Agueda Mata y Miguel Reyes, Dpto.

de Matematica Aplicada, FI-UPM 1

7 Aplicaciones ortogonales
7.1 Aplicacion ortogonal
Se llama aplicacion ortogonal a un endomorsmo f : V V sobre un espacio vectorial
eucldeo (V, < , >) que conserva el producto escalar, es decir que
<f(u), f(v)>=<u, v> , u, v V
7.2 Matriz ortogonal
Una matriz cuadrada A M
nn
(R) se llama matriz ortogonal si A
t
A = I.
7.3 Ejemplos
1. La matriz A =
1

2
_
1 1
1 1
_
es ortogonal, pues
A
t
A =
1

2
_
1 1
1 1
_
1

2
_
1 1
1 1
_
=
1
2
_
2 0
0 2
_
= I
2. La matriz A =
1

2
_
1 1
1 2
_
no es ortogonal, pues
A
t
A =
1

2
_
1 1
1 2
_
1

2
_
1 1
1 2
_
=
1
2
_
2 1
1 5
_
= I
7.4 Teorema
Sea A = M(f, B) la matriz de la aplicacion ortogonal f : V V respecto de una base
ortonormal B de (V, < , >). Entonces:
La aplicacion f es ortogonal La matriz A es ortogonal
Demostracion: Basta observar que
<f(u), f(v)> = (f(u))
t
f(v) = (Au)
t
Av = u
t
A
t
Av
<u, v> = u
t
v
de donde se deduce que f es aplicacion ortogonal si y solo si A
t
A = I, es decir si y solo si A es
una matriz ortogonal.
7.5 Observaci on
Si A = (a
ij
)
1i,jn
M
nn
(R), entonces A
t
= (b
ij
= a
ji
)
1i,jn
y A
t
A = (c
ij
)
1i,jn
donde
c
ij
=
n

k=1
b
ik
a
kj
=
n

k=1
a
ki
a
kj
= c
i
c
j
donde c
i
c
j
es el producto escalar usual en R
n
de las columnas c
i
y c
j
de la matriz A. Por
lo tanto, una matriz es ortogonal si sus columnas forman una base ortonormal en R
n
con el
producto escalar usual.

Agueda Mata y Miguel Reyes, Dpto. de Matematica Aplicada, FI-UPM 2

7.6 Lema
La matriz de un cambio de base entre bases ortonormales es ortogonal.
7.7 Teorema
Sea f : V V una aplicacion sobre el espacio eucldeo (V, < , >). Entonces, la aplicacion
f es ortogonal si y solo si conserva la norma, es decir:
f es ortogonal f(v) = v , v V
Demostracion:
() Si f es ortogonal, entonces
f(v) =
_
<f(v), f(v)> =

<v, v> = v
para todo v V , es decir conserva la norma.
() Si f conserva la norma:
f(u v)
2
=<f(u v), f(u v)>=<f(u) f(v), f(u) f(v)>
= f(u)
2
+f(v)
2
2 <f(u), f(v)>= u
2
+v
2
2 <f(u), f(v)>
u v
2
=<u v, u v>= u
2
+v
2
2 <u, v>
y, puesto que f(u v) = u v, entonces
<f(u), f(v)>=<u, v>
para cualesquiera u, v V , es decir f es ortogonal.
7.8 Observaci on
Las aplicaciones ortogonales conservan normas, distancias, angulos.
7.9 Teorema
Sea f : V V una aplicacion sobre el espacio eucldeo (V, < , >). Entonces, la aplicacion
f es ortogonal si y solo si transforma bases ortonormales en bases ortonormales.
Demostracion:
() Si f es ortogonal, y B = {e
1
, e
2
, . . . , e
n
} es una base ortonormal, entonces:
<f(e
i
), f(e
j
)>=<e
i
, e
j
>=
_
0 , si i = j
1 , si i = j
de donde se deduce que {f(e
1
), f(e
2
), . . . , f(e
n
)} es una base ortonormal.
() Si B = {e
1
, e
2
, . . . , e
n
} es una base ortonormal, entonces f(B) = {f(e
1
), f(e
2
), . . . , f(e
n
)}
tambien es una base ortonormal, y si u =

n
i=1
x
i
e
i
y v =

n
i=1
y
i
e
i
son vectores de V , se
cumple que
<u, v>=<(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
B
, (y
1
, y
2
, . . . , y
n
)
B
>=
n

i=1
x
i
y
i

Agueda Mata y Miguel Reyes, Dpto. de Matematica Aplicada, FI-UPM 3

y tambien que
<f(u), f(v)> =<
n

i=1
x
i
f(e
i
),
n

i=1
y
i
f(e
j
)>=<(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
f(B)
, (y
1
, y
2
, . . . , y
n
)
f(B)
>
=
n

i=1
x
i
y
i
luego <f(u), f(v)>=<u, v>, y la aplicacion f es ortogonal.
7.10 Ejemplos de aplicaciones ortogonales
Sea R
n
con el producto escalar usual respecto de su base canonica.
1. En R
2
, el giro de centro el origen y angulo es una aplicacion ortogonal. Usando n umeros
complejos, la imagen de x + iy mediante un giro centrado en el origen de angulo es
e
i
(x + iy) = (cos + i sin)(x + iy) = (xcos y sin) + i(xsin + y cos )
y, volviendo al plano R
2
, la ecuacion del giro en la base canonica es:
G

