Por Luis D. Urdaneta G.

Aplicaciones de
Control
Digital Basadas en
Microcontrolador
Aplicaciones de
Control
Digital Basadas en
Microcontrolador

Sistema de Control Discreto
3
Sistema de Control
Genrico
4
Sistema de Control de Nivel
5
Sistema de Control de Nivel
6
Sistema de Control de Nivel
7
El Lazo de Control
8
Propsito de esta Charla
Proponer un procedimiento para el diseo, simulacin del cdigo y del
hardware y posterior construccin y puesta en marcha, de un Sistema
de Supervisin y Control por Computador para procesos tpicos del
medio industrial.
Especificaciones:
El sistema debe tener caractersticas y eecutar funciones
similares a las de un sistema de control industrial del mundo real,
pero a un costo bao.
!os modelos de los procesos a simular deben corresponder a
los mdulos a escala de plantas industriales e"istentes en el
!aboratorio de Control del #epartamento de Electricidad.
9
Propsito de esta Charla
#ebe garanti$arse %ue en principio, tareas como: el diseo del
circuito electrnico, el desarrollo del programa de la aplicacin y la
verificacin de la operacin del sistema integrado puedan ser
reali$adas mediante el uso e"clusivo de un computador personal y
herramientas de simulacin y desarrollo de programas para
microcontroladores.
El sistema de control debe poder funcionar en forma autnoma
usando los par&metros previamente almacenados en EEP'(). *na
cone"in serie con un PC debe permitir la interaccin del sistema
con un operador para tareas de fiar el punto de control y para
seleccin y sintoni$acin del controlador.
10
Propsito de esta Charla
!as opciones para el algoritmo de control deben ser
controladores tipo:
Proporcional
Proporcional+,ntegral
Proporcional+#erivativo y
Proporcional+,ntegral+#erivativo.
11
Propsito de esta Charla
Con ligeras modificaciones al cdigo, debe ser posible reali$ar
otro tipos de reguladores digitales.
El diseo debe permitir al estudiante la interaccin din&mica con
modelos de procesos reales en un ambiente similar a la de una sala
de control industrial.
El producto final debe permitir la construccin de un prototipo
del sistema de control para comprobarse su funcionamiento
conectado a uno de los mdulos de procesos industriales.
12
El Comptador Adecado
-odos los recursos para reali$ar un controlador digital
los re.ne cual%uier tipo de computador. Pero lo cierto
es %ue no se ustifica, y es costoso, usar un PC o un
minicomputador para controlar el nivel de un tan%ue o
la velocidad de un motor, por eemplo.
*n /controlador es el dispositivo m&s adecuado para
este tipo de aplicaciones.
13 13
PUERTOS
RWM
FLASH
P
El Microcontrolador
El dispositivo resultado de la integracin de recursos
se denoina Controlador.
T!MERS
El Microcontrolador
Se usar& un P,C012345
15
Dise!o de Controladores
Digitales
Se desea disear controladores %ue puedan
generar una seal tal %ue aplicada a la entrada
de un modelo matem&tico, la salida se comporte
de la manera deseada.
1 2
0 1 2
1 2
1 2
( )
( )
( ) 1
m
m
n
n
b b z b z b z Y z
G z n m
U z a z a z a z


+ + +

+ + +
L
L
16
Mtodos de Dise!o
,. Se obtiene una funcin de transferencia del sistema
en el plano s. !a H(s) se transforma al plano z y el
controlador es diseado en z.
,,. #irectamente se obtiene la funcin de transferencia
pulso H(z) de la planta y se disea el controlador en
el plano z.
,,,. !a H(s) es transformada al plano w. Se disea el
controlador en el plano w, de acuerdo con
especificaciones de respuesta en el tiempo o de
frecuencia. El controlador obtenido es transformado
al plano w.
17
Mtodo "
0. *sando un modelo matem&tico del proceso
se obtiene H(s), o se determina a partir de
mediciones e"perimentales de respuesta en
el tiempo o de frecuencia.
5. Se transforma H(s) en H(z).
6. Se disea el controlador en el plano z.
3. Se eecuta el algoritmo en un computador
digital.
18
Mtodo "
19
Mtodo "
20
Mtodo "
21
Mtodo "
22
Mtodo "
23
Mtodo "
24
Mtodo "
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
Se desea la funcin de transferencia en lazo cerrado
( )
( )
( )
El controlador necesario para producir tal respuesta es:
1 ( )
( )
( ) 1 ( )
Y z G z zohH z
R z G z zohH z
Y z
Q z
R z
Q z
G z
zohH z Q z

