CURVAS ALABEADAS REGULARES. LAS FRMULAS DE FRENET-SERRET. CARLOS S.

CHINEA
JUNIO, 2006, MARCHENA
1


CURVAS ALABEADAS REGULARES.
FRMULAS DE FRENET-SERRET











1. Las curvas alabeadas:

Definicin 1: Consideremos el conjunto de pares | | ( ) ) ( , , f b a = , donde | | b a, es un
intervalo cerrado de nmeros reales y ( ) f es una funcin vectorial continua
| |
3
, : M b a f siendo M
3
el espacio mtrico tridimensional asociado al espacio
vectorial eucldeo tridimensional sobre R.

Diremos que dos de estos pares, | | ( ) ) ( , , f b a , | | ( ) ) ( , , g d c , son equivalentes
propiamente (respectivamente impropiamente) si existe una funcin continua h tal que
es | | | | d c b a h , , : estrictamente creciente (respectivamente decreciente) tal que
h(a)=c, h(b)=d (respectivamente h(a)=d, h(b)=c) tal que b a f h g = )), ( ) ( ( .

Obviamente, tal relacin en el conjunto es de equivalencia, puesto que es reflexiva,
simtrica y transitiva. Las clases de equivalencia son los subconjunto de formados
por todos los pares equivalentes entre s.

Cada una de estas clases de equivalencia se denomina arco de curva alabeada, y cada
uno de los representantes de la clase de equivalencia, esto es, cada par | | ( ) ) ( , , f b a ,
se denomina representacin paramtrica de la curva alabeada.


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- Arco de curva alabeada:

| | ( ) | | ( ) | | ( ) { } ,... ) ( , , ,..., ) ( , , , ) ( , ,
2 2 2 1 1 1

k k k
f b a f b a f b a =

- Representaciones paramtricas de un arco de curva alabeada:

| | ( ) ,... ,..., 2 , 1 , ) ( , , k i f b a
i i i
=






2. Curvas alabeadas regulares:

Definicin 2: Una representacin paramtrica | | ( ) ) ( , , f b a de un arco de curva
alabeada se dice que es regular si f es de clase C
1
en [a,b] y de derivada no nula en
[a,b]:

| | ( ) | | | | b a f b a C f regular par rep f b a , , 0 ) ( ' , , . . ) ( , ,
1




Teorema 1: Si es | | ( ) ) ( , , f b a una representacin paramtrica regular del arco de
curva alabeada , entonces, para todo punto del intervalo [a,b] existe un entorno
donde la funcin f es uno a uno:

| | ( ) | | ( ) uno a uno f E b a reg par repr f b a
o o
/ , , . . ) ( , ,

Demostracin:

| | ( ) 0 ) ( ' ) 0 , 0 , 0 ( ) ( ' ), ( ' ), ( ' ) ( ' 0 ) ( ' , ,
1 3 2 1
=
o o o o o o o
x x x x f f b a , y por
la continuidad de la derivada: ( ) ( ) 0 ) ( ' , /
1
x E E
o o


Por lo tanto, si existieran ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( / ,
2 1 1 1 2 1 2 1
x x f f E
o
= = , y en este
caso, al tratarse de una funcin continua y derivable, podra aplicrsele el teorema de
Rolle: ( ) 0 ) ( ' / ,
1 2 1
= x , lo cual sera obviamente contradictorio.

Luego, f ha de ser inyectiva, uno a uno.


Definicin 3: Una aplicacin sobreyectiva | | | | d c b a h , , : se dice que es un cambio de
parmetro admisible si se verifican las dos condiciones siguientes:

a) ) ( h es de clase C
1
en [a,b].
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b) | | b a
d
dh
, , 0
) (

Teorema 2: Si | | | | d c b a h , , : es un cambio de parmetro admisible se verifica que:

a) h() es uno a uno.
b) La funcin inversa | | | | b a d c h , , :
1

es tambin un cambio de parmetro

admisible.

