Motores-CC (Motores de Corriente Continua)

Los motores de CC son de los ms comunes y econmicos, y se

encuentran en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por
dos imanes permanentes fijados en la carcaza y una serie de bobinados de cobre
ubicados en el eje del motor.
Figura 1. Motor de CC
l funcionamiento se basa en la interaccin entre el campo magn!tico del imn
permanente y el generado por las bobinas, ya sea una atraccin o una repulsin
"acen #ue el eje del motor comience su mo$imiento.
Cuando una bobina es recorrida por la corriente el!ctrica, esta genera un campo
magn!tico y como es ob$io este campo magn!tico tiene una orientacin es decir
dos polos un polo %&'( y un polo )*'. )i el n+cleo de la bobina es de un
material ferromagn!tico los polos en este material se $eran as.
Figura ,. fecto de la polaridad en el campo magn!tico en una bobina.
Como nota, estos polos pueden ser in$ertidos fcilmente con slo cambiar la
polaridad de la bobina, por otro lado al n+cleo de las bobinas las con$ierte en un
electroimn, a"ora bien, se sabe #ue cargas opuestas o polos opuestos se atraen
y cargas del mismo signo o polos del mismo signo se repelen, esto "ace #ue el eje
del motor gire produciendo un determinado tor#ue
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
Figura -. (or#ue en un motor cc.
l (or#ue es la fuerza de giro, si #uieres podramos llamarle la potencia #ue
este motor tiene, la cual depende de $arios factores, como ser. la cantidad de
corriente, el espesor del alambre de cobre, la cantidad de $ueltas del bobinado, la
tensin etc. esto es algo #ue ya $iene determinado por el fabricante.
La imagen anterior fue solo a modo descripti$o, ya #ue por lo general
suelen actuar las dos fuerzas, tanto atraccin como repulsin, y ms si se trata de
un motor con bobinas impares.
stos motores disponen de dos bornes #ue se conectan a la fuente de
alimentacin y seg+n la forma de cone/in el motor girar en un sentido u otro.
Control de Sentido de Giro para Motores-CC
/isten $arias formas de lograr #ue estos motores in$iertan su sentido de
giro una es utilizando una fuente sim!trica o dos fuentes de alimentacin con un
interruptor simple de dos contactos y otra es utilizar una fuente com+n con un
interruptor doble es decir uno de 0 contactos, en todos los casos es bueno
conectar tambi!n un capacitor en paralelo entre los bornes del motor, !ste para
amortiguar la induccin #ue generan las bobinas internas del motor, las
cone/iones seran as.
Con Fuente Simtrica o Doble Fuente

Figura 0. Control del giro de un motor cc con dos fuentes de $oltaje.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.

Figura 0. Control del giro de un motor cc con una sola fuente de $oltaje.
Inversin de giro de motor CC con fuente simtrica
n este caso ser necesario el uso de dos transistores complementarios es
decir uno 1%1 y otro %1%, de este modo slo es necesario un terminal de control,
el cual puede tomar $alores lgicos 232 y 212, el es#uema de cone/iones es el #ue
sigue. Con 3 en la lnea de control se satura 41 y el motor gira en un sentido por
la aplicacin de la fuente 56cc. Con 1 en la lnea de control se satura 4, y el
motor gira en el otro sentido por la aplicacin de la fuente 76cc.
Figura 8. 9n$ersin electrnica de giro de un motor cc.
Cuando se usa una fuente de alimentacin simple se debe implementar
circuitos de puente tipo : como se muestras en las figuras.
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Sixto Reinoso V.

Figura ;. 9n$ersin de giro de motor cc usando puente :
stos circuitos son conocidos como puente en : o :7<ridge, en realidad
son ms complejos, pero esta es la base del funcionamiento de los Drivers para
motores.
="ora bien, estos >ri$er?s, son circuitos integrados #ue traen encapsulados
los transistores y los ms usados son el *C%8@30, el <=;,@;, el L,A-<, L,AB,
L,A@, *L%,@3- o el *L%,33-, estos dos +ltimos son arrays de transistores, para
conectarlos e/teriormente y formar el puente :.
Driver para motores
ntre los >ri$ers mencionados el ms conocido es el L,A-<. (oda la informacin
a#u disponible fue e/trada de la "oja de datos de este integrado.
