UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA

CONTROL CLSICO 1 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ

Compensacin en atraso-adelanto








Compensador electrnico en atraso-adelanto con amplificadores operacionales





( )
( )
( )
( )

+ +
+

+
+ +
=
1
1
1
1
2 4 2
2 2
1 1
1 3 1
5 3
6 4 0
s C R R
s C R
s C R
s C R R
R R
R R
s E
s E
i


( ) ( )
2 4 2 2 2 2 2 1 1 1 1 3 1 1
C R R T C R T C R T C R R T + = = = + =

( )
( )

+
+

+
+
=

+
+

+
+
=
2
2
1
1
2
2
1
1 0
1
1
1
1
1
1
1
1
T
s
T
s
T
s
T
s
K
s T
s T
s T
s T
K
s E
s E
c c
i



ADELANTO ATRASO

( )
( )
4 2 5 3 1
3 1 6 4 2
2
4 2
3 1
1
1 1
R R R R R
R R R R R
K
R
R R
R R
R
c
+
+
= >
+
= <
+
=



UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
CONTROL CLSICO 2 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ
La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto.

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La
compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta.

Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma
simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso.

Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como
elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto.



Procedimiento

A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas, determine la ubicacin deseada para los polos
dominantes en lazo cerrado.

Use la funcin de transferencia en lazo abierto no compensado G(s), para determinar la deficiencia de ngulo
m
para que los polos dominantes en lazo cerrado estn en la posicin deseada. La parte de adelanto de fase
del compensador de atraso-adelanto debe contribuir con este ngulo.

Determine la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema compensado en adelanto estn
en la posicin deseada. Con esta ganancia se determine el coeficiente esttico de error y se determine la
ganancia faltante para cumplir con el coeficiente esttico de error deseado, la ganancia faltante es la ganancia
que deber proporcionar el compensador en atraso,

Determine la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema compensado en adelanto-
atraso estn en la posicin deseada.

Primero se deber compensar en adelanto para mejorar las caractersticas transitorias, ya que este
compensador tambin afecta el estado estable, luego se compensar en atraso para mejorar el estado estable
ya que este compensador modifica muy ligeramente la caracterstica transitoria ya cumplida.




UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
CONTROL CLSICO 3 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ
Ejemplo 1

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es
( )
( )( ) 2 1
2
+ +
=
s s s
s G
Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente esttico de error de
velocidad
1
5

= seg K
v
y la relacin de amortiguamiento 5 . 0 =


Sistema original
( )
( )( )
1
0 0
1
2 1
2
lim lim


=
+ +
= = seg
s s s
s s sG K
s s
v


Se escoge el punto deseado como 3 . 1 75 . 0 j s
d
+ = el cul cumple con la relacin de amortiguamiento
5 . 0 = .

Aplicando la condicin de ngulo del sistema sobre el punto deseado

( ) ( ) ( ) = = + + 21 . 245 12 . 46 11 . 79 98 . 119 2 1 s s s

Se necesita agregar 65 en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las races.

Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -1

1
1
1
=
T

=

=

88 . 10
3 . 1
25 . 0
tan
1

( ) 168 . 5 88 . 10 65 tan 3 . 1 = + = x

Por lo que el polo estara ubicado en -5.918

918 . 5
1
1
=
T


El compensador en adelanto sera

( )
ad ad
K
s
s
s G
918 . 5
1
+
+
=

El sistema compensado en adelanto

( ) ( )
( )( )
ad ad
K
s
s
s s s
s G s G

+
+

+ +
=
918 . 5
1
2 1
2


Utilizando la condicin de magnitud

( )( )( )( )
( )
206 . 7
324 . 1 2
329 . 5 803 . 1 324 . 1 5 . 1
1 2
918 . 5 2 1
= =
+
+ + +
=
s
s s s s
K
ad


UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
CONTROL CLSICO 4 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ
El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es

( ) ( )
( )( )
1
0 0
218 . 1 206 . 7
918 . 5
1
2 1
2
lim lim


=

+
+

+ +
= = seg
s
s
s s s
s s G s sG K
s
ad
s
v


Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de

106 . 4
218 . 1
5
=

Se necesita un compensador en atraso que proporcione una ganancia de

106 . 4 =

Se ubica al cero del compensador en atraso a una dcima parte de la parte real del punto deseado

075 . 0
1
2
=
T


El polo estara en

018 . 0
1
2
=
T


El compensador en atraso sera

( )
c at
K
s
s
s G
018 . 0
075 . 0
+
+
=

El ngulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto deseado es

( ) ( ) = = + + 94 . 1 38 . 119 44 . 117 018 . 0 075 . 0 s s

El sistema compensado en atraso-adelanto sera

( ) ( ) ( )
( )( )
c at ad
K
s
s
s
s
s s s
s G s G s G

+
+

+
+

+ +
=
018 . 0
075 . 0
918 . 5
1
2 1
2


Con la condicin de magnitud

( )( )( )( )( )
( )( )
3455 . 7
465 . 1 324 . 1 2
492 . 1 329 . 5 803 . 1 324 . 1 5 . 1
075 . 0 1 2
018 . 0 918 . 5 2 1
= =
+ +
+ + + +
=
s s
s s s s s
K
c