Demostracin:

a) Puesto que h() es continua y h() es no nula, ser h()>0 o bien h()<0,
por lo que la funcin h() es creciente o decreciente, es decir, montona
estrictamente, lo que indica que es uno a uno.
b) La derivada de la funcin inversa de h() es

d dh
dh
d
1
= y siendo 0
d
dh

ser
1
) ( C h , y 0
dh
d


Definicin 4: En el conjunto de todas las representaciones paramtricas regulares
podemos definir una relacin de equivalencia por la condicin de que para dos pares
| | ( ) ) ( , , f b a , | | ( ) ) ( , , g d c , exista un cambio de parmetro admisible h que cumpla:

| | | | d c b a h , , : y b a f h g = ), ( )) ( (

Las clases de equivalencia, formada por los pares de representaciones paramtricas
regulares relacionados de esta forma, es decir, relacionados mediante un cambio de
parmetro admisible, se denominan arcos de curva regular.


- Arco de curva alabeada regular:

| | ( ) | | ( ) | | ( ) { } ,... ) ( , , ,..., ) ( , , , ) ( , ,
2 2 2 1 1 1

k k k
f b a f b a f b a =

siendo | | | |
i i i i i i
b a f b a C f , , 0 ) ( ' , ,
1


existiendo un cambio de parmetro h
s
:

| | | | s k i a a b a h
s s i i s
= ,..., ,... 1 , , , : y
i i i s s
b a f h f = ), ( )) ( (

cumpliendo las condiciones de admisibilidad: , 0 ) ( '
1

s s
h C h

- Representaciones paramtricas de un arco de curva alabeada regular:

| | ( ) | | | |
i i i i i i i i i
b a f b a C f k i f b a , , 0 ) ( ' , , ,..., ,..., 2 , 1 , ) ( , ,
1
=


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Dos representaciones regulares, | | ( ) ( ) f b a , , y | | ( ) ( ) h g d c , , , se dice que tienen la
misma orientacin si el cambio de parmetro | | | | d c b a h , , : es una funcin
estrictamente creciente, y se dice que tienen distinta orientacin si es funcin
estrictamente decreciente.


3. El parmetro longitud de arco:

Una curva paramtrica | | ( ) ( ) f b a , , se dice que es rectificable si para cada particin del
intervalo { } b a P
n
= = = ,..., ,
1 0
existe un nmero real positivo M tal que la longitud
de la poligonal sobre el intervalo definida por la particin P es menor que M:

M f f P L
n
k
k k
< =

=

1
1
) ( ) ( ) (

En una curva rectificable, se denomina longitud del arco sobre [a,b] al supremo del
conjunto infinito de las poligonales sobre [a,b] para cualesquiera particiones:

| | { } b a P P L b a l
f
, / ) ( sup ) , ( =

en los arcos de curvas regulares es inmediato probar que son rectificables y que la
longitud del arco viene dada por la integral

dx
dx
df
b a l
b
a
f
. ) , (

=


Teorema 3: Si es | | ( ) ( ) f b a , , una representacin paramtrica de un arco de curva
regular y es | | b a,
0
, entonces la funcin

d
d
df
. ) (
0

= verifica que:
a)

<

=
0 0
0 0
), , (
), , (
) (



si l
si l
f
f

b) ) ( ) ( ) , ( a b b a l
f
=

c) La aplicacin | | | | ) ( ), ( , : b a b a es un cambio de parmetro admisible.


Demostracin:

a) y b) resultan inmediatamente de las propiedades de la integral Riemann. En cuanto
a c) se deduce en particular que es sobreyectiva y que siendo
d
df
continua, ser:

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0 . = =

d
df
d
d
d
d
df
d
luego, es un cambio de parmetro admisible.

Teorema 4: La representacin paramtrica regular | | ( ) ( ) g b a , ) ( ), ( no es nica.

En efecto:

1) El punto
0
utilizado en la definicin de puede ser un punto cualquiera
del intervalo | | b a, .
2) El arco de curva regular admite, obviamente otras representaciones
distintas de | | ( ) ( ) f b a , , .


Definicin 5: Si consideramos la representacin paramtrica regular | | ( ) ( ) f b a , , de un
arco de curva regular, , y el cambio de parmetro admisible definido por la longitud
de arco, , se tiene:

| | | | ) ( ), ( , : b a b a

la representacin | | ( ) ) ( , ) ( ), ( w b a donde ) ( ), ( ) ( = = f w , se llama
representacin natural del arco de curva regular .