)e trata de un >ri$er para motores de 0 canales, y obser$a las $entajas #ue
tiene...
Cada canal es capaz de entregar "asta 1= de corriente.
1osee una entrada de alimentacin independiente #ue alimenta los 0
>ri$ers, es decir la #ue re#uieren los motores.
l control de los >ri$ers es compatible con seCales ((L es decir con 8
$oltios Destamos "ablando de seCales lgicasE.
Cada uno de los 0 >ri$ers puede ser acti$ado de forma independiente Dpor
su terminal de entradaE, o "abilitado de dos en dos con un slo terminal
DnableE.
=#u una imagen del integrado y su tabla de $erdad para #ue la analices...
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Sixto Reinoso V.

Figura B. >iagrama del dri$er L,A-< y su tabla de $erdad
n esta tabla de 6erdad la entrada !
"-#
"abilita dos de los canales de este
integrado cuando se encuentra a ni$el $ DaltoE, de tal modo #ue la salida %&'
n
tomar el $alor de la entrada I!
n
.
1or otro lado %&'
n
#uedar en alta impedancia D(E si el terminal !
"-#
se
encuentra a ni$el bajo D)E, es decir #ue en este caso ya no tiene importancia el
$alor de I!
n
, y por lo tanto %&'
n
#uedar totalmente libre.
1or +ltimo, se debe aclarar #ue 6) y 6)) son los pines de alimentacin, *S para
los 0 >ri$ers #ue seg+n el >atas"eet puede tomar $alores desde 6)) "asta -;6,
y *SS es el terminal de alimentacin ((L, para nosotros sera como +*CC.
ste integrado no slo tiene aplicacin en Motores7CC sino tambi!n en Motores7
1a1 pero ese tema lo tocaremos a su debido momento...
,plicacin para el control de Motores-CC-
(enemos dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un slo
sentido de giro, es decir, "acer #ue gire o detenerlo, en este caso e/iste la
posibilidad de controlar "asta 0 motores, $eamos el es#uema del circuito en
cuestin.
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Sixto Reinoso V.
Figura @. *so del L,A-< para controlar motor cc.
Como se $e a#u slo se representa la mitad del integrado, la otra mitad es
lo mismo, slo cambia el n+mero de los pines.
Con los terminales , y . se controla el encendido del motor correspondiente, Con
*en se "abilita o no los terminales de control = y <, recuerda #ue *en debe estar
en ni$el alto si #uieres utilizar los terminales de control = y <. Finalmente la forma
de control sera como se $e en la siguiente tabla.
+*cc es el terminal de alimentacin compatible con la seCal de control = y
<, o sea 586, *s tiene los ni$eles de tensin re#ueridos por el motor D1,, 18, ,3,
"asta -;$E.
>1 y >,, bueno... como los capacitores... es para proteger al integrado de
las tensiones generadas por la induccin de las bobinas del motor.
*na cosa ms #ue #uiero "acer notar... &bser$a #ue un motor DM1E esta
unido a 56s, mientras #ue el otro DM,E esta a F%>, puedes utilizar cual#uiera de
las dos configuraciones, a#u las grafi#u! tal como estan en la "oja de datos, la
cual de por s, es demasiado clara, e intenta mostrar todas las posibilidades de
cone/in.
<ien, pasemos al segundo m!todo de control.
'e#uiere dos de los 0 dri$er del integrado, la forma de cone/in seria como sigue.
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Figura A. &tra forma de control de motor cc usando el L,A-<
1ara este caso la tabla de $erdad de este circuito, aclara el funcionamiento.
n esta tabla se indica #ue se puede controlar el motor, en un sentido o en
otro, detenerlo o dejarlo libre, esto +ltimo de dejarlo libre se refiere a #ue cual#uier
seCal en los terminales de control =, <, C y > no tendr efecto alguno sobre el
motor, es decir #ue "a #uedado liberado totalmente.
Como se obser$a "ay muc"as posibilidades para comandar estos motores
usando el integrado L,A-<.
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C%!'/%) D *)%CID,D D M%'%/S
Modulacin por ,nc0o de 1ulso (12M)3
La Modulacin de =nc"o de 1ulso conocido como 1GM D1ulse Gide ModulationE,
bsicamente consiste en en$iar a los terminales de control un tren de pulsos los
cuales $aran en mayor o menor medida el tiempo en #ue se mantiene el ni$el alto
de esos pulsos, manteniendo la frecuencia constante, as...
