada y adaptada por el transceptor de
entrada (Lnea Rx).
Los niveles de tensin del bus de datos se
convierten en seales digitales de 0 a 5 voltios.
Si el transceptor enva informacin al bus de
datos (Lnea Tx) tambin conforma y adapta las
seales digitales utilizadas por el microprocesador
para adaptarlas al CAN BUS.

REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO

El registro de desplazamiento, convierte las
seales o mensajes serie que provienen del BUS
CAN en seales de 8 o 16 bit en paralelo.
Los microprocesadores trabajan con seales o
datos en paralelo por lo cual es necesario
convertir las seales serie en nuevas seales en
paralelo.
Para realizar esta operacin se dispone de un
registro de entrada que convierte las seales de
serie a paralelo como entrada de informacin y
de paralelo a serie cuando enva informacin.



CONVERTIDOR SERIE PARALELO
Circuitos especficos denominados registros de desplazamiento se encargan de convertir los mensajes de la lnea CAN
BUS que se transmiten en serie a mensajes en paralelo que es como el ordenador los va a tratar.

La informacin binaria (mensaje) que se recibe por la lnea de transmisin pasa a convertirse en un mensaje de datos
serie a uno en paralelo, segn se describe a continuacin. El primer bit que se recibe es el de menor peso y pasa de
denominarse D0 y a continuacin los siguientes datos en un registro de 16 bit sern D1, D2D7.

Se necesitan ocho ciclos de reloj (CK) para que la informacin serie se convierta en paralelo.


TABLA DEL RELOJ (CK)

CK Entrada D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
1 x0110011 0 0 0 0 0 0 0 0
2 xx011001 1 0 0 0 0 0 0 0
3 xxx01100 1 1 0 0 0 0 0 0
4 xxxx0110 0 1 1 0 0 0 0 0
5 xxxxx011 0 0 1 1 0 0 0 0
6 xxxxxx01 1 0 0 1 1 0 0 0
7 xxxxxxx0 1 1 0 0 1 1 0 0
8 xxxxxxxx 0 1 1 0 0 1 1 0

Durante el primer ciclo el primer bit pasa a D7 (0)
Segundo ciclo D7 pasa a D6.
Esta secuencia termina cuando se realizan ocho ciclos de
reloj.
Si el registro fuese de 16 bit entonces sera necesario 16
ciclos de reloj para terminar la secuencia.
Una vez terminada la secuencia se enva informacin al
microprocesador para que lea estos datos disponibles en
el bus interno de datos.




TRANSMISIN ASNCRONA
La transmisin de datos entre un elemento emisor y un receptor se denomina asncrona, es decir que no existe un reloj
que pueda sincronizar las seales entre ambos.

Es decir que por la misma seal (binario) transmitida es posible entenderse y sincronizarse sin necesidad de utilizar otro
cable de conexin entra el sistema emisor y transmisor.

Para que esto pueda realizarse, es necesario que ambos trabajen a la misma frecuencia en l envi-recepcin de datos.

La frecuencia es diferente en cada uno de las lneas CAN BUS utilizadas en el vehculo. Ya que en unos casos es necesaria
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tener ms segurida y por lo tanto disminuye la frecuencia en la transmisin de los datos (mensajes).


TRAMAS DE COMUNICACIN POR CAN-BUS
Para comunicarse entre los diferentes sistema de control electrnico, es necesario establecer un protocolo de
comunicaciones que todos los sistemas sean capaces de entender, es decir debemos comunicarnos hablando el mismo
idioma.



TRAMA DE DATOS: Es un paquete de datos donde la
informacin se enva por trozos. En el inicio del paquete, se
enva el enlace a continuacin los datos y como terminacin
una informacin que servirn para confirmar errores en la
transmisin.

Se deben diferenciar dos tramas de datos: la que enva datos y
la que solicita datos.
La primera el campo de estado es de 11bit (formato bsico) y
la segunda de 29 bit (formato extendido).

Estas diferencias se comprenden ya que cuando recibimos un
dato solamente necesitamos leer que nos transmite
(temperatura motor) y el dato (88) pero si tenemos que
solicitar un dato a un sistema tenemos que identificar en
primer lugar a que sistema nos tenemos que dirigir (motor) y
que dato le pedimos (r.p.m), es por esto que la trama de
solicitud de datos es superior.




La representacin de las seales utilizando un osciloscopio se muestra en la imagen. La trama amarilla muestra la
informacin de la lnea de CAN-High y la trama verde de la lnea de CAN-low.

Con el osciloscopio no se puede extraer la informacin solo comprobar las seales elctricas, con lo que el osciloscopio
solo lo podemos utilizar como instrumento avanzado para la deteccin de problemas elctricos.
El diagnstico de las lneas CAN ser dado por las propias centralitas electrnicas, que nos informarn de los errores de
comunicacin de datos.

