Sistemas de Primer-Segundo Orden

Carrera: Ingeniera Mecnica
Departamento: Mecnica
Bloque: Tecnologas Bsicas
rea: Electrnica y sistemas de Control

Facultad Regional Santa Fe - UTN
ELECTRNICA Y SISTEMAS DE CONTROL

Modelado en el dominio del tiempo

Dos mtodos para el anlisis y diseo de control
realimentados
1- Tcnica clsica conversin de ec. dif de un en una
FT generando un MM del que algebraicamente relaciona
una representacin de la salida con una representacin de la
entrada.

Desventaja: limitada aplicabilidad (sistemas lineales
invariantes en el tiempo)
Ventaja: rpidamente dan informacin de la estabilidad y la
respuesta transitoria.

2- Mtodo en el espacio de estados EE, mtodo unificado para
modelar, analizar y disear amplia gama de sistemas lineales
y no lineales.

Anlisis de la respuesta transitoria de un
sistema fsico
Es de inters analizar las dos partes en que
puede dividirse normalmente la respuesta en el
tiempo de un sistema fsico:

Respuesta transitoria.
Respuesta en estado estable.

En general, puede decirse que:

) ( ) ( ) ( t y t y t y
ss t
+ =
La respuesta transitoria se define como la parte
de la respuesta que tiende a cero cuando el
tiempo tiende a infinito.

Permite analizar el comportamiento dinmico
del sistema.

0 ) ( =

t y Lim
t
t
La respuesta de estado estable o
estacionaria es la parte de la respuesta que
queda cuando la transitoria ha desaparecido.

Desde el punto de vista del anlisis de los
sistemas, el inters de esta respuesta reside
en que permite establecer el valor del error
de estado estable.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que
responden a una ecuacin diferencial de primer orden
) ( ) (
) (
0 0
t r b t c a
dt
t dc
= +
0
0
) (
) (
a s
b
s R
s C
+
=
La funcin de transferencia es:
reacomodando trminos tambin se puede escribir como:
1 ) (
) (
+
=
s
K
s R
s C
t
donde
0
0
a
b
K =
, es la ganancia en estado estable,
0
1
a
= t
el valor
t
1
0
= = a s se denomina polo.
Respuesta de un sistemas de primer orden ante
una entrada impulso
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
1 ) ( = s R
)
`
+
=

0
1
0
1
) (
a s
b t c L
t a
e b t c
0
0
) (

=
Utilizando transformada inversa de Laplace
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de t
La salida en Laplace es
) (t c t
0
t
0
367879 . 0 b
0
135335 . 0 b
0
b
t 2
t 3
t 4
0
049787 . 0 b
0
018315 . 0 b
respuesta al impulso
0
b
t
0
367879 . 0 b
t
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una
entrada escaln de magnitud A
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
s
A
s R = ) (
)
`
+
=

) (
1
) (
0
1
0
a s s
Ab t c L
) 1 ( ) (
0
t a
e AK t c

=
Ahora se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de
t
respuesta al escaln
AK
t
AK 632120 . 0
t
AK 981684 . 0
t 4
) (t c t
0
t
AK 632120 . 0
0
t 2
t 3
t 4
AK 864664 . 0
AK 950212 . 0
AK 981684 . 0
Comentarios:
La constante de tiempo (
t
) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63 % del valor final.
Matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prcticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%( ) y el del 95% ( ) t 4 t 5
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una
entrada rampa de magnitud A
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
2
) (
s
A
s R =
)
`
+
=

) (
1
) (
0
2
1
0
a s s
Ab t c L
t a
e AK t AK t c
0
) ( ) (

+ = t t
At t r = ) (

Es importante aclarar que la entrada es de
pendiente A, mientras que la salida
presenta pendiente AK desfasada
seg.

En otras palabras siempre que la ganancia
en estado estable (K) del sistema no
sea igual a uno, existir un error en
estado estable infinito.
respuesta a la rampa
AKt
t
t
t a
e AK t AK t c
0
) ( ) (

+ = t t
t AK
t
error en
estado
estable
t
Ejemplo:
Teniendo en cuenta la respuesta a un escaln unitario de la figura, determinar
las caractersticas de la respuesta
De la respuesta se determina la cte. de tiempo, es decir el tiempo para que la
amplitud alcance 63% de su valor final

El valor final es 0,72 , = 0,63x 0,72 =0,45 , t= 0,13 seg

C(s) = K/s (s+a)

a=1/0,13=7,7 ; K/a= 0,72
K= 0,72x 7,7= 5,54

G(s)= 5,54/(s+7,7)
Se dispone de un horno elctrico destinado a efectuar tratamientos trmicos de
piezas. Su control se efecta mediante una tensin Vr de alimentacin.
Para conocer su comportamiento se le somete a un ensayo que consiste en
aplicarle una tensin constante Vr = 1 V y registrar su temperatura interior Ti.
La evolucin temporal de sta queda reflejada en la figura. Se pide
1- Identificar la funcin transferencia entre Vr y Ti.
2- Se desea someter a una pieza a un determinado tratamiento trmico
consistente en elevar su temperatura 100
o
C de manera progresiva. Para ello
se aplica una tensin de alimentacin Vr en forma de rampa unitaria. En
qu tiempo la temperatura Ti habr subido a 100
o
C?