Teorema 5: Si es | | ( ) ( ) w b a , ) ( ), ( una representacin paramtrica natural de un
arco de curva regular , se cumple:

1) 1 =
d
dw


2) ) , (
2 1 1 2

w
l =

3) Si | | ( ) ( ) u b a , ) ( ), ( es otra representacin natural del arco de curva regular ,
entonces se tiene la relacin k + = , siendo k una constante.

4) Si m() una representacin regular cualquiera de , de la misma orientacin que
( ) w , entonces se verifica que

d
dm
d
d
= . Si fuera de contraria orientacin se tendra
que

d
dm
d
d
= .

Demostracin:

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1) Se tiene que es

d
dw
d
d
d
d
dw
= =

2
1
. ) ( , por lo cual es:
1 . = = =

d
d
d
dw
d
d
d
dw
d
dw

2) De la expresin de la longitud del arco:

1 2 2 1
. 1 . ) , (
2
1
2
1

= = =

d d
d
dw
l
w


1 2 2 1 1 2
) , ( =
w
l si
1 2 2 1 1 2
) , ( = <
w
l si

3) Se tiene, del apartado 1) anterior:

k
d
d
d
d
d
dw
d
d
d
dw
d
d
+ = =

=
=

4) Si m() tiene la misma orientacin que w() existe un | | | |
1
/ , , :

C h d c b a h y
adems con h>0 en [a,b]. Es decir, f es creciente en [a,b] 0 > =

d
dh
d
d

d
dm
d
d
d
d
d
d
d
dm
d
dm
= > = = 0 . 1 .

caso de tener distinta orientacin ser 0 < =

d
dh
d
d
, por lo cual

d
dm
d
d
=


4. Vector tangente:

Del teorema anterior podemos deducir las consecuencias inmediatas siguientes:

a) El vector derivada de f() con respecto a , donde es el parmetro
longitud de arco, es unitario:

1
) (
= =

d
df
t
El vector unitario

d
df
t
) (
= se denomina vector tangente a la curva.
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b) Para otra representacin paramtrica natural del mismo arco de curva
dada por | | ( ) ) ( , , f d c se tiene que

( ) t t
d
d
d
df
d
df
t = = = = 1 . .

c) Si es | | ( ) ) ( , , f d c una representacin paramtrica regular cualquiera del
mismo arco de curva, se tiene:

d
d
d
df
d
df
t
d
d
d
df
d
df
= = = .

d) La recta tangente a la curva m() en el punto
0
ser:

t m m . ) ( ) (
0
+ =

e) El plano normal a la curva m() en el punto
0
es:

( ) 0 . ) ( ) (
0
= t m m






5. Vector normal. Curvatura. Plano osculador:

Definicin 6: Se define el vector curvatura de un arco de curva en un punto como la
segunda derivada con respecto al parmetro longitud de arco. Esto es:

Dada una representacin paramtrica | | ( ) ) ( , , f b a del arco de curva regular , se tiene
que si es () el parmetro longitud de arco, y es f suficientemente derivable con
continuidad, se tiene:

Vector tangente: ' . '

f
d
d
d
df
d
df
f t
&
= = = =

Vector curvatura: ' "
2
2
t
d
dt
d
df
d
d
d
f d
f k = = |
.
|

\
|
= = =




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Teorema 6: El vector curvatura, k, de un arco de curva regular cualquiera, es
independiente de la representacin paramtrica natural elegida. Adems, k es paralelo
al plano normal a la curva en cada punto de la misma.

