52 Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006.

4. Cambio de variables en integrales dobles y triples.

4.1. Teorema de cambio de variables.
4.1.1. Cambios de variables en dominios de R
2
.
En lo que sigue el conjunto E, contenido en el plano de variables (u, v), es un dominio descom-
ponible en dominios simples respecto de u o respecto de v.
Se dice que una funci on : E R es de clase C
1
si es continua en E, diferenciable, con
derivadas parciales continuas para todo (u, v) en el interior de E, y tal que las derivadas parciales
se extienden en forma continua al borde de E.
Sea (u, v) = ((u, v), (u, v)), tal que : E R
2
. Se dice que de clase C
1
si y lo son.
Se dice que : E D es un cambio de variables de clase C
1
si, adem as de todo lo anterior,
se cumple:
D = (E) y
es inyectiva (y por lo tanto invertible) del interior de E al interior de D.
12
Teorema 4.1.2. Cambio de variables en integrales dobles.
Sea (x, y) = (u, v) = ((u, v), (u, v)) un cambio de variables de clase C
1
que transforma
(u, v) E en (x, y) D = (E).
Si el Jacobiano
13
J(u, v) = 0
en el interior de E, entonces, para toda funci on continua f en D, se cumple:
_ _
D
f(x, y) dxdy =
_ _
E=
1
(D)
f((u, v), (u, v)) |J(u, v)| dudv
Demostraci on: En la siguiente prueba hay varios detalles tecnicos, que especicamos como
llamadas al pie, cuya demostraci on rigurosa es engorrosa y omitimos.
Se presupone en el enunciado que E y D son descomponibles en simples; de lo contrario (hasta
ahora) no tendramos denida las integrales dobles iteradas en E o en D. No es restrictivo suponer
que E es simple, ya que la integral en los dominios descomponibles en simples, por la denici on
2.3.2, es la suma de las integrales en los dominios simples que lo componen; si probamos la igualdad
de la tesis para todo conjunto simple E, sumando esas igualdades, se cumple para todo conjunto
descomponible en simples. Consideremos E [a, b] [c, d] en el plano (u, v), suponiendo para jar
ideas que E es simple respecto de u; si fuera simple respecto de v los argumentos son los mismos
intercambiando los roles de las variables u y v entre s.
Sea
I =
_ _
E=
1
(D)
f((u, v), (u, v)) |J(u, v)| dudv (1)
12
Se puede probar que, con dominio en el interior de D e imagen en el interior de E, existe y es continua la funcion
inversa (u, v) = ()
1
(x, y) = (u(x, y), v(x, y)).
13
Se dene el Jacobiano J(u, v) de la funcion (x, y) = ((u, v), (u, v)) como el determinante de la matriz cuadrada
2 2 que tiene como primera la (
u
,
v
) y como segunda la (
u
,
v
), donde
u
,
v
indica las derivadas parciales
de respecto de u y de v (y analogamente
u
y
v
). Es decir :
J(u, v) =
u

v

v

u
Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006. 53
Aplicaremos la proposici on 2.1.7 que iguala la integral doble iterada I a un lmite iterado de
sumas de Riemann. Se cumple:
I = lm
u0
lm
v0
n

i=1
m

j=1
f((u
i
, v
j
), (u
i
, v
j
)) |J(u
i
, v
j
)| uv (2)
donde para cada pareja de naturales n y m mayores que uno, se eligio la partici on del intervalo
[a, b] en n subintervalos iguales de longitud u = (b a)/n y la partici on del intervalo [c, d] en m
subintervalos iguales , v = (d c)/m; con respectivos puntos intermedios :
a = u
0
< u
1
< . . . < u
i1
< u
i
< . . . < u
n
= b tales que u
i+1
u
i
= u en el intervalo [a, b] (3)
c = v
0
< v
1
< . . . < v
j1
< v
j
< . . . < v
m
= d tales que v
j+1
v
j
= v en el intervalo [c, d] (4)
Ademas por convencion en la igualdad (2), es f(x, y) = 0 si (x, y) D = (E); es decir, el
sumando de la suma de Riemann a la derecha de la igualdad (2) es nulo si (u
i
, v
j
) E.
Llamaremos R
i,j
al rectangulito en el plano u, v determinado por las particiones anteriores de
los intervalos [a, b] y [c, d]; es decir: R
i,j
= [u
i
, u
i+1
] [v
j
, v
j+1
].
Aplicando el cambio de variables
14
: (u, v) (x, y), se obtiene (R
i,j
) que es un cuadril atero
curvoen el plano (x, y), con lados que no son necesariamente segmentos de recta
15
, sino que son
las curvas imagen por de los lados del rect angulo R
i,j
; y con vertices que son la imagen por
de los cuatro vertices de R
i,j
:
A = (u
i
, v
i
), B = (u
i+1
, v
j
), C = (u
i
, v
j+1
), y (u
i+1
, v
j+1
)) (5)
Aproximaremos
16
el cuadrilatero curvo (R
i,j
) por el paralelogramo P
i,j
de vertices A, B, C y
D; donde A, B y C son los tres primeros vertices de (R
i,j
) dados en (5). Esta aproximaci on la
denotamos con
area (R
i,j
) area P
i,j
(6)
Por otra parte, observemos que el area de un paralelogramo P
i,j
con vertices A, B, C y D es
igual a
area P
i,j
= ||B A|| ||C A|| sen (7)
donde es el angulo que forman los vectores B A y C A entre s.
14
Hay previamente que extender en forma C
1
la funcion al rectangulo [a, b] [c, d] que contiene a E en el plano
u, v.
15
De la hipotesis J(u, v) = 0 se puede probar que para u y v sucientemente peque nos, el cuadrilatero curvo
(R
i,j
) es descomponible en simples, y por lo tanto tiene denida un area y por lo tanto D (que es union de los
dominios (R
i,j
)) tambien es descomponible en simples. Las integrales dobles en D entonces son iguales a la suma
de las integrales dobles en (R
i,j
).
16
La aproximacion de (R
i,j
) con P
i,j
signica que
area (R
i,j
) area P
i,j
area R
i,j
=
area (R
i,j
) area P
i,j
uv (u,v)0
0
Omitimos la prueba de esta ultima armacion. Observamos que ella implica que, si sustituimos el area de (R
i,j
)
por el area de P
i,j
en una suma de Riemann, al tomar despues los lmites cuando u y v tienden a cero, el error
cometido tiende a cero.
54 Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006.
Pero por otro lado, apliquemos la denicion y propiedades del producto vectorial vistas en el
curso de