Especificaciones de la respuesta transitoria para sistemas
de primer orden.
Constante de tiempo: es el tiempo para que e
at
decaiga al
37% de su valor inicial . O de otra manera la es el tiempo
que toma la respuesta escaln para alcanzar el 63% de su
valor final
a es la frecuencia exponencial = 1/a
Tiempo de crecimiento Tc se define como el
tiempo necesario para que la forma de onda pase
de o,1 a 0,9 de su valor final C(t)=0,9 y C(t)=0,1
Tc = 2,31/a-0,11/a = 2,2/a

Tiempo de asentamiento Ts se define como el
tiempo necesario para que la respuesta alcance el
2% alrededor de su valor final y permanezca en
ese valor
C(t)=0,98 , Ts= 4/a

Sistemas de segundo orden
Sistemas de segundo orden Localizacin de polos y ceros
Componentes de respuesta escaln de 2do orden
generada por polos complejos
La figura muestra una respuesta general, senoidal amortiguada, la
respuesta est formada por una amplitud que decae
exponencialmente. La frecuencia senoidal recibe el nombre de
frecuencia natural amortiguada
d.
La rta al estado estable fue generada por el polo de la entrada situado
en el origen.
En comparacin con la sencillez de un sistema de primer
orden, un sistema de segundo orden tiene una amplia
variedad de respuestas que deben ser analizadas y
descritas.
Mientras que la variacin de un parmetro de un sistema
de primer orden simplemente cambia la velocidad de la
respuesta, cambios en los parmetros de un sistema de
segundo orden pueden modificar la forma de la
respuesta.

Dos especificaciones fsicamente significativas:
frecuencia natural
n

factor de amortiguamiento relativo
Frecuencia natural
n
de un sistema de segundo orden es la
frecuencia de oscilacin del sistema sin amortiguamiento (por
ej. frecuencia de oscilacin de un circuito RLC en serie con la
resistencia en cortocircuito).

Factor de amortiguamiento relativo : compara la frecuencia de
decaimiento exponencial de la envolvente con la frecuencia
natural, este cociente es cte. cualquiera sea la escala de
tiempo de la respuesta
frecuencia de decaimiento exponencial

frecuencia natural

b
; b = n
2
n =
= / n a = 2 n
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
2 2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s R
s C
e ,e
e
+ +
=
forma estndar del sistema
de segundo orden.
donde es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina
atenuacin, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinmico del sistema de segundo orden se describe en trminos de los
parmetros y .
,
n
e
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:
(1) Caso subamortiguado : en este caso se escribe
) 1 0 ( < <, ) ( ) ( s R s C
donde se denomina frecuencia natural amortiguada. Si
2
1 , e e =
n d
n
e
o
,
) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C
e ,e e ,e
e
+ + +
=
) (s R
es una entrada escaln, entonces
s s s
s C
n n
n
) 2 (
) (
2 2
2
e ,e
e
+ +
=
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Utilizando fracciones parciales
2 2 2 2
) ( ) (
1
) (
d n
n
d n
n
s s
s
s
s C
e ,e
,e
e ,e
,e
+ +
+ +
+
=
y conociendo que
t e
s
s
d
t
d n
n
n
e
e ,e
,e
,e
cos
) (
2 2

=
(
+ +
+
1 -
L
t sen e
s
d
t
d n
d
n
e
e ,e
e
,e
=
(
+ +
2 2
) (
1 -
L
Se obtiene la salida en el tiempo
) 0 (
1
tan
1
1 ) (
2
1
2
>
|
|
.
|
\
|

+
t t sen
e
t c
d
t
n
,
,
e
,
,e
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
(2) Caso de amortiguamiento crtico :
) 1 ( = ,
) (s C
s s
s C
n
n
2
2
) (
) (
e
e
+
=
) 0 ( ) 1 ( 1 ) ( > + =

t t e t c
n
t
n
e
e
la transformada inversa arroja
en este caso se tienen dos polos reales iguales y ante un escaln es
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
s s s
s C
n n n n
n
) 1 )( 1 (
) (
2 2
2
+ + +
=
, e ,e , e ,e
e
t
t
n
n
e
e t c
e , ,
e , ,
, , ,
, , ,
) 1 (
2 2
) 1 (
2 2
2
2
) 1 ( 1 2
1
) 1 ( 1 2
1
1 ) (
+
+

+
+ =
en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escaln, es
(3) Caso sobreamortiguado :
) 1 ( > ,
) (s C
La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es
Respuesta de segundo orden como funcin
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Curvas de respuesta al escaln unitario
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
sa 1 > ,
ca 1 = ,
0 = ,
2 . 0 = ,
4 . 0 = ,
7 . 0 = ,
8 . 0 = ,
Respuesta al escaln
de diferentes sistemas
de segundo orden para
valores de

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria
Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan
basndose en el tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica
transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes
parmetros.
1. Tiempo de retardo