Demostracin:

Sean dos representaciones paramtricas naturales del mismo arco de curva y
consideremos el correspondiente vector tangente y de curvatura:

| | ( )
| | ( )
2
2
2
2
2
2 2 2 2
2
1
2
1
1
1 1 1 1
, , ) ( , ,
, , ) ( , ,

d
f d
k
d
df
t f b a
d
f d
k
d
df
t f b a
= =
= =


siendo ( )
1 1 2
1 . . t t
d
d
d
df
d
df
t = = = =

, o, si llamamos

d
d
= escribimos:

2 2
2
2
2 2 1
2
1
2
1
. . . k k k
d
d
d
dt
d
dt
d
dt
d
f d
k = = = = = = =

Veamos ahora la direccin del vector de curvatura, llamando t al vector tangente y k al
vector de curvatura, tendremos:

.) ( 0 . 0 . . 2 0 . . 2 0
) . (
1 . perpend k t k t k t
d
dt
t
d
t t d
t t = = = = =






Definicin 7: Se llama curvatura del arco de curva en el punto ) (
0
f al mdulo del
vector de curvatura en dicho punto. El inverso de la curvatura se llama radio de
curvatura del arco de curva en dicho punto:
Curvatura: ) (
0 0
k k = , Radio de curvatura.
0
0
1
k
R =
Se llama punto de inflexin del arco de curva a cualquier punto en el que la curvatura
sea nula (esto puede ocurrir pues la derivada segunda del vector f() podra ser nula,
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aunque nunca la primera derivada, por el carcter regular del arco de curva). En un
punto de inflexin, por tanto, el radio de curvatura es infinito.

Se llama vector normal al arco de curva a un vector unitario n tal que verifique:

) ( . ) (
0
n k k =
O sea:

) ( .
) (
0

n k
dt
dt
= [5_1]

Teorema 7: Si es | | ( ) ( ) f b a , ) ( ), ( una representacin paramtrica de un arco de
curva regular , se verifica:
1)

d
d
k =

=
0
lim , siendo ( ) ) ( ), ( + = t t angulo

2) " ".
2
f f k = ( , "
2
2
d
f d
f = : parmetro longitud de arco)

3)
( )
( )
3
2
2
. f f
f f
k
& &
& & &

= ( ,
2
2
d
f d
f =
& &
: otro parmetro)

Demostracin:

1) De ser ) (
2
. 2 ) ( ) (

+ = |
.
|

\
|
= + = sen t t t
) inf : ) ( ( de initesimo


Se tiene:
=

+

=

= =

) (
0
lim
0
lim
t
d
dt
k

d
d
=

= lim

2) " ". ) ( ). ( ) (
2
2
f f k k k k = = =
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3) Si llamamos

d
d
d
df
f
d
df
f = = = ' , , '
&
, se tiene que , ' . ' f f
&
= y, por el teorema
5_4) es
f
f
f
f d
d
f
&
&
&
&
= = = '
1
'

. Veamos las derivadas:

( ) ( ) ( ) ' . . ' ,
.
. ' )' ' ( " ,
1
'
4
'
2
1
1

f
d
d
d
f d
f
f
f f
f f f
f
& &
&
&
&
& & &
& & &
&
= = =
(

= = = =



( ) ( ) ( ) ( ) | | = = = + = = =

) . .( ) . .( .
) . (
" . ' '. ' ' . ' ' "
2
4 2
f f f f f f f f
f
f f f
f
f
f f f f f
& & & & & & & & & &
&
& & & &
&
& &
& & &


( ) ( ) | | f f f f f
& & & & & &
=

. .
2


por tanto:
( )
( )
( )( )
( )
( )
( )
3
2
4
2
2
2
2
. .
. .
.
" ".
f f
f f
f f
f f f f
f f
f f f
f f k
& &
& & &
& &
& & & & &
& &
& & & &

=

=
(

= = [5_1]
y, por consiguiente
3
f
f f
k
&
& & &

=



Definicin 7: Dados tres puntos de un arco de curva alabeada regular, A, B y C, se
llama plano osculador al arco de curva en el punto A al plano que definen los tres
puntos cuando B y C se aproximan infinitamente al punto A, esto es, el limite del plano
que pasa por los tres puntos cuando B, C A.


Definicin 8: Dados tres puntos de un arco de curva alabeada regular, A, B y C, se
llama crculo osculador al arco de curva en el punto A al crculo que definen los tres
puntos cuando B y C se aproximan infinitamente al punto A, esto es, el limite del
crculo que define la circunferencia que pasa por los tres puntos cuando B, C A.