Algebra Lineal. Si

b c es el producto vectorial de dos vectores

b y c en R
2
, que forman
angulo entre s, entonces se cumple:
||

b c|| = ||

b|| ||c||

b = (x
b
, y
b
), c = (x
c
, y
c
)

b c = (0, 0, x
b
y
c
y
b
x
c
) ||

b c|| = |x
b
y
c
y
b
x
c
|
Luego:
||

b|| ||c|| = |x
b
y
c
y
b
x
c
| (8)
Sustituimos

b = B A y c = C A en la igualdad (8), usamos las igualdades (7) y (5), y adem as

(u, v) = (x, y) = ((u, v), (u, v)). Resulta:
area P
i,j
= |x
b
y
c
y
b
x
c
| (9a)
donde
x
b
= x
BA
= (u
i+1
, v
j
) (u
i
, v
j
), y
b
= y
BA
= (u
i+1
, v
j
) (u
i
, v
j
) (9b)
x
c
= x
CA
= (u
i
, v
j+1
) (u
i
, v
j
), y
c
= y
CA
= (u
i
, v
j+1
) (u
i
, v
j
) (9c)
Usando el teorema del valor medio del c alculo diferencial para la funci on en las igualdades (9b)
y (9c), se deduce:
x
b
=

u
(
i
, v
j
)(u
i+1
u
i
), x
c
=

v
(u
i
,
j
)(v
j+1
v
j
) (9d)
donde
i
[u
i
, u
i+1
],
j
[v
j
, v
j+1
]. Recordando que u
i+1
u
i
= u, v
j+1
v
j
= v,
considerando que u, v se har an tender a cero dentro de las sumas de Riemann, aproximamos
las igualdades en (9d) por las siguientes:
x
b


u
(u
i
, v
j
)(u
i+1
u
i
), x
c


v
(u
i
, v
j
)(v
j+1
v
j
) (10a)
An alogamente, usando y en vez de x y usando en vez de se obtiene:
y
b


u
(u
i
, v
j
)(u
i+1
u
i
), y
c


v
(u
i
, v
j
)(v
j+1
v
j
) (10b)
Reemplazando las armaciones (10a) y (10b) en (9a) se obtiene:
area P
i,j

u


v


u


v

(u
i
,v
j
)
uv = |J(u
i
, v
j
)| uv (11)
Reuniendo (6) y (11) se deduce:
area (R
i,j
) |J(u
i
, v
j
)| uv (12)
Sustituyendo (12) en (2), y llamando (x, y) = (u, v) se obtiene:
I = lm
u0
lm
v0
n

i=1
m

j=1
f(x
i
, y
j
) area (R
i,j
)
Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006. 55
Observamos que el area de (R
i,j
) es igual a la integral doble
17
en (R
i,j
) de la funci on 1, luego:
I = lm
u0
lm
v0
n

i=1
m

j=1
_ _
(R
i,j
)
f(x
i
, y
j
) dxdy (13)
Pero por otro lado, por la continuidad uniforme de f en E, dado > 0 existe > 0 tal que si
u < y v < , entonces
18
|f(x
i
, y
j
) f(x, y)| < (x, y) (R
i,j
) (14)
Sustituyendo (14) en (13) se concluye:
I = lm
u0
lm
v0
n

i=1
m

j=1
_ _
(R
i,j
)
f(x, y) dxdy (15)
Observando que los dominios (R
i,j
) tienen interiores dos a dos disjuntos, (porque lo tienen los
rect angulos R
i,j
y es un cambio de variables), podemos aplicar la propiedad de aditividad en el
dominio de las integrales dobles:
n

