Teoría de Mecanismos: 1.-Introducción TMM

Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniera Mecnica

1
TEORA DE MECANISMOS
1.- I NTRODUCCIN TMM
2
PREVISIN Y NORMAS DE MONTAJE
PROGRAMA DE MANTENIMIENTO
ENSAYOS
REGLAMENTACIN
FABRICACIN (TALLA, ETC.)
ACABADO SUPERFICIAL
AJUSTES, TOLERANCIAS, ETC.
NORMALIZACIN
D) CONSTRUCCIN
EQUILIBRADO
VIBRACIONES
AISLAMIENTOS
ENSAYOS Y VERIFICACIONES
Dimensionales
Funcionales
Ruidos y vibraciones
EQUILIBRADO (Procedimiento)
VIBRACIONES
DESGASTE, CORROSIN Y FATIGA
SUPERFICIAL
E) ENSAYO Y CORRECTO
FUNCIONAMIENTO
ANLISIS DINMICO
Volante, regulacin, frenado
PREDIMENSIONADO DE ELEMENTOS B) DINMICO (PREDIMENSIONADO)
COEFICIENTES DE SEGURIDAD
-TEORA DE FUSIBLES MECNICOS
-DISEO DE CONJUNTO
-SISTEMA DE SUSTENTACIN
Carcasa (Estanqueidad), Bancada, etc.
SIST. LUBRICACIN Y REFRIGERACIN
COEFICIENTE DE SEGURIDAD
CLCULO, COMPROBACIN Y ELECCIN DE
ELEMENTOS
UNIONES
REGMENES DE LUBRICACIN
C) CLCULO Y DISEO
SISTEMA RECEPTOR
Necesidades
Funcin
Caractersticas
SISTEMA MOTRIZ
Propiedades
Caractersticas
Sectores industriales, relacionados con T.M.M.
EXPRESIN GRFICA
MECNICA
RESISTENCIAS PASIVAS
TEORA GENERAL DEL ENGRASE
MATERIALES
Anlisis de deformaciones y tensiones
Caractersticas mecnicas
Ensayos mecnicos
0) CONOCIMIENTOS PREVIOS
Y FUNDAMENTOS TMM
MTODOS DE CLCULO ; ANALTICOS Y POR ORDENADOR
ANLISIS DE MECANISMOS
SNTESIS DE MECANISMOS
CLASIFICACIN (Por pares cinemticos)
DESCRIPCIN
A) CINEMTICO (DISEO INICIAL)
CONJUNTO ELEMENTO/MIEMBRO NIVELES
Teora de Mecanismos
3
Definiciones
MQUINA
Combinacin de cuerpos resistentes,
unidos entre s, con determinados
movimientos relativos, que transmiten
fuerzas desde una fuente de energa
determinada hasta el lugar donde han de
ser vencidas las resistencias.
4
Definiciones
MECANISMO
Combinacin de elementos de modo que
permitan conseguir determinados
movimientos
5
Definiciones
ESTRUCTURA
Combinacin de cuerpos resistentes,
capaces de transmitir fuerzas o de portar
cargas, pero cuyas partes no tienen
movimiento relativo.
6
Definiciones
PIEZA
Parte indivisible de un elemento o
de un mecanismo.
7
Definiciones
ELEMENTO O MIEMBRO
Parte de una mquina o mecanismo
que posee movimiento relativo con
cualquier otra.
8
Definiciones
Un miembro puede estar constituido
por varias piezas independientes,
pero solidarias entre s en el montaje.
En una mquina, el nmero de piezas
supera en general al nmero de
miembros de que consta.
9
Definiciones
PAR DE ELEMENTOS
Dos miembros contiguos de una mquina o
mecanismo, en contacto permanente, cuyo
movimiento relativo les est permitido.