Teorema 8: El plano osculador queda definido por los vectores tangente y de
curvatura, no estando determinado en aquellos puntos de curvatura nula.

Demostracin:

Sea w un vector perpendicular al plano osculador y P un punto fijo de dicho plano con
vector de posicin g. Se verifica, entonces, para el plano osculador en el punto A de
vector de posicin f(
0
):

0 ). ) ( (
0
= w g f
o bien, podemos escribir
r w g w f = = . ). (
0

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si consideramos la funcin r w f x v = ). ( ) (
0
, verifica obviamente que para todo punto
M del plano osculador es 0 ). ( ) (
0
= = r w f M v , por lo cual, si consideramos los
puntos A, B y C de la curva (de valores respectivos del parmetro longitud de arco
0
,

1
y
2
) se tendr:


0 ). ( ) ( :
0 ). ( ) ( :
0 ). ( ) ( :
2 2
1 1
0 0
= =
= =
= =
p w f v C
p w f v B
p w f v A







Aplicando el Teorema de Rolle a las igualdades anteriores se tiene que

0 ) ( " /
0 ) ( ' /
0 ) ( ' /
3 2 3 1 3
2 2 1 1 2
1 1 1 0 1
= < <
= < <
= < <
x v x x x R x
x v x R x
x v x R x




como, por definicin de plano osculador, B,CA, tambin
1
,
2

0
y, asimismo
tambin h
1
, h
2
, h
3

0
. Es decir, en el lmite se tiene que

0 ). ( " ) ( "
0 ). ( ' ) ( '
0 0
0 0
= =
= =
w f v
w f v




de lo cual se deduce que el vector w es perpendicular tanto al vector f(
0
) como al
vector f(
0
) , es decir es perpendicular en el punto A(
0
) a los vectores tangente t y
de curvatura k. En definitiva, pues, la ecuacin vectorial del plano osculador es de la
forma:

) ( ) ( .
0 2 0 1 0
k t f f + + =
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Teorema 9: El crculo osculador en un punto f(
0
) est contenido en el plano osculador
y su radio es el radio de curvatura del arco de curva en dicho punto.

Demostracin:

Si es g el vector de posicin del centro del crculo osculador, la ecuacin de la
circunferencia se puede escribir
2
) ) ( ).( ) ( ( r g f g f = en el punto f().

Si consideramos la funcin

( )( )
2
) ( . ) ( ) ( r g f g f v =

Esta funcin se anula obviamente en los puntos A, B, C de valores respectivos
0
,
1
y

2
para el parmetro longitud de arco.

( )( )
( )( )
( )( ) 0 ) ( . ) ( ) (
0 ) ( . ) ( ) (
0 ) ( . ) ( ) (
2
2 2 2
2
1 1 1
2
0 0 0
= =
= =
= =
r g f g f v
r g f g f v
r g f g f v





Aplicando el Teorema de Rolle:

( )
( )
( ) 0 ) ( ' ). ( ' ) ( " . ) ( 0 ) ( " /
0 ) ( ' . ) ( 0 ) ( ' /
0 ) ( ' . ) ( 0 ) ( ' /
3 3 3 3 3 2 3 1 3
2 2 2 2 2 1 2
1 1 1 1 1 0 1
= + = < <
= = < <
= = < <
x f x f x f g x f x v x x x R x
x f g x f x v x R x
x f g x f x v x R x




Puesto que B,CA, tambin
1,

2 -->

0,
y asimismo x
1
, x
2
, x
3

0
. En el limite, por
tanto es:

( )
( ) 0 ) ( ' ). ( ' ) ( " . ) (
0 ) ( ' . ) (
3 0 0 0
0 0
= +
=
x f f f g f
f g f


[5_3]

Como todo los puntos del crculo osculador estn en el plano osculador tambin lo
estar el centro de dicho crculo, luego es:

k t g f . . ) (
2 1 0
+ = [5_4]
o bien
) ( " . ) ( ' . ) (
0 2 0 1 0
f f g f + =
y de las ecuaciones [5_3]:

2
2 2 1
1 2 1
1
" ".
' '.
' '. " ". . " '. . " ). (
0 0 " '. . ' '. . ' ). (
k f f
f f
f f f f f f f g f
f f f f f g f
= = = + =
= = + =



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por tanto, de la ecuacin [5_4]:

n
k
f n k
k
f k f g .
1
) ( . .
1
) ( . ) (
0
2
0 2 0
+ = + = =

El radio de crculo osculador es por tanto:
0
1
R
k
r = = (radio de curvatura del arco de
curva en el punto).