i=1
m

j=1
_ _
(R
i,j
)
f(x, y) dxdy =
_ _
D
f(x, y) dxdy (16)
En esta ultima igualdad hemos usado que f(x, y) = 0 si (x, y) D.
Luego, sustituyendo (16) en (15) y observando que la integral doble en D de la funci on f no
depende de u ni v, se concluye:
I =
_ _
D
f(x, y) dxdy
Esta ultima igualdad, recordando la denicion del n umero I en la igualdad (1), es la tesis que
queramos probar.
4.1.3. Cambios de variables en dominios de R
3
.
En lo que sigue el conjunto E, contenido en R
3
de variables (u, v, w), es un dominio descom-
ponible (en dominios simples respecto a alg un orden de las variables).
Se dice que una funci on : E R es de clase C
1
si es continua en E, diferenciable, con
derivadas parciales continuas para todo (u, v, w) en el interior de E, y tal que las derivadas
parciales se extienden en forma continua al borde de E.
Sea (u, v, w) = ((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w)), tal que : E R
3
. Se dice que de clase
C
1
si , y lo son.
Se dice que : E D es un cambio de variables de clase C
1
si, adem as de todo lo anterior,
se cumple:
17
Como se dijo antes en otra llamada al pie, el dominio (R
i,j
) es descomponible en simples.
18
La desigualdad (14) vale solo si (R
i,j
) no corta al borde de D porque f es continua en D e identicamente nula
fuera de D, pero quizas discontinua en el borde de D. Habra que probar que la sumas para i, j tal que R
i,j
corta
al borde de D tienden a cero cuando u y v tienden a cero.
56 Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006.
D = (E) y
es inyectiva (y por lo tanto invertible) del interior de E al interior de D.
19
Con argumentos parecidos a los usados en el teorema 4.1.2, se obtiene el siguiente teorema:
Teorema 4.1.4. Cambio de variables en integrales triples.
Sea (x, y, z) = (u, v, w) = ((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w)) un cambio de variables de clase
C
1
que transforma (u, v, w) E en (x, y, z) D = (E).
Si el Jacobiano
20
J(u, v, w) = 0
en el interior de E, entonces, para toda funci on continua f en D, se cumple:
_ _ _
D
f(x, y, z) dxdy dz =
_ _ _
E=
1
(D)
f((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w)) |J(u, v, w)| dudvdw
4.2. Ejemplos de cambio de variables. Coordenadas polares en el plano.
Ver secci on 71 sub 2 del libro de Burgos, en la bibliografa al nal de este texto.
Consideremos en el plano x, y, para cada punto P = (x, y) distinto del origen O = (0, 0), las
siguientes coordenadas , , no cartesianas, llamadas coordenadas polares, que est an dadas por
las siguientes deniciones (hacer dibujo):
La distancia =
_
x
2
+ y
2
> 0 del punto P = (x, y) al origen 0 = (0, 0).
El angulo [0, 2), medido en radianes, que forma la semirrecta

OP con el semieje horizontal
x 0 de las abscisas positivas.
Se cumple:
x = cos , y = sen (1)
que son las ecuaciones del cambio de varibles a coordenadas polares, y valen para todos los
puntos, incluso el origen. En efecto, para obtener (x, y) = (0, 0), usamos = 0 y a le podemos
dar cualquier valor en el intervalo [0, 2).
Para obtener las ecuaciones (1), consideramos el tri angulo rect angulo OPP

, donde P

es
la proyecci on ortogonal del punto P sobre el eje de las abscisas. Cuando el angulo es agudo
(0 < < /2), observemos que el cateto adyacente al angulo en el tri angulo rect angulo OPP

tiene longitud x, y el cateto opuesto tiene longitud y, mientras que la hipotenusa tiene longitud
. Luego, por denicion de coseno y seno, se tiene cos = x/, sen = y/. Estas son las
igualdades (1). Para /2 hay que discutir seg un el cuadrante en el que se encuentra el punto
P, obteniendose que el signo de cos coincide con el signo de x; y el signo de sen con el signo
de y.
El Jacobiano J(, ) del cambio de variables (1) es:
J(, ) = det
_
x

_
(2)
19
Se puede probar que, con dominio en el interior de D e imagen en el interior de E, existe y es continua la funcion
inversa
1
.
20
Se dene el Jacobiano J(u, v, w) de la funcion (x, y, z) = ((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w) como el determinante
de la matriz cuadrada 33 que tiene como primera la (
u
,
v
,
w
), como segunda la (
u
,
v
,
w
), y como tercera
la (
u
,
v
,
w
), donde
u
,
v
,
w
indica las derivadas parciales de respecto de u, de v y de w respectivamente
(analogamente para las funciones y ).
Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006. 57
donde x

, x

indican las derivadas parciales respecto de y de respectivamente, de la funci on

x = x(, ) dada en (1). An alogamente y

e y

.
Desarrollando (2) se obtiene:
J(, ) = det
_
cos sen
sen cos
_
= (cos )
2
+ (sen)
2
= 0
Por lo tanto, el Jacobiano del cambio de coordenadas a polares, excepto para el origen que corre-
sponde a = 0, es positivo e igual a para todo punto del plano. Luego,
|J(, )| =
Ejemplo 4.2.1.

Area de un sector circular.
Halla el area del sector de crculo de radio r comprendido entre dos semirrectas que pasan por
el centro y forman angulo entre s. En particular, cuando = 2, hallar el area del crculo.
Sea S el sector de crculo se nalado en el enunciado. El area de S es la integral doble siguiente:
area (S) =
_ _
S
dxdy
Pasando a coordenadas polares en el plano x = cos , y = sen, se observa que
(x, y) S 0 r, 0
donde r y estan jos, y y son las variables del sistema de coordenadas polares. Luego:
area (S) =
_ _
S
dxdy =
_

0
d
_
r
0
|J(, )| d =
_

0
d
_
r
0
d =
_

0
r
2
2
d =
r
2
2
En particular, si = 2 obtenemos el area del crculo de radio r que es r
2
.
Ejemplo 4.2.2.