El coeficiente esttico de error de velocidad es

( ) ( ) ( )
( )( )
( )
1
0 0
171 . 5 3455 . 7
018 . 0
075 . 0
918 . 5
1
2 1
2
lim lim


=

+
+

+
+

+ +
= = seg
s
s
s
s
s s s
s s G s G s sG K
s
at ad
s
v


UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
CONTROL CLSICO 5 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ

Sistema sin compensar Sistema compensado

Entrada escaln

Entrada rampa


UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
CONTROL CLSICO 6 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ
Ejemplo 2

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es
( )
( )( ) 8 2
10
+ +
=
s s s
s G

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente esttico de error de
velocidad
1
80

= seg K
v
y los polos dominantes de lazo cerrado estn ubicados en 3 2 2 j s =


Sistema original

El punto deseado 3 2 2 j s =
2
1 =
n n
j s 5 . 0 = 4 =
n


Aplicando la condicin de ngulo del sistema sobre el punto deseado

( ) ( ) ( ) = = + + 240 30 90 120 8 2 s s s

Se necesita agregar 60 en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las races.

Ubicamos al cero del compensador en adelanto en -2

2
1
1
=
T


( ) 6 60 tan 464 . 3 = = x

Por lo que el polo estara ubicado en -8
8
1
1
=
T


El compensador en adelanto sera
( )
ad ad
K
s
s
s G
8
2
+
+
=

El sistema compensado en adelanto
( ) ( )
( )( )
ad ad
K
s
s
s s s
s G s G

+
+

+ +
=
8
2
8 2
10


Utilizando la condicin de magnitud
( )( )( )( )
( )
199 . 19
464 . 3 10
928 . 6 928 . 6 464 . 3 4
2 10
8 8 2
= =
+
+ + +
=
s
s s s s
K
ad



El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es

( ) ( )
( )( )
1
0 0
3 199 . 19
8
2
8 2
10
lim lim


=

+
+

+ +
= = seg
s
s
s s s
s s G s sG K
s
ad
s
v


3.464
60
s
d

x
x
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
CONTROL CLSICO 7 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ
Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de
667 . 26
3
80
=

Como no est dentro del rango permitido ( ) 17 > se necesitaran dos compensadores en atraso, pero se
puede solucionar desplazando al cero ms a la izquierda.

El lmite para la ubicacin del cero

2
60 tan
464 . 3
=

= x

Entonces, el lmite para el cero estara ubicado en -4


Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -3.5

5 . 3
1
1
=
T


= =

41 . 23
464 . 3
5 . 1
tan
1


( ) 98 . 29 41 . 23 60 tan 464 . 3 = + = x

Por lo que el polo estara ubicado en -31.98
98 . 31
1
1
=
T


El compensador en adelanto sera
( )
ad ad
K
s
s
s G
98 . 31
5 . 3
+
+
=

El sistema compensado en adelanto
( ) ( )
( )( )
ad ad
K
s
s
s s s
s G s G

+
+

+ +
=
98 . 31
5 . 3
8 2
10


Utilizando la condicin de magnitud

( )( )( )( )
( )
742 . 76
775 . 3 10
179 . 30 928 . 6 464 . 3 4
5 . 3 10
98 . 31 8 2
= =
+
+ + +
=
s
s s s s
K
ad


El coeficiente esttico de error de velocidad para este nuevo punto es

( ) ( )
( )( )
1
0 0
249 . 5 742 . 76
98 . 31
5 . 3
8 2
10
lim lim


=

+
+

+ +
= = seg
s
s
s s s
s s G s sG K
s
ad
s
v


La ganancia que se necesita aumentar al sistema es

241 . 15
249 . 5
80
=
3.464
-2
x
60
x
-2
3.464
-3.5
x
60

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
CONTROL CLSICO 8 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ
Se necesita un compensador en atraso que proporcione una ganancia de

241 . 15 =

Se ubica al cero del compensador en atraso a una dcima parte de la parte real del punto deseado
2 . 0
1
2
=
T

El polo estara en
013 . 0
1
2
=
T

El compensador sera
( )
c at
K
s
s
s G
013 . 0
2 . 0
+
+
=

El ngulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto deseado es

( ) ( ) = = + + 38 . 2 84 . 119 46 . 117 013 . 0 2 . 0 s s

El sistema compensado en atraso sera

( ) ( ) ( )
( )( )
c at ad
K
s
s
s
s
s s s
s G s G s G

+
+

+
+

+ +
=
013 . 0
2 . 0
98 . 31
5 . 3
8 2
10


Con la condicin de magnitud

( )( )( )( )( )
( )( )
492 . 78
904 . 3 775 . 3 10
993 . 3 179 . 30 928 . 6 464 . 3 4
2 . 0 5 . 3 10
013 . 0 98 . 31 8 2
= =
+ +
+ + + +
=
s s
s s s s s
K
c


El coeficiente esttico de error de velocidad es

( ) ( ) ( )
( )( )
( )
1
0 0
6 . 82 492 . 78
013 . 0
2 . 0
98 . 31
5 . 3
8 2
10
lim lim


=

+
+

+
+

+ +
= = seg
s
s
s
s
s s s
s s G s G s sG K
s
at ad
s
v





UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA
CONTROL CLSICO 9 M.C. J OS MANUEL ROCHA NUEZ

Sistema sin compensar y compensado
Entrada escaln Entrada rampa