25
E"isten varias versiones de P,#, todas ellas basadas en la estructura
original del P,# continuo, cuya salida tiene la transformada de Laplace
de la ec. 5.
t
p "
#
i
p "
i
$%&
$'&

% de$t&
u$t& ( e$t& e$ &d T
T dt
%
U$s& ( $% T s&E$s&
Ts


_
+ +

,
+ +

Controlador P"D
26
0. 7lgoritmo de posicin.
Calcula el valor absoluto de la seal de control u
8. *na nueva accin de control
es reali$ada cada ciclo de muestreo.
5.
7lgoritmo de velocidad.
Calcula cambios incrementales del esfuer$o de control u8. Se usa el valor anterior u8+0 como una referencia. Es
apropiado para procesadores con palabra de longitud corta.
Modelos Discretos de P"D
27
)
Apro*iacin de P
$ &
$ & $ &
La e*presin la para
$
la se+al de contr
&
$ &
$
ol es
&
,
p D
i
k
k P k D k
i
k k k k
I t
u t K P t T D t
T
I
U K P T D
T
P r y e
_
+ +

,
+ +

Algoritmo de Posicin
28
1
1
)
Usando di-erencia .acia atr/s para apro*iar la derivada
Resulta la ec
Apro*iacin !
uacin recursiva
k k
k
k k k
dI
e
dt
I I
e
T
I I T e

+
Algoritmo de Posicin
29
1
1
1
La se+al de control tiene la -ora
Accin derivat
,
iva
k k
k
k k
k P k k D
i
e e
D
T
e e
u K e I T
T T

+ +

,
Algoritmo de Posicin
30
1
1
1
0
"e-iniendo,
Haciendo,
Se o1tiene


El algorito de posic

in,
$ &




k k
D
i P D P
i
k k k
k P k i k D k k
s I
T
T T
K K K K
T T
s s e
u K e K s K e e



+
+ + ~
Algoritmo de Posicin
31
El siguiente seudocdigo reali$a la ley de control P,#
Procedimiento P,#9:p,:i,:d;<
s=e0=>< Inicializa s
k-1, ek-1
'epetir la$o
!EE'9r,y;< Leer convertidor A/D
e=9r+y;<
s=s?e< sk=sk-1ek
!="p#e"i#s"d#(e-e1)$ %alc!lar n!evo co&ando de control
e1=e
'(%)I*I)(!) 'scri+ir a convertidor D/A
,in lazo

Algoritmo de Posicin
32
1
1
1 1 1 2
1 2
1
1
1
2
1 1 2
0 0
La trans-orada 2 de la ecuacin ' es,
E*pandiendo
$ & $ &
$ & $ &
3 0 4 3 4
$ & $ &
P D
i
P D
k k k P k k P k k k k
i
D D D
k P k k k
i
U z T z
K T
E z T z T
K T T
u u u K e e K e e e e
T T
T T T T
u K e e e
T T T T

+ +
1

+ + +
_
+ + + +

,
~
Algoritmo de #elocidad
33
El siguiente seudocdigo reali$a la ley de control P,#
Procedimiento P,#9:p,-i,-d;<
:0=:p@90?-A-i?-dA-;<
:5=+:p@90?5@-dA-;<
:6=:p@-dA-;<
u=e0=e5=>< Inicializa !, e
k-1, ek--
'epetir la$o
!EE'9r,y;< Leer convertidor A/D
e=9r+y;<
!=! "1#e"-#e1"./#e-$ %alc!lar n!evo co&ando de control
e-=e1$
e1=e$
'(%)I*I)(!) 'scri+ir a convertidor D/A
,in lazo

Algoritmo de #elocidad
34
1
$ & $ & $ & $ &
i d
p p i d
d
K K s
U s K E s E s E s
T
s
s
N
+ +
+
Modi$cacin de la
Estrctra P"D
35
E%emplo de n Proceso
"ndstrial
B()B7
C(C-'(!7#('
SECS('
DE!D*!7
36
Diagrama en Blo&es del
Sistema
37
"denti$cacin del Sistema
E"isten numerosos mFtodos para obtener la funcin de
transferencia de la planta a partir de medidas
e"perimentales. *no Fstos consiste en caracteri$ar el
proceso por una G9s; de primer orden m&s tiempo
muerto.
!a mayora de las formulas de auste de controladores
se basan en este mFtodo.
38
"denti$cacin del Sistema
:: Ganancia del proceso en estado estacionario.
t
>: 'etardo de transporte del proceso.
: Constante de tiempo.
0
( )
1
t s
Ke
G s
s

+
39
Sistema en Lazo A'ierto
)9s;: Entrada al amplificador de potencia.
C9s;: Salida del sensor de nivel.
40
Pre'a Escaln( )'tencin
de *
C
K
m