Area de la elipse.
Calcular el area encerrada por la elipse de semiejes a, b positivos. Es decir, la regi on D:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
1
El area de D es:
area(D) =
_ _
D
dxdy
Hacemos el cambio de variables:
x = au, y = bv
Se obtiene:
(x, y) D (u, v) E : u
2
+ v
2
1
Por lo tanto E es un crculo en el plano u, v, incluido su interior, de radio 1.
Calculemos el Jacobiano del cambio de variables:
J(u, v) = det
_
x
u
x
v
y
u
y
v
_
= det
_
a 0
0 b
_
= ab > 0
58 Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006.
El Jacobiano, en este caso, es constante. Por el teorema de cambio de variables, se tiene:
area(D) =
_ _
D
dxdy =
_ _
E
|J(u, v)|dudv = (ab)
_ _
E
dudv
Observamos que la ultima integral a la derecha de la igualdad anterior es el area de E en el plano
u, v; es decir el area del crculo de radio 1, que es , seg un lo visto en el ejercicio anterior. Por lo
tanto se deduce:
area(D) = (ab)
_ _
E
dudv = ab
En el caso particular que a = b = r > 0 el elipsoide es un crculo de radio r, cuya area es r
2
.
Ejemplo 4.2.3. Volumen de la esfera.
Calcular el volumen de la esfera s olida
E : x
2
+ y
2
+ z
2
r
2
de centro en el origen (0, 0, 0) y radio r > 0.
En el ejemplo 4.4.1, se calcular a el volumen de la esfera s olida E de radio r, como integral
triple de la funci on constante igual a 1 en E
r
.
En este ejercicio calcularemos el volumen de E como integral doble de una cierta funci on
f(x, y) 0 en un dominio plano D. Esta integral doble es, seg un lo denido en 2.4.4, el volumen
del solido V
f
comprendido abajo de la supercie graca de la funci on z = f(x, y), donde (x, y) D,
y arriba del plano z = 0. Es decir:
V
f
= {(x, y, z) R
3
: (x, y) D, 0 z f(x, y)}
Vol.(V
f
) =
_ _
D
f(x, y) dxdy
Calcularemos el volumen de la mitad E
+
de arriba (que corresponde a z 0) de la esfera E,
y luego multiplicaremos por 2.
La semiesfera E
+
es el solido comprendido entre el plano z = 0 y la graca de la funci on
z =
_
r
2
x
2
y
2
para (x, y) D, siendo D el crculo en el plano x, y de centro en el origen y
radio r > 0, que corresponde a la proyecci on de la semiesfera sobre el plano z = 0. Se obtiene:
Vol. (E) = 2Vol. (E
+
) = 2
_ _
D
_
r
2
x
2
y
2
dxdy
Haciendo el cambio a coordenadas polares, seg un las ecuaciones (1) observamos (gr acamente)
que para recorrer todo el dominio circular D (es un crculo, incluido su interior, del plano x, y
centrado en el origen y de radio r), debemos hacer variar las coordenadas polares , en el
dominio:
(x, y) E 0 r, 0 2
Por lo tanto usando el teorema de cambio de variables (donde en vez de u, v usamos las coordenadas
polares , ), se deduce:
Vol. (E) = 2
_ _
E
_
r
2
( cos )
2
( sen)
2
|J(, )| dd = 2
_
2
0
d
_
r
0
_
r
2

2
d (3)
Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006. 59
Por un lado la integral de la extrema derecha se puede resolver con el cambio s = r
2

2
, ds =
2d, s = r
2
si = 0, y s = 0 si = r. Resulta:
_
r
0
_
r
2

2
d =
1
2
_
0
r
2

s ds =
1
3
(

s)
3

s=0
s=r
2
=
r
3
3
.
Sustituyendo en (3) resulta:
Vol. (E) = 2
_
2
0
d
_
r
0
_
r
2

2
d = 2
_
2
0
r
3
3
d = 2
r
3
3
2 =
4
3
r
3
Ejemplo 4.2.4. Volumen del elipsoide.
Calcular el volumen del elipsoide s olido de semiejes a, b, c positivos, que tiene por ecuaci on:
E :
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
1
El volumen de E es
Vol.(E) =
_ _ _
E
dxdydz
Haciendo el cambio de variables:
x = au, y = bv, z = cw
se obtiene:
(x, y, z) E u
2
+ v
2
+ w
2
1
Por lo tanto (u, v, w) varan en la esfera

E de centro en el origen del sistema de coordenadas en
el espacio (u, v, w) y radio 1.
El Jacobiano del cambio de variables es
J(u, v, w) = det
_
_
x
u
x
v
x
w
y
u
y
v
y
w
z
u
z
v
z
w
_
_
= det
_
_
a 0 0
0 b 0
0 0 c
_
_
= abc > 0
Usando el teorema de cambio de variables:
Vol.(E) =
_ _ _
E
dxdydz =
_ _ _

E
|J(u, v, w)| dudvdw = abc
_ _ _

E
|J(u, v, w)| dudvdw (5)
Observamos que la integral de la derecha en (5) es el volumen del s olido

E en el espacio de
coordenadas u, v, w. Pero este solido

E, vimos que es una esfera de radio 1. Entonces, por lo
calculado en el ejemplo anterior, el volumen de