6. Vector binormal. Torsin. Plano rectificante:


Definicin 9: Se define el vector binormal en un punto
0
de un arco de curva regular
como el producto vectorial de los vectores tangente y normal al arco de curva en dicho
punto:

) ( ) ( ) (
0 0 0
n t b =

Estos tres vectores constituyen un triedro formado por vectores unitarios
perpendiculares que es variable en cada punto, esto es, es un triedro mvil o
intrnseco, definiendo cada dos de ellos un plano:
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Plano normal: ) ( . ) ( . ) ( ) (
0 0 0
b n m m + + =
Plano osculador: ) ( . ) ( . ) ( ) (
0 0 0
n t m m + + =
Plano rectificante: ) ( . ) ( . ) ( ) (
0 0 0
b t m m + + =




Teorema 10:

Se verifican las siguientes situaciones:

1) n T
d
db
). (

= [6_1]
2)

d
d
T =

=
0
lim ) ( donde es ( ) ) ( ), ( + = b b angulo
3)
( ) | |
2
' '
' ' ' , ' ' , '
' ' '. '
' ' ' " '.(
f
f f f
f f
f f f
T =

= (parmetro longitud de arco )

4)
( )
( )
| |
2 2
, , .(
f f
f f f
f f
f f f
T
& & &
& & & & & &
& & &
& & & & & &

= (parmetro cualquiera )

Demostracin:
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15

1) Veamos que el vector b es perpendicular tanto a b como a t, por lo que ha de tener
la direccin del vector n, perpendicular a ambos.
0 '. 0 . 0 . '. 0 ' . '. 0 )' . (
0 .
0 .
= = = + = + =

=
=
= t b k b k b t b t b t b t b
n b
t b
n t b
0 ' . 0 ' . . 2 0 )' . ( 1 . = = = = b b b b b b b b

Por tanto, b es perpendicular tanto a t como a b, luego tiene la direccin perpendicular
es decir la direccin de n. Existir un factor de proporcionalidad, pues, entre b y n. Si
llamamos T a ese factor, podemos escribir
n T
d
db
). (

=

2) De ser ) (
2
. 2 ) ( ) (

+ =
|
.
|

\
|
= + = sen b b b
) inf : ) ( ( de initesimo


Se tiene:
) ( . ) (
) (

n T
d
db
=
=

+

=

= =

) (
0
lim
0
lim
b
d
db
T

d
d
=

= lim

3) Se tiene:
( )
( ) ' ' ' '
' '
' '
' '
'
' ' ' "
) ' ' .( )' .(
' . . ' . )' ( . '
2
2
f f
k
f
f
k
f
f
k
f
k
f
t n t n n t n n T
n t n T n T b n n t n T b n t b
=
|
|
.
|

\
|
+ = + = =
= = = = = =

por tanto:
| |
2 2
' '
' ' ' , ' ' , '
) " ". (
) ' ' ' ' '.( '
f
f f f
f f
f f f
T =

=
3) Se tiene, para las primeras derivadas de la funcin f con respecto al parmetro
longitud de arco las expresiones siguientes en funcin de las derivadas con respecto a
otro parmetro :

' . ' f f
&
= , " . ' . "
2
f f f
& & &
+ = , ' ' ' . ' ' '. . . 3 ' . ' ' '
3
f f f f
& & & & & &
+ + =

efectuando operaciones, y teniendo en cuenta que :
( ) ( ) | |
( )
( )
3
3 2
.
.
' ' ' . ' ' '. . . 3 ' . ' ' . ' . '. . ) ' ' ' ' ' '.(
f f
f f f
f f f f f f f f f
& &
& & & & & &
& & & & & & & & & &

= + + + =
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16
y que es, por [5_2]:
( )
( )
3
2
.
' ' '. '
f f
f f
f f
& &
& & &