41
)'tencin de + t
,
42
34
2
( )
222 1
s
e
G s
s

+
-ncin de .rans/erencia de la
Planta
: = 5 t
> = 63 seg = 555 seg
43
Sintonizacin del
Controlador P"D
Se usan las formulas propuestas por 0ie1ler y 2ichols
para determinar los par&metros del controlador a partir
de los datos obtenidos de la curva de respuesta
escaln de la planta.
44
-ormlas para A%ste de los
Par0metros
45
Par0metros de los
Controladores
Tipo de controlador
5anancia
Proporcional
(
p
Tiepo de
!ntegracin
T
!
Tiepo de
"erivacin
T
"
P 67'8 0 0
PI '79: %%'7' 0
PID 679' 8; %<
46
1ealizacin del Controlador
*n algoritmo de control e"presado como una funcin
de transferencia en el plano z debe ser reali$ado en el
computador como un programa %ue contiene unidades
de retardo, multiplicadores y sumadores.
1 2
0 1 2
1 2
1 2
( )
( )
( ) 1
m
m
n
n
b b z b z b z Y z
G z n m
U z a z a z a z


+ + +

+ + +
L
L
47
!a reali$acin de una 3(z) significa determinar la
configuracin fsica para la combinacin apropiada de
operaciones aritmFticas y de almacenamiento.
!as diferentes estructuras disponibles se presenta
como un diagrama de blo%ues consistente de
elementos de retraso, multiplicadores y sumadores.
*na ve$ completado el diagrama de blo%ues corres+
pondiente, la reali$acin fsica en hardware o so4tware
es directa.
1ealizacin del Controlador
48
0. Estructura #irecta.
5. 'eali$acin en Cascada.
6. Estructura Paralela.
.ipos de Estrctras
49
0. Compleidad co&p!tacional.
5. 'ecursos de memoria.
6. Efectos del uso de una longitud de palabra finita.
-actores &e "n2+en en la
Seleccin
50
!as diferentes estructuras de un sistema, las cuales
son e%uivalentes para precisin infinita, presentan
diferentes comportamientos cuando se usa aritmFtica
de precisin finita en su reali$acin.
-actores &e "n2+en en la
Seleccin
51
1ealizacin de 3n Controlador
P"D
1
1
1
1
1
1
1
1
1
$ & $ &
$ & $ &
$ &
$ &
$ & $ &
P D
i
i
P d
U z T z
K T
E z T z T
K U z
K K z
E z z

+ +
1

]
+ +

~
52
Estrctra Paralela
1
1
Parte Proporcional:
Parte Integral:
Parte Deriatia: ( )
!a salida es:
k p k
k i k k
k d k k
k k k k
w K e
p K e p
q K e e
u w p q