E es 4/3.
Se concluye:
Vol.(E) =
4
3
abc
60 Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006.
4.3. Coordenadas cilndricas en el espacio.
Ver secci on 71 sub 3 del libro de Burgos, en la bibliografa al nal de este texto.
En lo que sigue, hacer un dibujo.
Consideremos en el espacio tridimensional R
3
un punto P = (x, y, z), y su proyecci on ortogonal
P

sobre el plano x, y, es decir sobre el plano z = 0. La altura z

P
del punto P

es cero, pero sus

abscisa y ordenada son las mismas que la del punto P. Es decir: P

= (x, y, 0).
Excepto cuando el punto P = (x, y, z) se encuentra en el eje de las z (es decir, excepto cuando
(x, y) = (0, 0)), el punto P

= (x, y, 0) es diferente del origen. Llamemos al angulo, medido

en radiantes entre 0 y 2 que forma la semirrecta OP

con el semieje de las x positivo. Es decir,

escribimos el punto P

= (x, y, 0) en coordenadas polares en el plano x, y. (Ver coordenadas polares

en el plano, en la secci on anterior.)
Se tiene, para el punto P

= (x, y, 0): x = cos , y = sen. Luego, para el punto P =

(x, y, z) se obtiene:
x = cos , y = sen, z = z (1)
donde las nuevas variables son (, , z) con 0 , 0 2. La ultima de las nuevas variables
(, , z) es z, y coincide con la ultima de las viejas variables (x, y, z). Observamos que las ecuaciones
(1), valen tambien cuando (x, y) = (0, 0) tomando = 0 y cualquiera entre 0 y 2.
Geometricamente en el espacio, el lugar de puntos P = (x, y, z) que se obtiene cuando = r es
una constante positiva, es el lugar de puntos tales que sus proyecciones P

en el plano z = 0 distan
la constante r del origen. Esto es: P

se mueve, al variar , en una circunferencia de radio r con

centro del origen, del plano z = 0. Por lo tanto, el punto P = (x, y, z) se proyecta sobre P

(x, y, 0),
tiene altura z real y se encuentra, cuando = r > 0 es constante, sobre una supercie cilndrica
de base circular con radio r, supercie cilndrica esta que es generada por rectas verticales.
Por lo anterior, las coordenadas (, , z), dadas por el cambio de variables (1), se llaman
coordenadas cilndricas.
Calculemos el Jacobiano J(, , z) del cambio de variables (1) a coordenadas cilndricas en el
espacio:
J(, , z) = det
_
_
x

x
z
y

y
z
z

z
z
_
_
= det
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
= (cos
2
+ sen
2
) =
Ejemplo 4.3.1. Calculo de volumen de un sector de cilindro circular.
Sea una horma cilndrica de queso de base circular con radio r > 0 y altura h > 0. Se corta
un trozo S, haciendo dos cortes verticales desde el centro de la horma hacia su borde, que forman
angulo entre s. Calcular el volumen del trozo S.
Vol. S =
_ _ _
S
dxdydz
Tomemos coordenadas cartesianas x, y, z con origen en el centro del crculo de radio r del plano
de abajo del queso.
Pasando a coordenadas cilndricas x = cos , y = sen, z = z, se obtiene:
(x, y, z) S (, , z) E : 0 r, 0 , 0 z h
Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006. 61
Luego:
Vol. S =
_ _ _
S
dxdydz =
_ _ _
E
|J(, , z)| dddz =
_ _ _
E
dddz =
Vol. S =
_
r
0
d
_