Figura 13. jemplo de seCal 1GM
Con esta forma de control la cantidad de corriente sigue siendo la misma, la
tensin no $ara y en consecuencia el tor#ue del motor se mantiene, #ue es
justamente lo #ue estbamos buscando.
*n ejemplo para generar un 1GM es utilizando un (imer %888 conectado
como aestable, como muestra la figuraH
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Figura 11. Circuito para generar seCal 1GM con (imer 888.
&tro ejemplo para obtener una seCal 1GM se indica en la figuraH
Figura 1,. &scilador aestable con compuertas %&(, red 'C y diodo.
n el circuito de la figura 1, se puede reemplazar '1 por un potencimetro
y as controlar los tiempos de los ni$eles de salida.
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I!S'/&CCI4! 12M (soportada en 1.1)
F&'M=(&
1GM %%I19%, 1'9&>&, %IC9CL&)
1GM, genera una seCal modulada en anc"o de pulso. %%I19%, es el n+mero de
pin del 19C, tiempo de duracin del pulso en alto y %IC9CL&) el n+mero de ciclos
de la seCal.
l tiempo m/imo #ue dura el pulso es de 8 ms cuando el 19C trabaja con
un oscilador de 0 M:z. y de 1 ms para un oscilador de ,3 M:z.
Considerando un oscilador de 0 M:z, el $alor del perodo se coloca entre 3
D3msE y ,88 #ue e#ui$ale a 8 ms.
JM1L&H
1GM, 1&'(=.,, 1,B, - . genera una seal de 3 ciclos el pin PORTA.2 de aproximadamente
2.5 ms en alto y 2.5 ms en bajo.
1GM, 1&'(<.,, 83, 8 . genera una seal de 5 ciclos el pin PORTB.2 de aproximadamente
ms en alto y ! ms en bajo.
jercicioH
1. scriba la instruccin para generar pulsos por el pin <.3 de - ms en alto y ,
ms en bajo y 8 ciclos.
2. Cul ser el formato para generar una seCal de corriente continua usando
1GMK
Motores 1a1 o Motores 1aso a 1aso-
= diferencia de los Motores7CC #ue giran a todo lo #ue dan cuando son
conectados a la fuente de alimentacin, los Motores71a1 solamente giran un
ngulo determinado, los primeros slo disponen de dos terminales de cone/in,
mientras los otros pueden tener 0, 8 o ;, seg+n el tipo de motor #ue se trate, por
otro lado los motores de corriente continua no pueden #uedar encla$ados en una
sola posicin, mientras los motores paso a paso s.
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Sixto Reinoso V.
Los motores paso a paso son com+nmente utilizados en situaciones en #ue
se re#uiere un cierto grado de precisin, por ejemplo su uso muy com+n era las
disLeteras de los computadores. n este caso el motor se encuentra unido al
cabezal "aci!ndolo a$anzar, retroceder o posicionarse en una determinada regin
de datos alojadas en el disLet.
l ngulo de giro de estos motores es muy $ariado pasando desde los A3M
"asta los 1.@M e incluso 3.B,M, cada ngulo de giro, Dtambi!n llamado pasoE se
efect+a en$iando un pulso en uno de sus terminales, es decir #ue por ejemplo en
motores #ue tienen A3M de giro por paso, se re#uiere 0 pulsos para dar una $uelta
completa, mientras #ue en los de 1,@M necesitas ,33 pulsos, y en los otros
necesitas 833.
Los Motores71a1 suelen ser clasificado en dos tipos, seg+n su diseCo y
fabricacin pueden ser <ipolares o *nipolares.
Figura 1-. >iagramas de las bobinas de motores 1=1.
Motores .ipolares
)e caracterizan por tener e/teriormente cuatro terminales. La identificacin
de los terminales #ue forman las bobinas se puede realizar, sencillamente,
midiendo la resistencia de las mismas con un "metro.
1ara poner en funcionamiento a un motor bipolar se debe energizar las
bobinas secuencialmente como indica la tabla.

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Sixto Reinoso V.
'ecuerda #ue 1a y 1b corresponden a una misma bobina, mientras ,a y ,b
corresponden a la otra.
