Mtodo del Gradiente Variable

Reynaldo Diaz Sepulveda

Sistemas de control
Universidad Michoacana de San Nicolas de Hidalgo

11 de mayo de 2014

Reynaldo Diaz Sepulveda

Mtodo del Gradiente Variable

Mtodo del Gradiente variable

Es utilizado para encontrar funciones candidatas de Lyapunov.

Nos dice que una funcion escalar V(x)R se relaciona con su
gradiente V por su integralV (x) = 0x Vdx
Donde V = ( xV1 , .............., xVn )T

Esto tiene que satisfacer las condiciones de simetria para el

jacobiano
Vi
xj

Vj
xi

(i, j = 1, 2, ..........n)

Lo cual para ecuaciones de orden 2 quedaria

Reynaldo Diaz Sepulveda

V1
x2

Mtodo del Gradiente Variable

V2
x1

Mtodo del Gradiente Variable

El principio del mtodo del gradiente variable es asumir una forma
especica para el gradiente V , en ves de asumir una forma para la
funcion de Lyapunov. Por lo que de manera simple asumiremos que
el gradiente tiene la forma.
Vi = nj=1 ai, jxj
donde aij son coecientes a determinar lo que nos conduce al
siguiente procedimiento para buscar la funcion de Lyapunov:
- Asumiremos que el gradiente esta dado por la concion anterior.
-solucionar los coecientes de manera que la derivada se
semidenida negativa
-despues devemos calcular la funcion candidata por la indegracion
del gradiente.

Reynaldo Diaz Sepulveda

Mtodo del Gradiente Variable

Mtodo del Gradiente Variable

Como la integral de un gradiente no depende del camino podemos

integrar
a lo largo de los ejes. R
R x1
Vx = 0 V
(x , 0, ....., 0)dx1 + 0x2 V2 (x1 , x2 , 0, ....., 0)dx2 +
R xn1 1,
........... + 0 Vn (x1, , x2 , ....., xn )dxn

Reynaldo Diaz Sepulveda

Mtodo del Gradiente Variable

Referencias Bibliogracas

A. Autor.

Manual de Lo que sea

Editorial, 1990.
S. Alguien.
Sobre esto y aquello.

. 2(1):50100, 2000.

Revista Esto y Aquello

Reynaldo Diaz Sepulveda

Mtodo del Gradiente Variable