10
Teora de Mecanismos
TEORA DE MECANISMOS
TEORA DE LAS
ESTRUCURAS
TECNOLOGA
MECNICA
ELASTICIDAD Y
RESISTENCIA DE
MATERIALES
MECNICA:
INDUSTRIAL Y
DEL SLIDO
MATERIALES EXPRESIN
GRFICA
MQUINAS
ELCTRICAS
MQUINAS
TRMICAS
DISEO DE
MQUINAS
FERROCARRILES
Y AUTOMVILES
PROYECTOS
MQUINAS
HIDRULICAS
11
Esquema general de un conjunto
mecnico
SISTEMA
MOTRIZ
SISTEMA
TRANSMISOR
SISTEMA
RECEPTOR
SISTEMA DE SUSTENTACIN
MQUINA
12
POTENCIA FV , M
TRANSMISIN DE FUERZA FV
DE PAR M
TRANSMISIN DE POSICIN
TRANSMISIN DE POTENCIA
TRANSMISIN DE INFORMACIN
APARATOS
RELOJES
REGULADORES
ELEVACIN
TRANSPORTE
HERRAMIENTAS
......
CLASIFICACIN POR
TIPO DE MQUINA:
CLASIFICACIN POR
SU UTILIZACIN:
Teora de mecanismos
13
Esquema general de un conjunto
mecnico
S. Lubricacin
S. Frenado
S. Refrigeracin
SISTEMA DE SUSTENTACIN
Apoyos
Carcasa
Suspensin
Bancada
SOPORTE
AISLAMIENTO
S. Alimentacin S. Regulacin
S. Motriz
S. Receptor
S. Estanqueidad
S. Transmisor
TRANSMI SI ONES
EJ ES RBOLES
ACOPLAMIENTOS
Fundacin
14
Sistema Transmisor
TRANSMISIONES
Rgidas
Engranajes
Cilndricos
Cnicos
hiperblicos
Trenes
Ordinarios
Epicicloidales
Ruedas de friccin
Cilndricas
Cnicas
hiperblicas
TRANSMISIONES
Deformables
Correas
Planas
Trapeciales
dentadas
Cadenas
Cables
Otras
Mecanismos articulados
Levas
Etc
15
TRANSMISIONES
RGIDAS
ENGRANAJES
RUEDAS DE FRICCIN
TRENES DE ENGRANAJES
HUSILLO - TUERCA
ESLABONAMIENTOS ARTICULADOS
LEVAS, EXCNTRICAS, TRINQUETES
CILNDRICOS
CNICOS
HIPERBLICOS
SINFN CORONA
HIPOIDES
ORDINARIOS
EPICICLOIDALES
FLEXIBLES
CORREAS
CADENAS
CABLES
PORTADORES
EJES - RBOLES
CONECTORES
PERMANENTES O ACOPLAMIENTOS
RGIDOS
ELSTICOS
COMPENSADORES
TEMPORALES O EMBRAGUES
CONEXIN INSTANTNEA
CONEXIN PROGRESIVA
SISTEMA
RECEPTOR
SISTEMA
MOTOR
Teora de Mquinas y Mecanismos
16
Sistema Transmisor
PORTADORES: Ejes, rboles
ACOPLAMIENTOS
Permanentes
Fijos: Platos o bridas de manguito
Mviles
Axial
Radial
Angular
Temporales (embragues)
Otros: hidrulicos, de seguridad, etc.
17
Par elemental
Dos miembros
contiguos
En contacto
Con movimiento
relativo
1.- De cierre de forma :
el contacto est asegurado por la
forma de los dos miembros del par
(cilindro-mbolo)
Clasificacin de cierres:
18
Par elemental
Leva: 2
Varilla: 3
2.- Cierre de
fuerza:
el contacto est asegurado por la
fuerza que ejerce un elemento
elstico interpuesto (leva-vlvula)
19
Par elemental
3.- Cierre de enlace
Rueda dentada: 2
Rueda dentada: 3
el contacto est asegurado por
medio de otro miembro del mismo
mecanismo (engrane de dos ruedas
dentadas)
20
Par elemental. Clasificacin de cierres
PAR ELEMENTAL
Polea: 2
Correa: 3
PAR ELEMENTAL
Polea: 2
Polea: 4
PAR ELEMENTAL
mbolo: 2
mbolo: 4
CIERRE DE FUERZA CIERRE DE ENLACE CIERRE DE ENLACE
Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
21
Par elemental
Clasificacin segn el nmero de barras o
miembros (orden del par o de la junta):
Par binario: par formado por dos barras
Par ternario: par de tres barras
Par P-ario: par formado por P barras
Clasificacin segn la superficie de contacto
Par superior (de contacto lineal o puntual)
Par inferior (de contacto superficial)
22
Par prismtico o
de traslacin
Par de rotacin
o de revolucin
Par helicoidal o
de tornillo
Pares fundamentales inferiores
Contacto superficial
Pares de primer orden
(un punto del eslabn describe una curva)
23
Par esfrico Par plano Par cilndrico
Pares fundamentales inferiores
Contacto superficial
Pares superficiales o de segundo orden
(un punto del eslabn describe una superficie)
24
PARES
ELEMENTALES
DE LA CADENA
CINEMTICA
DE MIEMBROS
RGIDOS
DE MIEMBROS
DEFORMABLES
PARES
INFERIORES
PARES
SUPERIORES
COJINETES (RODAMIENTOS)
FRENOS
EMBRAGUES
CRUCETA
CUA
TORNILLO
LEVAS
TRINQUETES
PALANCAS RODANTES
ENGRANAJES
ELSTICOS
FLEXIBLES
CORREAS
CABLES
CADENAS...