2. Tiempo de crecimiento

3. Tiempo pico

4. Sobreimpulso mximo

5. Tiempo de establecimiento
r
t
d
t
p
t
p
M
s
t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
c(t)
1
0
s
t
p
M
r
t
p
t
p
t
1- Tiempo de retardo t
d
Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor
final por primera vez.
2.- Tiempo de crecimiento t
r
2.- Tiempo de crecimiento: Es el tiempo requerido para que la respuesta
aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados o sobreamortiguados.
r
t
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln.
1 )
1
(cos 1 ) (
2
=
+ =

r d r d
t
t sen t e t c
r n
e
,
,
e
,e
0
1
cos
2
=
+
r d r d
t sen t e
,
,
e
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0 tan
1
1 cos tan cos
1
cos
2 2
=
(
+ =
+
r d r d r d r d r d
t t t t t e
,
,
e e e
,
,
e
o
e
|
e
| t
o
e
e
d
d
d
d
r
t
1 1
tan , tan
1

=
=
|
.
|
\
|
=
o
e
,
,
e
d
r d
t =
=
2
1
tan
el tiempo de crecimiento es
|
o
d
e
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
3.- Tiempo pico: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuacin de
respuesta c(t) e igualndola a cero, con lo que se obtiene
p
t
0
1
) (
2
=

p n
t
n
p d
e t sen
,e
,
e
e
d
p p d
p d
t t
so sobreimpul primer el elige se
son ecuacin esta satisfacen que valores los t sen
e
t
t e
t t t
e
= =
=
. , , 3 , 2 , , 0
, 0
3- Tiempo de pico
4- SOBREPASO
1 ) ( =
p p
t c M
|
|
.
|
\
|
+ =

d
d
d
d
sen e
d n
e
t
e
,
,
e
t
e
e t ,e
2
) (
1
cos
( ) ( )t e o t e e ,
d d n
e e

= =
( )t , ,
2
1
= e M
p
s
t
4. Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la
unidad o valor deseado. El sobreimpulso mximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.
p
M
5.- Tiempo de establecimiento t
s
5.- Tiempo de establecimiento: Es el tiempo mnimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
despus de 4 constantes de tiempo:
o ,e
4 4
4 = = =
n
s
T t
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo 1: Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema
) 34 (
75
+ s s
) (s R
) (s C
Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
75 34
75
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
Se utiliza la siguiente igualdad
2 2
2
2
2 75 34
75
n n
n
s s s s e ,e
e
+ +
=
+ +
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
c(t)
127
0
142
0.75
1181 . 0
127
127 142
=
=
p
M
segundos t
s
75 . 0 =
Ejemplo 2: de los siguientes parmetros de respuesta transitoria mostrados
en la grfica obtener la funcin de transferencia.
Simulacin de un motor de corriente continua
utilizando MatLab Simulink
En la figura siguiente se visualiza un sistema servo compuesto por un motor de corriente
continua, acoplado con un juego de engranajes a otro eje, que tiene un medidor de posicin
angular mediante un potencimetro. Un amplificador diferencial, que alimenta el motor de
corriente continua, amplifica la diferencia entre las tensiones del potencimetro de referencia
y el de posicin del eje conducido.
1-La clasificacin del sistema dinmico.
2- Las ecuaciones dinmicas del sistema.
3- La funcin de transferencia entre la variable de salida ( eje conducido) respecto a la variable
de set point (r del potencimetro de referencia), mediante lgebra de bloques.
Si el sistema se encuentra en reposo y se modifica la variable de entrada mediante una funcin
escaln, determinar el error en estado estacionario.
4- Dibujar el diagrama de bloques en Simulink de Matlab y la respuesta de la dinmica del pto 2,
visualizando las seales de entrada y salida.
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s C
e ,e
e
+ +
=
) 1 0 ( < s ,
) 0 ( 1
1
) (
2
2
>
=

t t sen e t c
n
t
n
n
, e
,
e
,e
) 1 ( = ,
) 0 (
1 2 1 2
) (
) 1 (
2
) 1 (
2
2 2
>
=

t e e t c
t
n
t
n
n n
,e , , ,e , ,
,
e
,
e
para
para
) 1 ( > ,
) 0 ( ) (
2
> =

t te t c
t
n
n
e
e
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de
) (t c
para
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0 2 4 6 8 10 12
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
sa 1 > ,
ca 1 = ,
0 = ,
2 . 0 = ,
4 . 0 = ,
7 . 0 = ,
Figura. Respuesta
al impulso de
diferentes sistemas
de segundo orden.
Bibliografa
Nise S. Norman 2002 Sistemas de Control para
Ingeniera Compaa Editorial Continental (primera
edicin Mxico 2002)
Ogata Katsuhiko 1990 Dinmica de Sistemas. Prentice
Hall
Ogata Katsuhiko 1998 Ingeniera de Control Moderna.
Roca Cusid 2002 Control de Procesos Alfaomega
Grupo Editor
Apuntes introduccin a MatLab Simulink Dpto de
Electrnica FCEIA- UNR
SIMULINK Users Guide The Math Works Inc. USA


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