Dise no mediante Redes de Adelanto y

Atraso de Fase
Sistemas Automaticos
20 de mayo de 2004
Enunciado:
Un proceso industrial dado tiene la siguiente funcion de transferencia:
G(s) =
20
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
Se desea dise nar un sistema de control con realimentacion unitaria para cum-
plir
e
rpp
10%
MF 40
o
1
Red de adelanto de fase
Especicaciones en regimen permanente
El error en regimen permanente tiene que ser menor del 10%, por tanto,
e
rpp
10%
1
1 +K
p
0.1 K
p
9 K
reg
4.5
es decir, dado que la ganancia estatica G(0) del sistema es 2, debemos
multiplicar la ganancia actual en un factor K
reg
= 4.5 para poder tener
una ganancia en bucle abierto en continua de 9.
Margen de fase:
Aumentar la ganancia, aunque suele hacer al sistema mas rapido (incre-
mento en el ancho de banda) habitualmente trae aparejado un deterioro
en la dinamica (disminucion del MF). En efecto, si dibujamos la curva
de K
reg
G(s), vemos que el margen de fase es muy escaso (unos 7
o
).
Hasta 40
o
a un faltan 33
o
. Como debemos a nadir un margen de se-
guridad de 5
o
a 12
o
aproximadamente, podemos redondear el aporte
requerido a 40
o
(margen de seguridad 7
o
). Para tener un aporte de 40
o
se requiere
=
1 sin 40
o
1 + sin 40
o
=
1 0.6428
1 + 0.6428
= 0.2174 (redondeando) = 0.2
El valor de obtenido corresponde a la relacion entre polo y cero
=
c
p
El regulador nal tendra la forma
R(s) = K
reg

p
c

s +c
s +p

cuya ganancia estatica sigue siendo K

reg
pues el termino encerrado
entre parentesis tiene ganancia estatica 1. En la gura adjunta se
puede ver la anatoma en frecuencia de una red de adelanto del tipo
PD(s) =
p
c

s +c
s +p
=
1

s +c
s +p
=
Ts + 1
Ts + 1
Figura 1: Anatoma en frecuencia de una red de adelanto de fase.
Ya tenemos la relacion entre p y c, es decir, a cuanta distancia deben
estar polo y cero para aportar 40
o
. Falta determinar la posicion.
La maxima aportacion de fase
max
se produce a la frecuencia corres-
pondiente a la media geometrica de p y c

max
=

p c
A dicha frecuencia, el aporte de modulo es
20 log
10

p
c

= 20 log
10
|2.23612| 7dB
Para que el maximo aporte de fase
max
se produzca exactamente en
la nueva frecuencia de cruce de ganancia
cg
deberemos hacer coincidir
el punto en el que el K
reg
G(s) tiene 7dB con la frecuencia de maximo
aporte de fase. Yendo al Bode, puede comprobarse que la frecuencia a
la que K
reg
G(s) tiene ganancia 7dB es

7dB
= 6rads/s
Esta frecuencia dene la posicion en la que debemos situar la frecuencia
media (geometrica) de la red de adelanto. Por tanto
p = 6 2.2361 = 13.41 rads/s
c =
6
2.2361
= 2.68 rads/s
El regulador, por tanto quedara
R(s) = 4.5 5
s + 2.68
s + 13.41
Comprobaci on
Trazando mediante el computador el diagrama de Bode real, comprobamos
que el margen de fase es de 32.2
o
, ligeramente inferior al especicado. Esto
puede corregirse incrementando, por ejemplo el margen de fase aportado,
lo que nos dara un regulador con un mas peque na, es decir, una accion
diferencial mas pura.
El ciclo completo requiere iterar sobre el dise no original, visualizando
tambien, mediante simulacion las respuestas al escalon, accion de control,
etc. hasta conseguir un dise no satisfactorio.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
100
80
60
40
20
0
20
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Diagrama de Bode
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
180
90
0
F
a
s
e

(

)
(rads/seg)
G
G.K
reg
G
G.K
reg
Figura 2: Bode (asintotico) de la funcion de bucle abierto para el sistema
original G(j) y del sistema original con la ganancia requerida, K
reg
G(j)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
100
80
60
40
20
0
20
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Diagrama de Bode
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
180
90
0
F
a
s
e