0
d
_
h
0
dz =
_
r
0
d
_

0
hd =
_
r
0
d
_

0
h d =
hr
2
2
Se observa que el volumen de S es el producto de la altura h por el area r
2
/2 de la base. (La
base es el sector circular de radio r y angulo , cuya area es r
2
/2, por lo visto en el ejercicio
4.2.1.)
Ejemplo 4.3.2. Calculo de volumen de un s olido de revoluci on.
Sea el solido D en el espacio, obtenido de girar alrededor del eje de las z la regi on plana:
A = {x = 0, 2 z 1, 0 y z
2
}
Dibujar D y calcular su volumen.
Primero dibujemos la regi on plana A. Est a contenida en el plano vertical x = 0, o sea en
el plano y, z; limitado por arriba por la recta x = 0, z = 1; limitado por abajo por la recta
x = 0, z = 2; por la izquierda por la recta x = 0, y = 0 (eje de las z); y por la derecha por la
curva (parabola) x = 0, y = z
2
. (Esta par abola es simetrica respecto al eje de las y, pasa por el
origen y tiene concavidad hacia el semieje de y > 0.) Se observa que la regi on A tiene verticesen
los puntos T = (0, 0, 1), Q = (0, 0, 2), R = (0, 4, 2), S = (0, 1, 1), todos del plano x = 0.
Entre los vertices T y Q, el lado izquierdo de la regi on A es el segmento de recta TQ (contenido
en el eje de las z). Entre los vertices Q y R, el lado de abajo de la regi on A es el segmento de
recta horizontal QR a altura 2, contenido en el plano x = 0(plano y, z); an alogamente, entre los
vertices T y S, el lado de arriba de la regi on A es el segmento de recta horizontal TS a altura
+1, contenido en el plano x = 0. Finalmente la parte de la frontera de la regi on A que est a a la
derecha de A es la par abola que va desde el vertice R hasta el vertice S, pasando por el origen,
con concavidad hacia afuera de la regi on A.
Al girar A alrededor del eje de las z se obtiene un s olido D con tapa superior que es un disco
horizontal a altura z = 1, de radio 1, centrado en el punto T del eje de las z, cuyo borde es la
circunferencia que se genera cuando el punto S gira alrededor del eje de las z. An alogamente, la
tapa inferior del solido D es un disco horizontal a altura z = 2, de radio 4, centrado en el punto
Q del eje de las z, cuyo borde es la circunferencia que se genera cuando el punto R gira alrededor
del eje de las z. Por otra parte, las paredes o borde lateral del s olido D, es una supercie alabeada
con forma de copa o de corse, con cintura que se reduce a un punto en el origen, y que se genera
cuando la par abola x = 0, y = z
2
, que une los puntos R y S pasando por el origen, gira alrededor
del eje de las z.
Para calcular el volumen de D aplicamos la denicion:
Vol.(D) =
_ _ _
D
dxdydz (1)
Encontremos, para calcular esa integral triple, las ecuaciones del s olido D.
Un punto P = (x, y, z) esta en el s olido D, si y solo si est a en una circunferencia plana
x
2
+ y
2
= r
2
, z = k, horizontal, de radio r y centrada en el punto (0, 0, k) del eje de las z, que
62 Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006.
pasa por alg un punto P
0
= (0, y
0
, z
0
) de la regi on plana A. (Esto signica que el punto P = (x, y, z)
pertenece al solido D generado por la regi on plana A al girar alrededor del eje vertical de las z,
pues P se obtiene de alg un punto P
0
de A girando P
0
a lo largo de un arco de circunferencia
horizontal centrada en el eje de las z.)
Luego, las ecuaciones que debe vericar P = (x, y, z) para estar en el s olido D son:
x
2
+ y
2
= r
2
, z = k, 0 + y
2
0
= r
2
, z
0
= k, 2 z
0
1, 0 y
0
z
2
0
(2)
(Las dos primeras signican que P est a en una circunferencia horizontal centrada en el eje de las
z; las dos siguientes signican que P
0
= (0, y
0
, z
0
) est a en la misma circunferencia; las dos ultimas
signican que P
0
esta en la regi on plana D.)
Combinando las ecuaciones de (2), para eliminar y
0
, z
0
, r y k, resulta:
D = {(x, y, z) R
3
: 2 z 1, 0 x
2
+ y
2
z
4
} (3)
Pasemos a coordenadas cilndricas: : x = cos , y = sen, z = z. Observamos que
=
_
x
2
+ y
2
es la distancia de P = (x, y, z) al eje de las z, y que , en cada circunferencia
horizontal con centro en el eje de las z, vara entre 0 y 2. Obtenemos, pasando (3) a coordenadas
cilndricas, las ecuaciones del conjunto E =
1
(D):
(x, y, z) D (, , z) E = {0 2, 2 z 1, 0
2
z
4
} (4)
Usamos el teorema de cambio de variables en (1):
Vol.(D) =
_ _ _
D
dxdydz =
_ _ _
E=
1
(D)
|J(, , z)|dddz =
_ _ _
E=
1
(D)
dddz
Usando las ecuaciones del conjunto E dadas en (4), se obtienen los siguientes lmites de integraci on:
Vol.(D) =
_ _ _
E=
1
(D)
dddz =
_
2
0
d
_
1
2
dz
_
z
2
0
d
En efecto, para y z constantes, los lmites de integraci on de dada por la ultima desigualdad
de (4) son 0 z
2
. (Hemos tomado raz cuadrada positiva de
2
z
4
, pues 0, debido a la
denicion de esta coordenada en el cambio a variables cilndricas.)
Calculando la ultima integral triple iterada obtenemos:
Vol.(D) ==
_
2
0
d
_
1
2
dz
_
z
2
0
d =
= 2
_
1
2
_

2
2
_

=z
2
=0
dz =
_
1
2
z
4
dz =
z
5
5

z=1
z=2
=
_
1
5
+
32
5
_
=
33
5

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006. 63
4.4. Coordenadas esfericas en el espacio.
Ver secci on 71 sub 4 del libro de Burgos, en la bibliografa al nal de este texto.
Sea P = (x, y, z) un punto del espacio. Llamemos a la distancia de P al origen O = (0, 0, 0).
Es decir:
=
_
x
2
+ y
2
+ z
2
Los puntos con = r, donde r es una constante positiva dada, est an en la supercie esferica
S
r
de centro en el origen O y radio r.
Para identicar cada punto P = (x, y, z) de esa supercie esferica S
r
, usaremos coordenadas
similares a la latitud y longitud en la supercie de la Tierra.
En lo que sigue hacer una gura.
Sea N = (0, 0, r) el punto llamado polo norte de la supercie esferica S
r
, y sea S = (0, 0, r)
el punto llamado polo sur. Sea el eje vertical de la supercie esferica S
r
la recta que une el polo
norte con el polo sur. El eje vertical coincide con el eje de las z.
Sea el ecuador de la supercie esferica S
r
, la circunferencia que resulta de intersectar S
r
con
el plano z = 0. El plano z = 0 se llama plano del ecuador. Es el plano de las variables x, y.
Sea P = (x, y, z) un punto de la supercie esferica S
r
. Es decir:
=
_
x
2
+ y
2
+ z
2
= r
Llamamos meridiano que pasa por P a la semicircunferencia que resulta de intersectar la
supercie esferica S
r
con un semiplano vertical que contiene al punto P y al eje vertical de la
supercie. El meridiano que pasa por P est a bien denido para todos los puntos P de la supercie
esferica S
r
, excepto para los polos norte y sur. Por los polos pasan todos los meridianos.
Llamemos meridiano de referencia, al meridiano que pasa por el punto x = r, y = 0, z = 0.
Dado un punto P = (x, y, z) de la supercie esferica S
r
, (tal que P no sea ninguno de los
polos), llamemos , o longitud de P, al angulo que forma el meridiano que pasa por P con el
meridiano de referencia, medido en radianes entre 0 y 2.
Llamamos P

