Fecha: ................................. Elementos, articulaciones y sus parmetros
Figura 1 Entre los elementos (i-1) e i: d i : es la distancia medida a lo largo del eje de la articulacin entre las normales.
i : es el ngulo entre las normales sobre un plano normal al eje de la articulacin.
Entre las articulaciones i e (i+1): a i : es la distancia ms corta medida a lo largo de la normal comn entre los ejes de las articulaciones.
i : es el ngulo entre los ejes de las articulaciones medido en un plano perpendicular a a i .
Figura 2
1 de 4 Introduccin a la Robtica (UTN Mza)
La representacin de Denavit-Hartenberg Sobre la posicin del sistema de referencia de cada articulacin: Sobre la articulacin i-sima descansa el referencial (i-1)-simo fijo al elemento (i-1)-simo. Sobre la direccin y orientacin de los ejes coordenados: El eje z i-1 esta a lo largo del eje de la articulacin. El eje x i es normal al eje z i-1 y apunta alejndose de l. El eje y i completa el sistema de coordenadas. Ahora, los cuatro parmetros se definen como sigue:
i : es el ngulo en la articulacin desde el eje x i-1 al eje x i respecto del eje z i-1 . d i : es la distancia medida desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- simo hasta la interseccin del eje z i-1 con el eje x i a lo largo del eje z i-1 . a i : es la distancia que separa la interseccin de los ejes z i-1 y x i con el origen del sistema i-simo medida a lo largo del eje x i .
i : es el ngulo desde el eje z i-1 y al eje z i respecto del eje x i .
Figura 3 Ejemplo:
Figura 4. Estructura del manipulador.
Figura 5. Ubicacin de los sistemas de referencias y determinacin de los ejes z i .
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Figura 6. Determinacin de los ejes x i . Figura 8. Determinacin del parmetro i .
Los restantes parmetros se presentan en la siguiente tabla.
d i i a i i 1 0 1(t) L 1 0 2 0 2(t) L 2 0 3 0 3(t) L 3 0 Figura 7. Determinacin del eje y i .
Problemas propuestos 1- Realice la asignacin de ejes coordenados y obtenga los parmetros de D-H. 2- Obtenga la matriz de transformacin homognea asociada al robot
Figura 9. Estructura del manipulador
3 de 4 Temas Especficos de Control: II (ELO) Alumno: .................................................................... Introduccin a la Robtica (BIO) Registro N: ................................................................ 3- Realice, para cada manipulador, la asignacin de ejes coordenados y obtenga los parmetros de D-H.