Prctica No. 3.

Construccin y ajuste del Control PID

1
.
Objetivo.
Construir y ajustar el Control PID , as como observar los efectos que tiene sobre
el sistema.
Desarrollo
1. Construya por separado los controladores integral y derivativo.
. Primero conecte el control integral en los puntos que se indican. !ueva las
ganancias proporcional e integral y observe los efectos que se tienen.
"dem#s, debe de explicar lo que observa.
$. Desconecte el control integral y conecte el control derivativo en los
puntos que se indican. !ueva las ganancias proporcional y derivativa y
observe los efectos que se tienen. "dem#s, debe de explicar lo que
observa.
%. Conecte ambos controladores simult#neamente el control integral y
derivativo en los puntos que se indican, con esto estar# formando el
Control PID. !ueva las distintas ganancias para ajuntar los par#metros del
controlador PID.
Desarrollo &e'rico
Proporcione la (& del control PID utili)ado en esta pr#ctica.
Proporcione *p, &i, &d, para el PID aqu utili)ado en t+rminos de las
resistencias y capacitares que aparecen en el circuito del PID.
,-u+ m+todo de .iegler/0ic1ols utili)ara para sintoni)ar este PID2
34plique.
5a figura 1$ muestra el circuito completo del proceso con controlador
proporcional. 6i desea implementar un controlador PID debe adicionar el control
integral 7ui8 y el control derivativo 7ud8 mostrado en las figuras 1% y 19
respectivamente. 3stos circuitos deben conectarse entre el terminal i)quierdo de
la resistencia de $:*; 7punto p18 y la terminal derec1a de la resistencia de 1 *;
7punto p28.
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Adaptada por el M. en C. Guadalupe ngel Gonzlez
P2
p2
(igura 1$. Control proporcional an#logo para regular sistema de posici'n

5os valores de < y C para el control integral y el control derivativo depender#n
de los par#metros &i y &d calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en
la figura 1%, el valor de &i es apro4imadamente igual a <=C y para el circuito
mostrado en la figura 19, el valor de &d es tambi+n apro4imadamente igual a
<=C.

(igura 1%. Control integral
P2 P1
(igura 19. Control derivativo
Este controlador PID anlogo construido con amplificadores operacionales resistencias !
transistores no solo es aplica"le al sistema de posici#n tratado en este documento sino a
cual$uier sistema cu!os %alores de entrada ! salida se encuentren dentro de las magnitudes
de %olta&e ! corriente 'nominales' del controlador. Es decir se puede aplicar a cual$uier
sistema cu!a %aria"le de salida sea sensada por un elemento $ue transmita una se(al entre )
! * %oltios +se(al mu! com,n en los procesos industriales o fcilmente transforma"les
desde una se(al de - a 2) mA. ! cu!o actuador tra"a&e con %olta&es entre /12 ! 012 %oltios
de cd ! - amperes.
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Adaptada por el M. en C. Guadalupe ngel Gonzlez