= (x, y, 0) a la proyecci on ortogonal de P = (x, y, z) S

r
sobre el plano x, y
del ecuador (plano z = 0). Este punto P

en general cae en el interior de la esfera de radio

r = =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
y centro en el origen; el punto P

no necesariamente pertenece a la
supercie esferica S
r
. (M as precisamente: P

no pertenece a la supercie esferica S

r
, excepto
cuando el punto P esta en el ecuador, en cuyo caso P

= P. )
Considerando el plano z = 0 y en el el punto P

= (x, y, 0), y llamando a la longitud del

punto P = (x, y, z) denida mas arriba, se observa que es el angulo que forma la semirrecta
OP

con el semieje positivo de las x. Luego:

x = ||P

0|| cos , y = ||P

0|| sen (1)

Las ecuaciones (1) se obtienen de la misma forma que se obtuvieron las ecuaciones de las coor-
denadas polares en el plano, en la subseccion 4.2, considerando que ahora la distancia de P

al
origen no se llama , sino ||P

O||.
64 Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006.
Llamemos o complemento de latitud del punto P = (x, y, z) al angulo que forma la semirrecta
OP con el semieje de las z > 0 (semirrecta ON que une el origen con el polo norte N), medido
en radianes y variando entre 0 y .
El angulo es como la latitud en la supercie de la Tierra, pero en vez de tomar como referencia
de latitud 0 al ecuador, como se hace en la Tierra, tomamos como referencia de angulo = 0 al
polo norte. Ademas, en vez de medirlo positivamente al movernos hacia el norte y negativamente
hacia el sur, como se hace en la Tierra, nuestro angulo aumenta positivamente al descender,
desde el polo Norte, hacia el polo Sur. As, el complemento de la latitud es = 0, cuando el punto
P coincide con el polo norte N, es = /2 si el punto P se encuentra sobre el Ecuador, y es =
si el punto P coincide con el polo Sur S.
En resumen:
Dados [0, 2] y [0, ] se obtiene un unico punto de la supercie esferica S
r
que tiene
longitud y complemento de latitud .
Considerando el triangulo rect angulo OPP

, donde P

= (x, y, 0) es la proyecci on ortogonal

de P = (x, y, z) sobre el plano z = 0, se observa que el angulo que forman las semirrectas

OP y

PP

entre s, es igual a (porque PP

es una recta vertical). Ademas el cateto PP

, adyacente al
angulo en el triangulo rect angulo OPP

, tiene longitud (con signo) igual a z, que es la altura del

punto P

. Por otra parte la hipotenusa es la distancia de P al origen, que llamamos = r > 0. Por
lo tanto cos = z/. El otro cateto OP

del tri angulo rect angulo OPP

, que es el cateto opuesto

al angulo , tiene longitud ||P

0||. Por lo tanto, sen = ||P

O||/
Se deduce:
||P

O|| = sen, z = cos (2)

Reuniendo las ecuaciones (1) con las ecuaciones (2), se obtiene:
x = sen cos , y = sen sen, z = cos (3)
Las coordenadas (, , ) se llaman coordenadas esfericas en el espacio. El dominio de variaci on
de estas coordenadas es
0 , 0 , 0 2
Las ecuaciones (3) son las ecuaciones del cambio de variables de coordenadas esfericas a coor-
denadas cartesianas.
Encontremos el Jacobiano del cambio de variables a coordenadas esfericas:
J(, , ) = det
_
_
x

_
_
= det
_
_
cos sen cos cos sen sen
sen sen sen cos cos sen
cos sen 0
_
_
Desarrollando este determinante por la ultima la, se obtiene:
J(, , ) = cos (
2
sen cos ) + sen( sen
2
) =
2
sen(cos
2
+ sen
2
) =
2
sen
Se observa que como [0, ], por la denicion de las coordenadas esfericas, entonces sen 0,
por lo tanto J(, , ) 0 y se cumple:
|J(, , )| =
2
sen
Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006. 65
para todos los puntos del espacio.
Ejemplo 4.4.1. Volumen de un sector s olido de esfera y de la esfera s olida de radio r.
Sea una sanda esferica de radio r > 0. Se efect uan dos cortes verticales en la sanda, a los
efectos de sacar una tajada D, cortando desde el eje vertical de la sanda hacia afuera, primero
en un semiplano hacia adelante, y luego en otro semiplano que forma angulo con el anterior.
Calcular el volumen de la tajada D obtenida.
En particular, si el angulo = 2, la tajada D es toda la sanda. Calcular el volumen de toda
la sanda (volumen de la esfera solida E
r
de radio r.)
Tomando el centro de la sanda como origen de un sistema de coordenadas x, y, z ortogonal
cartesiano, y el eje de las z en la vertical, se tiene:
Vol.(D) =
_ _ _
D
dxdydz
Pasando a coordenadas esfericas (, , ) con las ecuaciones (3) del par agrafo anterior, se tiene:
(x, y, z) D (, , ) E : 0 r, 0 , 0
Luego, por el teorema de cambio de variables:
Vol.(D) =
_ _ _
D
dxdydz =
_ _ _
E
|J(, , )| ddd
Vol.(D) =
_
r
0
d
_