=
se tiene, finalmente:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
3
2
3
.
.
.
.
' ' '. '
) ' ' ' ' ' '.(
f f
f f f
f f
f f
f f
f f f
f f
f f f
T
& & &
& & & & & &
& &
& & &
& &
& & & & & &

=




Definicin 10: Se llama torsin de una curva alabeada en un punto a la magnitud T()
tal que
n T
d
db
). (

=








7. Las frmulas de Frenet-Serret:

Teorema 11:

Dada una curva alabeada regular definida por la funcin f() se verifican en cada punto
las las relaciones siguientes, llamando k
0
a la curvatura y T a la torsin:

1) n k
d
dt
.
0
=

2) b T t k
d
dn
. .
0
+ =

3) n T
d
db
. =

Demostracin:

1) Es la expresin [5_1] de definicin de la curvatura.

2) De ser = = ' 0 ' . 1 . n n n n n n n est contenido en el plano rectificante, por lo
cual puede expresarse en funcin de los vectores directores de dicho plano:

b t n . . '
2 1
+ = [7_1]
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esto quiere decir que, multiplicando por t:
1 2 1
. . . . '. = + = t b t t t n ; anlogamente, si
multiplicamos por b:
2 2 1
. . . '. = + = b b b t b n .


T T n T n b n b n b n b n b n
k k n k n t n t n t n t n t n
= = = = = + =
= = = = = + =
2
0 1 0 0
) . .( ' . '. 0 ' . '. 0 .
. . ' . '. 0 ' . '. 0 .

sustituyendo en [7_1]: b T t k b t n . . . . '
0 2 1
+ = + = , por tanto:

b T t k
d
dn
. .
0
+ =

3) Es la expresin [6_1] para la torsin.





F
FF

R
RR
M
MM
U
UU
L
LL
A
AA
S
SS


D
DD
E
EE
F
FF
R
RR
E
EE
N
NN
E
EE
T
TT
-
--
S
SS
E
EE
R
RR
R
RR
E
EE
T
TT



|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
+ =
=
b
n
t
T
T k
k
d
db
d
dn
d
dt
n T
d
db
b T t k
d
dn
t k
d
dt
.
0 0
0
0 0
.
. .
.
0
0
0
0

Curvatura: ' '
0
f k =
3 0
f
f f
k
&
& & &

=

Torsin:
| |
' ' '. '
' ' ' , ' ' , '
f f
f f f
T =
| |
( )
2
, ,
f f
f f f
T
& &
& & & & & &

=











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8. Bibliografa:

CARMO, M.P. DO: Geometra diferencial de curvas y superficies. Alianza
Universidad Textos 135. Alianza, 1990
FRENET, F.: "Sur les courbes double courbure." Thse. Toulouse, 1847. Abstract in
J. de Math. 17, 1852.
GRAY, A.: Modern Differential Geometry of Curves and Surfaces with Mathematica, 2
nd

ed. Boca Raton, FL: CRC Press, p. 186, 1997.
HICKS, N.J.: Notas sobre Geometra Diferencial. Ed. Hispano Europea, 1974
HSIUNG, C.C.: A first course in differential geometry. John Wiley. 1981
KLINGENBERG, W.: Curso de geometra diferencial. Ed. Alhambra, 1973
KREYSZIG, E.: "Formulae of Frenet." 15 in Differential Geometry. New York: Dover,
pp. 40-43, 1991.
LIPSCHUTZ, L.M.: Theory and problems of differential geometry. McGraw-Hill, 1969
LOPEZ DE LA RICA, A; DE LA VILLA, AGUSTIN; "Geometra Diferencial". Edisofer
1997.
MILLMAN, R.S.; PAKER, G.D.: Elements of differential geometry. Prentice Hall,
1977
MONTESDEOCA, A.: Apuntes de Geometra Diferencial de Curvas y Superficies. Col.
Textos Universitarios, 1996
O'NEILL, B.: Elementos de Geometra Diferencial. Limusa-Wiley, 1972
SERRET, J. A.: "Sur quelques formules relatives la thorie des courbes double
courbure." J. de Math. 16, 1851.