(

)
(rads/seg)
G
Kreg*G
C*G
G
Kreg*G
C*G
Figura 3: Bode (asintotico) en bucle abierto del sistema original G(j), siste-
ma con ganancia pura K
reg
G(j), y sistema con la red de adelanto dise nada
K
reg
G(j)
100
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
45
0
System: untitled2
Phase Margin (deg): 32.2
Delay Margin (sec): 0.118
At frequency (rad/sec): 4.75
Closed Loop Stable? Yes
System: untitled1
Phase Margin (deg): 10.5
Delay Margin (sec): 0.0524
At frequency (rad/sec): 3.51
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 4: Bode (reales) en bucle abierto del sistema original G(j), sistema
con ganancia pura K
reg
G(j), y sistema con la red de adelanto dise nada
K
reg
G(j)
40 30 20 10 0 10
30
20
10
0
10
20
30
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Root Locus Editor (C)
150
100
50
0
50
G.M.: 9.49 dB
Freq: 8.59 rad/sec
Stable loop
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
OpenLoop Bode Editor (C)
10
2
10
0
10
2
10
4
270
180
90
0
P.M.: 32.3 deg
Freq: 4.75 rad/sec
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 5: Lugar de las Races
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Closed Loop: r to y
I/O: r to y
Final Value: 0.9
System: Closed Loop: r to y
I/O: r to y
Peak amplitude: 1.3
Overshoot (%): 44.7
At time (sec): 0.656
Figura 6: Respuesta al escalon unitario
Red de atraso de fase
Especicaciones en regimen permanente
El error en regimen permanente tiene que ser menor del 10%, por tanto,
e
rpp
10%
1
1 +K
p
0.1 K
p
9 K
reg
4.5
es decir, dado que la ganancia estatica G(0) del sistema es 2, debemos
multiplicar la ganancia actual en un factor K
reg
= 4.5 para poder tener
una ganancia en bucle abierto en continua de 9.
Margen de fase:
Para cumplir el margen de fase es necesario determinar la frecuencia

1
a la que la fase es la deseada. Tomando un margen de fase holgado
180
o
+
angulo a aportar

MF +M
s
siendo M
s
un margen de seguridad entre 5
o
y 12
o
. Tomamos, por
ejemplo, como angulo a aportar unos 10
o
mas de lo necesario, es decir,
50
o
. Buscando en el dibujo la frecuencia a la que la fase es de unos
-130
o
, encontramos que

1
2 rads/s
La ganancia a dicha frecuencia podemos verla en el Bode del sistema
K
reg
G(s)
20 log
10
|K
reg
G(j
1
)| 13 dB
Estos 13dB corresponden a una ganancia de 4.47 en p.u. La red de
atraso de fase tiene que:
por un lado no modicar la fase a dicha frecuencia, cuyo valor es
el que deseabamos al principio (50
o
). Para esto, hacemos que el
cero este una decada antes de
1
c = 0.1
1
= 0.2
por otro, reducir la ganancia en esa cantidad para que
1
sea la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Ello requiere que c/p =
4.47
p = c/4.47 = 0.2/4.47 = 0.0447
quedando el regulador
C
PI
(s) = K
reg

p
c

s +c
s +p

= 4.5
0.0447
0.2

s + 0.2
s + 0.0447
= 1.00
s + 0.2
s + 0.0447
donde la parte encerrada entre parentesis tiene ganancia estatica 1.
En denitiva, este regulador eleva la ganancia estatica en 4.5 a bajas
frecuencias, y consigue desplazar la
cg
hacia bajas frecuencias sin
tocar la fase, con lo que el nuevo cruce se produce a una fase mayor
que antes, produciendo un incremento en el MF. El precio a pagar es
un menor ancho de banda (menor
cg
)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
100
80
60
40
20
0
20
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Diagrama de Bode
w
1
= 2
13 dB
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
180
90
0
F
a
s
e

(

)
(rads/seg)
130
w
1
= 2
G
G*K
reg
G*C
PI
C
PI
G
G*K
reg
G*C
PI
C
PI
Figura 7: Bode (asintotico) en bucle abierto del sistema original G(j),
sistema con ganancia pura K
reg
G(j), sistema con la red de atraso de fase
dise nada C
PI
(j)G(j) y del propio compensador C
PI
(j)
15 10 5 0
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Root Locus Editor (C)
150
100
50
0
50
G.M.: 15.3 dB
Freq: 3.98 rad/sec
Stable loop
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
OpenLoop Bode Editor (C)
10
4
10
2
10
0
10
2
10
4
270
180
90
0
P.M.: 72.8 deg
Freq: 1.31 rad/sec
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 8: Situacion en el Lugar de las Races. Notese que el MF real es
mayor que el especicado. Esto se debe a la diferencia entre los trazados
asint otico y real.
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
100
80
60
40
20
0
20
Bode (Amplitudes)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
300
250
200
150
100
50
0
Bode (Fases)
Figura 9: Comparacion entre los trazados asintotico y real. Notese que el
real tiene una frecuencia de cruce de ganancia menor, lo que origina un MF
mayor de lo esperado