0
d
_

0

2
sen d =
_
r
0
d
_

0

2
sen d =
=
_
r
0
_

2
cos |
=
=0
_
d = 2
_
r
0

2
d =
2
3
r
3
Se concluye
Vol.(D) =
2
3
r
3
En particular, sustituyendo = 2 en la f ormula anterior, se obtiene el volumen de la esfera s olida
E
r
de radio r:
Vol. (E
r
) =
4
3
r
3
Este resultado coincide con el hallado en el ejemplo 4.2.3.
4.5. Peso de un solido dada su densidad puntual.
La densidad es el cociente del peso sobre el volumen, siempre que el peso de cada pedacito del
solido, por mas peque no que sea este, sea el mismo para pedacitos de igual volumen. En ese caso
la densidad es constante en cada punto del s olido.
4.5.1. Peso de un s olido dada su densidad variable con el punto.
Si un solido S tiene en cada punto (x, y, z) densidad f(x, y, z), variable con el punto, entonces
el peso de S es la suma de los pesos de cada trocito R
i,j,k
innitimamente peque no, trocitos estos
66 Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006.
que parten S. Los trocitos R
i,j,k
forman una partici on de S, siendo R
i,j,k
un peque no prisma recto
de lados x, y, z.
Para cada uno de esos trocitos R
i,j,k
, el peso es el producto de la densidad f(x
i
, y
j
, z
k
) (supuesta
constante en el trocito, porque es innitamente peque no), por el volumen del trocito, que es
x y z. Luego, se obtiene:
Peso(S) = lm
x0
lm
y0
lm
z0
n,m,p

(i,j,k)=(1,1,1)
f(x
i
, y
j
, z
k
)x y z
Esta ultima es una suma de Riemann, como las denidas en 2.1.7. Luego, se obtiene, (adaptando
a integrales triples el resultado de la proposici on 2.1.7), la siguiente f ormula del peso dada la
densidad:
Peso(S) =
_ _ _
S
f(x, y, z) dxdydz donde f(x, y, z) es la densidad en el punto (x, y, z) S
Ejemplo 4.5.2. Calculo del peso dada la densidad.
Sea una horma cilndrica de queso de base circular con radio r > 0 y altura h > 0. Se corta
un trozo S, haciendo dos cortes verticales desde el centro de la horma hacia su borde, que forman
angulo entre s.
El radio r = 10 cm., la altura h = 8 cm., el angulo = /3 radianes, y la densidad del queso
en el punto (x, y, z) es
[0, 9]
kg/dm
3
1
[180]
cm
3
.
[
_
x
2
+ y
2
(z
2
hz + h
2
)]
cm
3
.
Calcular el peso del trozo S.
Si medimos x, y, z, r, h en centmetros, el volumen quedara en cm
3
. Siendo 1dm
3
= 10
3
cm
3
,
resulta que la densidad f(x, y, z) es:
[f(x, y, z)]
kg./cm
3
.
=
_
0, 9
10
3
_
kg/cm
3

1
[180]
cm
3
[
_
x
2
+ y
2
(z
2
hz + h
2
)]
cm
3
Y el peso de S, por la formula del parrafo 4.5.1, ser a (siempre que x, y, z, h, r se midan en cm.):
[Peso(S)]
kg.
=
_ _ _
S
5
10
6

_
x
2
+ y
2
(z
2
hz + h) dxdydz
Pasando a coordenadas cilndricas:
x = cos , y = sen, z = z
resulta:
(x, y, z) S (, , z) E : 0 r, 0 , 0 z h
Por lo tanto:
[Peso(S)]
kg.
=
_ _ _
S
5
10
6

_
x
2
+ y
2
(z
2
hz + h
2
) dxdydz =
Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras. 19 Julio 2006. 67
=
_ _ _
E
5
10
6

2
(z
2
hz+h
2
) |J(, , z)| dddz =
_
r
0
d
_

0
d
_
h
0
5
10
6

2
(z
2
hz+h
2
) dz
Calculando la integral anterior empezando por la extrema derecha, se obtiene:
[Peso(S)]
kg.
=
5
10
6
_
r
0
d
_

0

_
z
3
3
h
z
2
2
+ h
2
z
_

z=h
z=0
d =
=
5
10
6
_
r
0

2
d
_

0
_
h
3
3
h
h
2
2
+ h
3
_
d =
5
10
6

5h
3
6
_
r
0

2
d
_

0
d =
[Peso(S)]
kg.
=
5
10
6

5h
3
6

r
3
3

Sustituyendo = /3, r = 10 cm., h = 8 cm. se obtiene:
[Peso(S)]
kg.
=
5
10
6

5 8
3
6

10
3
3


3
= 0, 746 kg.