La in$ersin de giro del motor bipolar se in$irtiendo las polaridades de los
terminales de las bobinas 1 y , en una determinada secuencia para lograr un giro
a derec"a, y en secuencia opuesta para #ue gire a iz#uierda.
sto de in$ertir polaridades ya lo $imos anteriormente, lo #ue necesitamos
a"ora es la interfaz para controlar estos motores, ya #ue en la mayora de los
casos se "ace a tra$!s de un microcontrolador, o por medio de la 1C y como
estos entregan muy poca corriente nos la tenemos #ue arreglar.
*na de las mejores opciones para controlar estos motores es "acer uso del
>ri$er L,A-< #ue ya lo mencionamos anteriormente, el circuito en cuestin sera
el siguiente...
Figura 10. s#uema de cone/iones para conectar motor 1=1 bipolar
n el es#uema )" y )# son las bobinas del motor, los diodos >1 a >@ son
para proteger al integrado de las sobretensiones generadas por dic"as bobinas,
las lneas marcadas en azul corresponden a la tensin de alimentacin de los
motores, mientras la marcada en $erde a los ni$eles ((L de control del integrado,
los terminales 1 y A se unieron para "acer un solo terminal de "abilitacin, y
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Sixto Reinoso V.
finalmente 1a, 1b, ,a y ,b son las entradas de control para la secuencia de las
bobinas del motor, este circuito puede ser$ir de base para muc"os proyectos, ya
sea controlado por 1C o por microcontrolador.
Motores &nipolares
stos motores comparado a los anteriores tienen sus $entajas, a pesar de
tener mas de 0 cables son ms fciles de controlar, esto se debe a #ue tienen un
terminal com+n a ambas bobinas. *na forma de identificar cada uno de los cables
es analizar la forma de cone/in interna de estos motores.
Figura 18. s#uema de motor bipolar.
n la imagen los dos bobinados del motor se encuentran separados, pero
ambos tienen un terminal central el cual lo llamaremos com+n DCom1, Com,E.
ste motor tiene ; cables, y a"ora $amos a ponerle nombre a cada uno de
ellos. Con el multmetro en modo o"metro comenzamos a medir resistencias por
todos los cables y para mayor sorpresa solo se obtienen tres $alores distintos y
#ue se repiten $arias $eces.
%o marca nada
0B o"m
133 o"m
stos datos son un ejemplo en particular. =nalicemos los resultados.
133 &"m es el mayor $alor por lo tanto corresponde a los e/tremos de las
bobinas, es decir =7< o bien C7>.
0B &"m es apro/imadamente la mitad de 133, por tanto esa debe ser la
resistencia entre el terminal com+n y ambos e/tremos de una bobina, por ejemplo
entre =7Com1 o <7Com1, o bien en la otra bobina, C7Com, o >7Com,.
Lo #ue #ueda pendiente es cuando no marca nada, y bueno es #ue en ese
momento se midieron los cables de bobinas distintas.
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Sixto Reinoso V.
="ora suponte #ue unes los terminales Com1 y Com,, entonces te #uedas con
un motor de 8 cables.
Figura 1;. Cone/in de los terminales comunes.
=#u la resistencia entre cual#uier terminal y el com+n es la misma y
apro/imadamente la mitad de la resistencia entre los e/tremos de las bobinas.
so fue para identificar el cable com+n, a"ora $amos por los otros.
Como unimos los cables comunes de cada bobina los cuatro cables restantes
sern =, <, C y >. Conecta el terminal com+n al positi$o de la fuente de
alimentacin, toma uno de los 0 cables #ue te #uedaron, lo bautizas como , y lo
mandas a F%>, el motor #uedar encla$ado en una sola posicin. =#u pueden
ocurrir - cosas
4ue el motor gire a derec"a, lo bautizas como <
4ue gire a iz#uierda, lo nombras >
)i no pasa nada es C
)i este +ltimo cable era < entonces lo desconectas y manteniendo =
Conectado buscas >, es decir #ue gire a iz#uierda y bueno, C es el #ue #ued
libre. ="ora si ya estamos listos para comenzar.
Lo #ue necesitamos a"ora es un circuito para manejar este motor, y lo $amos a
"acer fcil, mira, te consigues un *L%,33- o un *L%,@3-, #ue creo es 0 8
$eces ms econmico #ue el L,A-<, y es algo as.