+

+ +
53
Diagrama de -l%o del
Programa
Simlacin del
Sistema con
P1).E3S
ic=0
1 + Tn.
1 + Td.
!.
"1
1# $%D & P$L' 1
( )
=
3
.
0
0
2
1
3
.
e
%1
$P & D*L+'
,-L%.)PP
1
%+0.+/0
2
%+1.+/1
3
%+2.+/2.)%*01
4
%+3.+/3.)%*0+
5
%+4.T0-!2
6
%+5.+/4.33.L)D2/
7
%*0.%D.+/5
8
%*1.4%.+/6
9
%*2.-3.+/7
10
$3-1.-L!2
13
%+6.$3-2.-L!$
14
%-0.T1$3$.T1-!2
15
%-2.--P1
17
%-3.3-!.3-L
18
%D0.P3P0
19
%D1.P3P1
20
%D2.P3P2
21
%D3.P3P3
22
%D4.P3P4
27
%D5.P3P5
28
%D6.P3P6
29
%D7.P3P7
30
%-4.3D2.3D+
23
%-5.3D$
24
%-6.T5.-!
25
%-7.%5.DT
26
%60.2/T0
33
%61.2/T1
34
%62.2/T2
35
%63.--P26
36
%64
37
%65.PG,
38
%66.PG-
39
%67.PGD
40
%-1.T1$32.--P2+
16
U1
P2-180452
51
4 ,"7
$
3
-
1
$3-2
$
3
-
2
$3-1
,-L%
u
)=1.48682
(
(
4
0
8
%)1
19
+2.5:
,+/
+
5
:
%;D
T;D
%;D
T;D
%L1
4172D2P119
<1
2/3053
+12)
D1
D2$D*
%2
19
%3
109
+
5
)
,+/
%4
220
%5
220
L
+
L
,
D2
MANUAL
,.+
L,
L+
3
2
1
4
1
1
U2&+
L,324
%6
109
%7
109
-4 10u0
-5
22u0
G
/
D
)
D
D
,.+
341
MANUAL
D
7
1
4
D
6
1
3
D
5
1
2
D
4
1
1
D
3
1
0
D
2
9
D
1
8
D
0
7
*
6
%
4
5
%
3
4
)
3
3
1
)
D
D
2
)
*
*
3
L-D1
L,018L
6
0
6
2
6
1
6
7
6
6
6
5
6
4
67
66
65
64
60
61
62
%8
209
-3
2.2u0
T12/
11
%1$UT
12
T22/
10
%2$UT
9
T1$UT
14
%12/
13
T2$UT
7
%22/
8
-2+
4
-21
5
-1+
1
-11
3
)3+
2
)31
6
U4
,+5232
-7
0.1u0
-6
0.1u0
-8
0.1u0
162738495
%5D
%T3
T5D
-T3
-9
0.1u0
-1
220
-2
220
RST
%9
470
%10
479
,-L%
D4
CONTROLANDO
%11
220
$
/
+5)
$/
D3
AUTOMTICO
u=
3-!
3
-3
2
3D2
4
LD+-
5
)$UT+
8
)%*0+
6
U3
,-P4921
+
5
)
D0
D1
D2
D4
D4
D2
D0
D1
+12)
112)
u=
SISTEMA DE SUPERVISIN Y CONTROL DIGITAL
+5)
%L2
+5).125 o>=ios
1 2
U5&+
7406
342
3413PDT
D6
1/4148
3*L
343
3413P3T
%13
109
3*L
+5)
%14
3.99
+
5
)
!P!2!D
!P!2!D
-10
0.1u0
%15
200
31
$P & +DD
31?2/2@
6U71
6U77*%
%12
220
+5)
3
*
L
D5
CONECTADO
54
controlador
cristal
reset
filtro pasa bajo
pantalla LCD
alarma
planta
CDA
man/aut
puerto serie
PC
perturbacin
55
ic=0
1 + Tn.
1 + Td.
!.
"1
1# $%D & P$L' 1
( )
=
1
.
9
9
9
9
9
.
e
%1
$P & D*L+'
,-L%.)PP
1
%+0.+/0
2
%+1.+/1
3
%+2.+/2.)%*01
4
%+3.+/3.)%*0+
5
%+4.T0-!2
6
%+5.+/4.33.L)D2/
7
%*0.%D.+/5
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%*1.4%.+/6
9
%*2.-3.+/7
10
$3-1.-L!2
13
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%-0.T1$3$.T1-!2
15
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17
%-3.3-!.3-L
18
%D0.P3P0
19
%D1.P3P1
20
%D2.P3P2
21
%D3.P3P3
22
%D4.P3P4
27
%D5.P3P5
28
%D6.P3P6
29
%D7.P3P7
30
%-4.3D2.3D+
23
%-5.3D$
24
%-6.T5.-!
25
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26
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33
%61.2/T1
34
%62.2/T2
35
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39
%67.PGD
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%-1.T1$32.--P2+
16
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P2-180452
51
4 ,"7
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3
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1
$3-2
$
3
-
2
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u
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(
4
0
8
%)1
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,+/
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T;D
%;D
T;D
%L1
4172D2P119
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2/3053
+12)
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19
%3
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L
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L
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L,
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2
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U2&+
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-5
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G
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341
MANUAL
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1
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5
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D
4
1
1
D
3
1
0
D
2
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D
1
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D
0
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*
6
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4
5
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1
)
D
D
2
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*
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3
L-D1
L,018L
6
0
6
2
6
1
6
7
6
6
6
5
6
4
67
66
65
64
60
61
62
%8
209
-3
2.2u0
T12/
11
%1$UT
12
T22/
10
%2$UT
9
T1$UT
14
%12/
13
T2$UT
7
%22/
8
-2+
4
-21
5
-1+
1
-11
3
)3+
2
)31
6
U4
,+5232
-7
0.1u0
-6
0.1u0
-8
0.1u0
162738495
%5D
%T3
T5D
-T3
-9
0.1u0
-1
220
-2
220
RST
%9
470
%10
479
,-L%
D4
CONTROLANDO
%11
220
$
/
+5)
$/
D3
AUTOMTICO
u=
3-!
3
-3
2
3D2
4
LD+-
5
)$UT+
8
)%*0+
6
U3
,-P4921
+
5
)
D0
D1
D2
D4
D4
D2
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u=
SISTEMA DE SUPERVISIN Y CONTROL DIGITAL
+5)
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+5).125 o>=ios
1 2
U5&+
7406
342
3413PDT
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1/4148
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