A continuacin se muestra el protocolo de comunicaciones entre los diferentes dispositivos.


El campo de inicio del datagrama marca el comienzo
del protocolo de enlace de los datos.

En el campo de estado se define la prioridad del
protocolo. Que datos tienen prioridad en la transmisin.

En el campo de control se especifica la cantidad de
informacin que est contenida en el campo de datos.
De esa forma, cada receptor puede revisar si ha
recibido la informacin completa.

En el campo de datos se transmite la informacin para
las dems unidades.

El campo de aseguramiento sirve para detectar fallos
en la transmisin.

En el campo de confirmacin los receptores sealizan
al transmisor, que han recibido correctamente el
protocolo de enlace de datos. Si detectan cualquier
fallo, informan de inmediato al transmisor. A raz de
ello, el transmisor repite su transmisin.

Con el campo de fin del datagrama finaliza el
protocolo de datos.




CAMPO DE ESTADO: Define la prioridad de la trama, el sistema de AIRBAG y FRENOS suelen ser los de mayor prioridad a
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hora de intercambiar informacin ya que est informacin se encuentra dentro del rea de seguridad del vehculo.

TRANSCEPTOR


Componente electrnico que controla la entrada
y salida de datos se denomina transceptor.

El transceptor consta de una zona para
verificacin y comparacin de las seales de
entrada CAN-BUS y otro zona de adaptacin a las
seales de salida al CAN-BUS.

El transceptor utilizado como receptor de
informacin se convierte en un amplificador
diferencial, es decir resta las tensiones aplicadas
en ambas entradas para conformar la seal.

En la imagen se puede observar que el resultado
de la diferencia entre ambas entradas da como
resultado una seal de amplitud = 2V.

Esta seal de 2V se convertir internamente en
una seal digital de 5V.

La mayora de los sistemas electrnicos trabajan
internamente con una tensin de alimentacin de
5V por este motivo la seal se tiene que
amplificar a esta tensin.




SINCRONIZACIN
La sincronizacin entre los receptores y transmisores se realiza por medio de las seales presentes en el CAN-BUS
siendo una sincronizacin sncrona cuando se utiliza este mtodo.

El campo de sincronizacin est compuesto por la cadena binaria 0101010101. Con esta secuencia de bits se pueden
ajustar (sincronizar) todas las unidades de control LIN esclavas al ritmo del sistema de la unidad de control LIN maestra.
La sincronizacin de todas las unidades de control resulta necesaria para disponer de un intercambio de datos exento de
errores. Si se pierde la sincronizacin, los valores de los bits seran implantados en un sitio incorrecto del mensaje en el
receptor, producindose errores en la transmisin de los datos.
TOPOLOGIA DEL SISTEMA



















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El CAN-Bus de diagnosis sirve para el intercambio de
datos entre la unidad de diagnosis y las unidades de
control implantadas en el vehculo.

Se suprimen los cables K y L que se empleaban hasta
ahora (excepcin: unidades de control de relevancia
para los gases de escape).

La diagnosis se lleva a cabo con equipos que soporten
los sistemas de comunicaciones CAN BUS.

La transmisin de los datos de diagnosis de las
unidades de control se lleva a cabo con ayuda del
sistema de bus de datos que corresponde, hacia el
interfaz para diagnstico de buses de datos J533
(gateway).

Con la transmisin rpida de datos a travs de CAN-
Bus y la funcin del gateway, la unidad de diagnosis
est en condiciones de visualizar un sinptico de los
componentes incorporados y de su estado de averas o
fallos, directamente despus de la conexin al
vehculo.
Basndose en la interconexin habida hastaahora, la gran cantidad de
unidades de control y sus funciones asignadas, as como la creciente
cantidad de datos que se intercambian exigen una versin ms
desarrollada de la tecnologa de transmisin.
Al CAN-Bus que ya conocemos se aaden:
el LIN-Bus (bus monoalmbrico)
el MOST-Bus (bus optoelectrnico)
el BluetoothTM-Bus inalmbrico.

1 Borne 15
4 Masa
5 Masa
6 CAN Diagnosis (High)
7 Cable K
14 CAN Diagnosis (Low)
15 Cable L
16 Borne 30




ESTRUCTURA DE LAS UNIDADES DE CONTROL




Las unidades de control tienen la estructura de conexin exterior e interior segn se muestra en la imagen.
En este caso est representada un sistema de comunicacin t transmisin de datos por fibra ptica, pero de igual
manera tambin puede ser de cables trenzados utilizado para las transmisin de datos a menos velocidad.