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Figura 1B. s#uema del >ri$er *L%,A3-
)e trata de un array de transistores >rlington capaz de manejar "asta
833m= en sus salidas, slo debes tener en cuenta #ue las salidas estn in$ertidas
respecto de las entradas, obser$a el diagrama interno de una de ellas, se puede
apreciar #ue son de colector abierto. <ien, a"ora montemos el siguiente circuito...
Figura 1@. Cone/iones de un motor 1=1 unipolar con *%L,@3-.
%os #ueda saber como ser la secuencia para poner en marc"a estos
motores.
Secuencia para Motores-1a1 &nipolares
)ecuencia Na$e dri$e o secuencia por "ola. Consiste en energizar las
bobinas una por una empezando desde = "asta llegar a la >. n este tipo
de secuencia e/isten cuatro momentos #ue las bobinas no reciben energa
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afectando al tor#ue del motor. La tabla ilustra de mejor forma el
funcionamiento.
<obina 11 1, 1- 10
= 1 3 3 3
C 3 1 3 3
< 3 3 1 3
> 3 3 3 1
)ecuencia "alf step o secuencia de medio paso. )e energiza dos bobinas,
luego una, nue$amente dos y as alternadamente. n motor con un de giro
de B.8M dismuye a la mitad o sea a -.B8M. La tabla detalla la energizacin de
las bobinas para secuencia de medio paso.
<obina 11 1, 1- 10 18 1; 1B 1@
= 1 1 3 3 3 3 3 1
C 3 1 1 1 3 3 3 3
< 3 3 3 1 1 1 3 3
> 3 3 3 3 3 1 1 1

)ecuencia full step o paso completo. n esta secuencia siempre estarn
energizada dos bobinas, con ello se tiene un tor#ue alto en el paso y en la
retencin. La tabla la forma en #ue se ben energizar las bobinas para obtener un
paso completo.
<obina 11 1, 1- 10
= 1 3 3 1
C 1 1 3 3
< 3 1 1 3
> 3 3 1 1

9n$ersion de giro. n los motores 1=1 la in$ersin de giro se consigue
energizando las bobinas en sentido contrario, es decir, a"ora primero se
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energizar el terminal > y as "asta llegar al =. La tabla muestra el energizado de
las bobinas en secuencia por ola.

<obina 11 1, 1- 10
= 3 3 3 1
C 3 3 1 3
< 3 1 3 3
> 1 3 3 3

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CI/C&I'%S 5 1/%G/,M,S
<ueno, ya se "a dado la suficiente teora, a"ora debemos realizar los
programas para controlar a los motores estudiados.
C%!'/%) D *)%CID,D D M%'%/ CC
Control de velocidad de motor de corriente continua-
*tilizando las instrucciones :9F:, L&G y 1=*) se puede generar las
seCales para controlar la $elocidad de un motor CC. n el siguiente programa se
puede arrancar el motor a mnima $elocidad Dpulsador 1E, aumentar la $elocidad
del motor a su $elocidad nominal Dpulsador ,E y disminuir la $elocidad a un mnimo
$alor Dpulsador -E. l pulsador 0 sir$e para detener al motor.
C&>9F&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
O >69C 9%('CI&)CI%&CLP&*(
O >69C MCL'I&FF
CMC&% Q B
('9)= Q ,88
('9)<Q 3
M&(&' 6=' 1&'(<.3
1*L)=>&'1 6=' 1&'(=.3
1*L)=>&', 6=' 1&'(=.1
1*L)=>&'- 6=' 1&'(=.,
1*L)=>&'0 6=' 1&'(=.-
P 6=' <9(
R 6=' <S(
S 6=' <S(
R Q ;33
S Q 3
M&(&' Q 3
P Q 3
9%9C9&H
9F D1*L)=>&', Q 3E (:% F&)*< =*M%(='
9F D1*L)=>&'- Q 3E (:% F&)*< >9)M9%*9'
9F 1*L)=>&'0 Q 3 (:% F&)*< >(%'
9F D1*L)=>&'1 Q 3E &' DP Q 1E (:% F&)*< =C(96='
F&(& 9%9C9&
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Sixto Reinoso V.