(x, y) =
_
cos sin
sin cos
__
x
y
_
2. En R
2
, la simetra respecto de la recta r ax + by = 0 (que pasa por el origen) es una
aplicacion ortogonal. Puesto que u
1
= (b, a) es el vector de direccion de la recta y
u
2
= (a, b) el vector perpendicular, se tiene que S
r
(u
1
) = u
1
y S
r
(u
2
) = u
2
, luego la
matriz de la simetra respecto de la base B = {u
1
= (b, a), u
2
= (a, b)} es
A = M(S
r
, B) =
_
1 0
0 1
_
Teniendo en cuenta el diagrama:
(R
2
)
B
A
(R
2
)
B

P
1

_P
(R
2
)
Bc
C
(R
2
)
Bc
siendo P = M(B, B
c
) =
_
b a
a b
_
se tiene que:
C = M(S
r
, B
c
) = PAP
1
=
1
a
2
+ b
2
_
b
2
a
2
2ab
2ab a
2
b
2
_
Luego la ecuacion de la simetra, respecto de la recta r ax+by = 0, en la base canonica
es:
S
r
(x, y) =
1
a
2
+ b
2
_
b
2
a
2
2ab
2ab a
2
b
2
__
x
y
_

Agueda Mata y Miguel Reyes, Dpto. de Matematica Aplicada, FI-UPM 4

3. En R
3
, un giro cuyo eje pasa por el origen es una aplicacion ortogonal. Sean y r
L({u
1
}), con u
1
= 1, el angulo y eje de giro. Completando el vector de direccion
del eje hasta formar una base B = {u
1
, u
2
, u
3
} ortonormal que verique |P| > 0, donde
P = (u
1
, u
2
, u
3
) = M(B, B
c
), las matrices del giro respecto de esta base y la canonica son:
M (G
r,
, B) = A =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
y M (G
r,
, B
c
) = PAP
1
4. En R
3
, la simetra respecto del plano L({u
1
, u
2
}) (que pasa por el origen) es una
aplicacion ortogonal. A nadiendo a los vectores de direccion del plano un vector u
3
, que
sea ortogonal a ambos, se obtiene una base B = {u
1
, u
2
, u
3
} respecto de la cual la matriz
de la simetra es
M (S

, B) = A =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
La matriz respecto de la base canonica sera:
M (S

, B
c
) = PAP
1
donde P = (u
1
, u
2
, u
3
) = M(B, B
c
)
7.11 Teorema
El determinante de una matriz ortogonal es 1.
Demostracion: Si A M
nn
(R) es una matriz ortogonal se cumple que A
t
A = I, y tomando
determinantes:

A
t
A

= |A|
2
= 1 = |A| = 1
7.12 Teorema
Los autovalores reales de una aplicacion ortogonal solo pueden ser 1 o 1.
Demostracion: Si R es un autovalor de la aplicacion ortogonal f : V V , existen
autovectores no nulos v V tales que f(v) = v. Puesto que las aplicaciones ortogonales
conservan la norma:
v = f(v) = v = || v = || = 1 = = 1
7.13 Clasicacion de las aplicaciones ortogonales en R
2
Sea f : R
2
R
2
una aplicacion ortogonal cuya matriz respecto de una base ortonormal es A,
es decir:
f(x, y) = A
_
x
y
_
con A =
_
a b
c d
_
siendo A
t
A = I y |A| = 1. Puesto que A
t
= A
1
, se ha de cumplir que
_
a c
b d
_
=
1
|A|
_
d b
c a
_
=
_
b = c |A|
d = a |A|
Luego la matriz de la aplicacion ortogonal, respecto de una base ortonormal, sera:
A =
_
a c |A|
c a |A|
_
con |A| = 1
Pueden presentarse dos casos:

Agueda Mata y Miguel Reyes, Dpto. de Matematica Aplicada, FI-UPM 5

1. Si |A| = 1, entonces
A =
_
a c
c a
_
con |A| = a
2
+ c
2
= 1
luego existe un unico [0, 2) tal que a = cos y c = sin de donde
A =
_
cos sin
sin cos
_
y la aplicacion ortogonal es un giro, centrado en el origen, de angulo con
traza(A) = 2a = 2 cos = = arccos
traza(A)
2
donde la traza de una matriz es la suma de los elementos de su diagonal principal.
2. Si |A| = 1, entonces
A =
_
a c
c a
_
con |A| = (a
2
+ c
2
) = 1 y P() =
2
1
Sus autovalores son = 1 y = 1, y existiran autovectores u
1
y u
2
tales que
_
f(u
1
) = u
1
f(u
2
) = u
2
y u
1
u
2
= 0
ya que las aplicaciones ortogonales conservan el producto escalar:
f(u
1
) f(u
2
) = u
1
u
2
= u
1
(u
2
) = u
1
u
2
= (u
1
u
2
) = u
1
u
2
= u
1
u
2
= 0
Luego la aplicacion ortogonal es una simetra respecto de la recta r L({u
1
}) = S(1),
donde S(1) es el subespacio propio asociado al autovalor = 1.
En resumen, se tiene la siguiente clasicacion:
Aplicacion ortogonal
|A| = 1 Giro de centro el origen y angulo = arccos
traza(A)
2
|A| = 1 Simetra respecto de recta r S(1)
En el caso particular de un giro de angulo = 0, la aplicacion ortogonal es la identidad.
7.14 Clasicacion de las aplicaciones ortogonales en R
3
Sea f : R
3
R
3
una aplicacion ortogonal cuya matriz respecto de una base ortonormal es A,
es decir:
f(x, y, z) = A
_
_
x
y
z
_
_
con A
t
A = I
Puesto que los autovalores reales de A solo pueden ser 1, y el polinomio caracterstico tiene
grado 3, alguno de ellos debe ser 1 o 1. Si S(1) = Ker(AI) es el subespacio propio asociado
a = 1, se pueden presentar los siguientes casos:

Agueda Mata y Miguel Reyes, Dpto. de Matematica Aplicada, FI-UPM 6

1. Si dimS(1) = 3, la aplicacion ortogonal es la identidad y A = I.
2. Si dimS(1) = 2, se considera una base ortonormal B = {u
1
, u
2
, u
3
}, siendo S(1) =
L({u
1
, u
2
}). Puesto que las aplicaciones ortogonales conservan bases ortonormales:
f(B) = {f(u
1
), f(u
2
), f(u
3
)} = {u
1
, u
2
, f(u
3
)} es ortonormal = f(u
3
) = u
3
ya que f(u
3
) = u
3
al ser dimS(1) = 2. Luego la aplicacion ortogonal f es una simetra
respecto del plano S(1) y su matriz respecto de la base B es
M(f, B) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
3. Si dimS(1) = 1, se considera una base ortonormal B = {u
1
, u
2
, u
3
}, siendo S(1) =
L({u
1
}) y |(u
1
, u
2
, u
3
)| > 0. Puesto que las aplicaciones ortogonales conservan bases
ortonormales:
f(B) = {f(u
1
), f(u
2
), f(u
3
)} = {u
1
, f(u
2
), f(u
3
)}
es ortonormal. Por lo tanto
L({f(u
2
), f(u
3
)}) = L({u
2
, u
3
}) = S(1)

y la aplicacion f en el plano S(1)

, que no puede ser una simetra, es un giro centrado

en el origen. Luego la aplicacion ortogonal f es un giro con eje en la recta r S(1) y su
matriz respecto de la base B es
M(f, B) =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
Puesto que las matrices asociadas a un endomorsmo respecto de cualquier base tienen la
misma traza, se ha de cumplir que
1 + 2 cos = traza(A) = = arccos
traza(A) 1
2
4. Si dimS(1) = 0, entonces = 1 es autovalor, ya que = 1 no puede serlo. Se considera
una base ortonormal B = {u
1
, u
2
, u
3
}, siendo u
1
S(1) y |(u
1
, u
2
, u
3
)| > 0. Puesto que
las aplicaciones ortogonales conservan bases ortonormales:
f(B) = {f(u
1
), f(u
2
), f(u
3
)} = {u
1
, f(u
2
), f(u
3
)}
es ortonormal. Por lo tanto
L({f(u
2
), f(u
3
)}) = L({u
2
, u
3
}) = L({u
1
})

y la aplicacion f en el plano L({u

1
})

es un giro centrado en el origen. Luego la aplicacion

ortogonal f es una simetra respecto del plano L({u
1
})

compuesta con un giro de

eje la recta r L({u
1
}), y su matriz respecto de la base B es
M(f, B) =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_

Agueda Mata y Miguel Reyes, Dpto. de Matematica Aplicada, FI-UPM 7

Puesto que las matrices asociadas a un endomorsmo respecto de cualquier base tienen la
misma traza, se ha de cumplir que
1 + 2 cos = traza(A) = = arccos
traza(A) + 1
2
En el caso particular de que = , entonces
M(f, B) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
y f es una simetra central con centro en el origen. En este caso dimS(1) = 3.
En resumen, se tiene la siguiente clasicacion:
dimS(1) dimS(1) Aplicacion ortogonal
3 0 Identidad
2 1 Simetra respecto del plano S(1)
1 0 o 2 Giro de eje r S(1) y angulo = arccos
traza(A)1
2
0 1
Simetra respecto del plano S(1)

compuesta con
giro de eje r S(1) y angulo = arccos
traza(A)+1
2
0 3 Simetra central, con centro el origen