Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
2014 - Sistemas Lineales y No Lineales
2014 - Sistemas Lineales y No Lineales
()
()
()
()
()
()
La mayora de los sistemas utilizados en la industria de procesos presentan
caractersticas complejas (parmetros variables, variables acopladas, efectos no
lineales) por lo que generalmente los modelos son no lineales sin solucin
analtica, lo que restringe un anlisis general.
Cuando se requiere realizar el anlisis dinmico de sistemas no-lineales, puede
tomarse las siguientes alternativas:
1. Transformar el sistema no-lineal en uno lineal haciendo una transformacin
apropiada de sus variables.
2. Simular el sistema no-lineal usando un computador y calcular su solucin
numricamente.
3. Desarrollar un sistema lineal que aproxime el comportamiento dinmico del
sistema no-lineal alrededor del punto especfico de operacin. " Esto se conoce
como la Linealizacin del sistema".
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no
lineal a un sistema lineal. Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de
procesos dinmicos y l en el diseo de sistemas de control por las siguientes
razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas
lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del comportamiento del
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 3
proceso, independientemente de los valores de los parmetros y de las
variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la
solucin por computador da una solucin del comportamiento del sistema
valida solo para valores especficos de los parmetros y de las variables de
entrada.
2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un sistema
de control ha sido limitado a procesos lineales.
3. Hay que tener presente las variables de desviacin
Se define la variable de desviacin, X(t), como la diferencia entre el valor de la
variable o seal x(t) y su valor en el punto de operacin. Matemticamente se
define:
() ()
donde
() variable de desviacin.
() variable absoluta correspondiente
: valor de x en el punto de operacin (valor base)
El valor base, es el valor de la variable en estado estable y generalmente describe
el valor inicial del sistema dinmico y por lo tanto es constante, implicando que:
Su ensima derivada ser
()
()
El punto de operacin generalmente est en estado estacionario, entonces:
() ()
por lo tanto:
()
y la transformada de Laplace es,
[
()
()
As la ecuacin linealizada en funcin de las variables de desviacin no incluye
trminos constantes.
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 4
Linealizacin de funciones de una variable
Una serie de Taylor es la representacin de una funcin f(x) como una infinita
suma de trminos.
Esta representacin tiene tres ventajas importantes:
La derivacin e integracin de una de estas series se puede realizar trmino a
trmino.
Se puede utilizar para calcular valores aproximados de la funcin.
Es posible demostrar que, si es viable la transformacin de una funcin a una
serie de Taylor, es la ptima aproximacin posible.
Una funcin f(x) puede aproximarse por Taylor como:
() (
)
(
si evaluacin la funcin en
() ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
tomando trminos de primer orden
() ( )
( )
( )
El error introducido en la aproximacin es del mismo orden de la magnitud del
trmino:
()
( )
Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la ecuacin, es satisfactoria cuando x
es muy cercano a , pues en ese caso el valor del termino es muy pequeo.
Geomtricamente, la aproximacin es una lnea recta que pasa por el punto de
operacin, generalmente corresponde al valor de estado estacionario, entonces:
() ()
Por lo tanto:
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 5
()
por el punto ( ( )) con pendiente ( ) es por definicin tangente a la
curva en el punto de operacin. Por lo tanto, la aproximacin es exacta solo en el
punto de operacin.
Interpretacin grfica