=C(96='H
P Q 1
:9F: M&(&'
1=*) R
L&G M&(&'
1=*) S
'(*'%
=*M%(='H
9F R T ;33 (:%
R Q R 5 83
S Q S 7 83
%>9F
'(*'%
>9)M9%*9'H
9F R U Q 133 (:%
R Q R 7 83
S Q S 5 83
%>9F
'(*'%
>(%'H
L&G M&(&'
R Q ;33
S Q 3
P Q 3
'(*'%
%>
l diagrama de cone/iones para un motor de corriente continua se ilustra en
la figura 1A.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
Figura 1A. >iagrama de cone/iones de un motor de corriente continua.
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Sixto Reinoso V.
*sando la instruccin 1GM tambi!n se puede realizar un programa para
controlar la $elocidad de un motor CC.
Consideraciones para el programaH
La frecuencia interna del 19C es de 0 M:z, utilizada para el ejemplo.
l promedio del $oltaje de los pulsos #ue ingresan al motor determina la
$elocidad del mismo.
n el programa propuesto se "an establecido - $elocidades de operacinH
=L(=, se aplica todo el $oltaje al motor. M>9=, la mitad del $oltaje. y <=J=
apro/imadamente un ,8V del $oltaje nominal.
C&>9F&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
O >69C 9%('CI&)CI%&CLP&*(
O >69C MCL'I&FF
CMC&% Q B
('9)= Q ,88
('9)<Q 3
M&(&' 6=' 1&'(<.3
1*L)=>&'1 6=' 1&'(=.3
1*L)=>&', 6=' 1&'(=.1
1*L)=>&'- 6=' 1&'(=.,
1*L)=>&'0 6=' 1&'(=.-
P 6=' <9(
m&(&' Q 3
P Q 3
9%9C9&H
9F D1*L)=>&'1 Q 3E &' DP Q 1E (:% F&)*< =L(=
9F D1*L)=>&', Q 3E &' DP Q 1E (:% F&)*< M>9=
9F D1*L)=>&'- Q 3E &' DP Q 1E (:% F&)*< <=J=
9F 1*L)=>&'0 Q 3 (:% F&)*< >(%'
F&(& 9%9C9&
=L(=H
P Q 1
1GM M&(&', ,88,,.
1=*) 13
'(*'%
M>9=H
P Q 1
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
1GM M&(&', 1,B,,.
1=*) 13
'(*'%
<=J=H
P Q 1
1GM M&(&', ;0,,
1=*) 13
'(*'%
>(%'H
P Q 3
1GM M&(&', 3,3.

'(*'%
%>
l diagrama de cone/iones para un motor de corriente continua se ilustra en
la figura ,3.
Figura ,3. >iagrama de cone/iones de un motor de corriente continua.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
Control de giro de motor de corriente contin6a
La figura ,1, ilustra el circuito utilizado para controlar el giro del motor CC.
)e "a utilizado un puente : con cuatro transistores %1%, #ue funcionan en corte y
saturacin.
Figura ,1. Circuito de control de giro para motor CC.
Consideraciones para el programaH
=l accionar el 9W4*9'>=, el motor gira a su $elocidad nominal a la
iz#uierda.
=l accionar el >'C:=1, el motor gira a su $elocidad nominal a la
derec"a.
=l accionar el )(&1, el motor se detiene
l motor del simulador tiene 1, 6.
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C&>9F&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
O >69C 9%('CI&)CI%&CLP&*(
O >69C MCL'I&FF
CMC&% Q B
('9)= Q ,88
('9)<Q 3
1*L)=>&'1 6=' 1&'(=.3 " gira a la i#$uierda
1*L)=>&', 6=' 1&'(=.1 " gira a la derec%a
1*L)=>&'- 6=' 1&'(=., ? detener
<1 6=' 1&'(<.3 " controla las bases de los transistores & y &!
<, 6=' 1&'(<.1 " controla las bases de los transistores &2 y Q3
PQ 3
9%9C9&H
9F 1*L)=>&'1 Q 3 (:% F&)*< 9W4*9'>=
9F 1*L)=>&', Q 3 (:% F&)*< >'C:=
9F 1*L)=>&'- Q 3 (:% F&)*< >(%'

F&(& 9%9C9&
9W4*9'>=H '(ubrutina para $ue el motor gire a la i#$uierda
L&G <,
:9F: <1
'(*'%
>'C:=H '(ubrutina para $ue el motor gire a la derec%a
L&G <1
:9F: <,
'(*'%
>(%'H '(ubrutina para detener el motor
L&G <1
L&G <,
'(*'%
%>
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
Control de velocidad de motor de un motor 1,1 unipolar
l diagrama de cone/iones para un motor de corriente continua se ilustra en
la figura ,,.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
Figura ,,. >iagrama de cone/iones de un motor 1=1 unipolar.