RESORTES
BALLESTAS
MECANISMOS
ARTICULADOS
TRENES DE
ENGRANAJES
PLANO
ESPACIO
Teora de Mecanismos
CADENA CINEMTICA
25
Par elemental
Clasificacin segn el movimiento relativo
entre sus puntos
Par de primer grado o lineal
Par prismtico: describe una lnea recta
Par de rotacin: el punto describe una circunferencia
Par helicoidal: describe una hlice
26
Par elemental
Par de segundo grado o superficial
Par plano: describe un plano
Par cilndrico: describe un cilindro
Par esfrico: describe una esfera
27
Par elemental
Par de tercer grado o espacial
Clasificacin segn el tipo de rozamiento entre las dos
piezas
Par con deslizamiento: cilindro-pistn
Par de rodadura: rueda-carril
Par con pivotamiento: quicio-quicionera
28
Cadena cinemtica
Agrupacin de pares elementales
Cadena cinemtica
Abierta
Cerrada
29
1er grado
lineal ( )
2 grado
superficial
( )
3er grado
espacial
( )
P
Cadena cinemtica abierta
Movilidad de un
mecanismo:
Punto P ligado
a un miembro del
par.
Estudiamos el
movimiento
respecto a otro
miembro del par.
30
Estructura Desmdromo
Cadena cinemtica cerrada
MECANISMO:
Cadena
cinemtica
con un
miembro fijo
(TIERRA)
Agrupacin de pares elementales
NOTA: Mecanismo fundamental y sus
inversiones.
31
2-1
1-3
2-3
1-2
2-3
3-1
Cadenas cinemticas con tres pares
inferiores
3 pares de traslacin o
3 pares prismticos
1 par de rotacin +
1 par de traslacin +
1 par helicoidal
32
Cuadriltero articulado
Corredera con gua circular
excntrica
33
Cntrico
Tierra 1
Tierra 3
Mquinas alternativas o de mbolo
Mecanismo biela-manivela (I)
Cuadriltero articulado degenerado
Una manivela se encuentra en el .
34
Mecanismo de retorno rpido
Bomba de pndulo
Tierra 4
Tierra 2
Mecanismo biela-manivela (II)
Inversiones
35
Cuadriltero articulado degenerado (I).
Tierra 1
Tierra 3
dos manivelas en el .
Genera una
elipse de
semiejes CA y CB
36
Cuadriltero articulado degenerado (II).
Tierra 3
Tierra 2
J unta de Oldham
37
Nmero de grados de libertad
Nmero mnimo de parmetros
independientes necesarios para definir la
configuracin geomtrica de un sistema en
el espacio.
Mecanismo en el espacio: 6 gdl
3 traslacin
3 de rotacin.
38
CRITERIO DE GRBLER (GRUEBLER)
Si G>1 mecanismo G- GDL.
Si G=1 mecanismo desmodrmico.
Si G=0 estructura estticamente determinada.
Si G<0 estructura hiperesttica.
f
1
: n pares 1gdl, f
2
: n pares 2gdl
( )
1 2
G =3 N-1 -2 f - f
39
CRITERIO DE RESTRICCIN
J Nmero de nudos del mecanismo
N de barras con 2 pares cinemticos de 1 gdl
N de barras con 3 pares cinemticos de 1 gdl
..
N de barras con K pares cinemticos de 1 gdl
( ) ( )
2 3 4 k
G = 2 J - 3 - n +3 n +5 n + + 2 K- 3 n

2
n
3
n
n
k

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