Consideraciones para la elaboracin del programaH
Los pulsos son en$iados a las bobinas del motor en forma secuencial para
#ue motor gire a una determinada $elocidad.
l programa desarrollado se denomina en G=6 >'96, o secuencia por
"ola.
Con pulso de 13ms el motor gira B.8M, por tanto, para #ue gire -;3M se debe
repetir 1, $eces.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
CX>9F&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
O >69C 9%('CI&)CI%&CLP&*(
O >69C MCL'I&FF
CMC&% Q B
('9)<Q 3
M&(&' 6=' 1&'(<.3
R 6=' <S(
9%9C9&H
F&' R Q 1 (& 1,
1&'(<Q 1H 1=*) 13
F&)*< 1*L)&)
1&'(<Q ,H 1=*) 13
F&)*< 1*L)&)
1&'(<Q 0H 1=*) 13
F&)*< 1*L)&)
1&'(<Q @H 1=*)
F&)*< 1*L)&)
%R(
F&(& 9%9C9&
1*L)&)H
1=*) 133
'(*'%
%>
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
Con este programa el motor gira a una $elocidad 61, al cambiar el $alor de
1=*) 83 en la subrutina 1*L)&) el motor girar a $elocidad 6, igual a dos
$eces 61. l 1=*) 13, determina el tiempo de duracin del pulso del 1=1 D$er
datos t!cnicos del fabricante.
Control de giro de motor de paso a paso unipolar
Las cone/iones del circuito de la figura 1 no $aran para el control de giro de
un 1=1 unipolar.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
Consideraciones para la elaboracin del programaH
Los pulsos son en$iados a las bobinas del motor en forma secuencial para
#ue motor gire a una determinada $elocidad, sal$o #ue en este caso el
terminal de la bobina del transistor 40, es la primera en recibir lel pulso.
l programa desarrollado se denomina en G=6 >'96, o secuencia por
"ola.
CX>9F&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
O >69C 9%('CI&)CI%&CLP&*(
O >69C MCL'I&FF
CMC&% Q B
('9)<Q 3
M&(&' 6=' 1&'(<.3
R 6=' <S(
9%9C9&H
F&' R Q 1 (& 1,
1&'(<Q @H 1=*) 13
F&)*< 1*L)&)
1&'(<Q 0H 1=*) 13
F&)*< 1*L)&)
1&'(<Q ,H 1=*) 13
F&)*< 1*L)&)
1&'(<Q 1H 1=*)
F&)*< 1*L)&)
%R(
F&(& 9%9C9&
1*L)&)H
1=*) 133
'(*'%
%>
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
S/*%M%'%/S
Los ser$omotores son un tipo especial de motor de c.c. stn formados por un
amplificador, un motor cc, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un
circuito de realimentacin, todo en una misma caja de pe#ueCas dimensiones. La
operacin normal del ser$o motor es de 3 a 1@3M. l ser$omotor se caracteriza por
su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cual#uier posicin dentro
del rango de operacin. La posicin del ser$o se realiza por la aplicacin de pulsos
de una determinada duracin al terminal de control. 1or cada pulso el ser$o girar
un cierto ngulo Ddepende de las caractersticas del ser$oE.
Figura ,-. 6istas de un ser$omotor.
l ser$omotor tiene tres terminalesH
'ojoH (erminal positi$o D6ccE.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
%egroH (ernimal negati$o DmasaE.
=marillo o blancoH (erminal de control.
l control del ser$o se basa en los pulsos #ue se apli#ue a la lnea de control.
Figura ,0. )eCales para controlar a un ser$omotor.
n la figura se obser$a como el anc"o de la duracin del pulso determina la
posicin a la #ue el eje se posicionar. sto depender de las caractersticas
propias del ser$omotor.
Control del sentido de giro servomotor
l diagrama de cone/iones para el ser$omotor :)7-11 se ilustra en la figura
,,. n misma se aprecia #ue se "a accionado el pulsador arriba y el ser$o se "a
posicionado A3M.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
Figura ,8. >iagrama de cone/iones de un ser$omotor controlado por
19C1;F;,@=.
Consideraciones para la elaboracin del programaH
1ara el simulador se "a utilizado el ser$omotor modelo :)7-11 D7A3M a
5A3ME.
1ara utilizar con otro motor es recomendable $erificar el periodo de
duracin del pulso y el ngulo de giro del ser$omotor.
l programa "a sido probado con un ser$omotor >ynam <,,-, D3M a 1@3ME.
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
1ara el periodo de la seCal 1GM, se "a tomado el oscilador interno del 19C
0 M:z D8msE.
'ecuerde #ue el sentido de giro del ser$o se controla por el anc"o del pulso
#ue ingresa al terminal de control.
C&>9F&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
O >69C 9%('CI&)CI%&CLP&*( . apaga el oscilador exterior
O >69C MCL'I&FF ) apaga el masterclear
CMC&% Q B . digitali#a el puerto a
('9)= Q ,88 . de*ine el puerto a como entradas
('9)< Q 3 . de*ine el puerto b como salidas
M&(&' 6=' 1&'(<.3 . (alida para el control del ser+omotor
1*L)=>&'1 6=' 1&'(=.3 . $ariable pulsador, posici-n motor ./01
1*L)=>&', 6=' 1&'(=.1 . +ariable pulsador2, posici-n motor 2 /01
9%9C9&H
9F 1*L)=>&'1 Q 3 (:% F&)*< >'C:=
9F 1*L)=>&'- Q 3 (:% F&)*< 9W4*9'>=
F&(& 9%9C9&
>'C:=H
1GM M&(&', ,88,0 . 3enera una seal de 5ms durante ! ciclos
1=*) 18
'(*'%
9W4*9'>=H
1GM M&(&', 1,B,0 . 3enera una seal de 2.5 ms durante ! ciclos
1=*) 18
'(*'%
F&(& 9%9C9&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
Control de velocidad servomotor
Consideraciones para la elaboracin del programaH
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
La $elocidad del ser$o se controla por la frecuencia de los pulsos #ue
ingresa al motor Dno el anc"o de pulsoE.
= menor frecuencia de ingreso de los pulsos de reloj menor $elocidad y
mayor frecuencia de ingreso de pulsos mayor $elocidad.
jemplo1H
1GM M&(&', ,88,1
1=*) 133
)e est generando una seCal de 8ms cada 133 ms, con lo #ue el motor
empieza a girar una $elocidad 61.
jemplo,H
1GM M&(&', ,88,1
1=*) 83
)e est generando una seCal de 8ms cada 83 ms, con lo #ue el motor
empieza a girar una $elocidad 6,. n este caso la $elocidad 6, es dos
$eces 61.
C&>9F&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
O >69C 9%('CI&)CI%&CLP&*( . apaga el oscilador exterior
O >69C MCL'I&FF ) apaga el masterclear
CMC&% Q B . digitali#a el puerto a
('9)= Q ,88 . de*ine el puerto a como entradas
('9)< Q 3 . de*ine el puerto b como salidas
M&(&' 6=' 1&'(<.3 . (alida para el control del ser+omotor
1*L)=>&'1 6=' 1&'(=.3 . $ariable pulsador, posici-n motor . /01
1*L)=>&', 6=' 1&'(=.1 . +ariable pulsador2, posici-n motor 2 /01
9%9C9&H
9F 1*L)=>&'1 Q 3 (:% F&)*< '=19>=
9F 1*L)=>&', Q 3 (:% F&)*< L%(=
F&(& 9%9C9&
'=19>=H
1GM M&(&', ,88,1 . 3enera una seal de 5ms durante ciclos
1=*) ,3
'(*'%
Preparado por:
Sixto Reinoso V.
L%(=H
1GM M&(&', ,88,1 . 3enera una seal de 2.5 ms durante ciclos
1=*) ,33
'(*'%
F&(& 9%9C9&
7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
La misma figura ,8, se puede utilizar para $erificar el funcionamiento del
programa de control de $elocidad.
<ibliografaH
"ttpHYYperso.Nanadoo.esYluisIjuY
Preparado por:
Sixto Reinoso V.