UPS. Hernndez.

Teora de Control III

.
PUNTOS DE RUPTURA DE UNA FUNCION DISCRETIZADA Y
FUNCIONES EN SERIE
Jorge Luis Hernndez
e-mail: jorgeluishernandezhotmail.!om
ABSTRACT: This document shows the
functionality of a few MatLab commands in order to get
the discreet function of any function and determinate its
absolute stability.
PALABRAS CLAVE: t"# !$d# rlo!us#
OBJETIVO: o%tener la "un!i&n dis!reta ' determinar
la esta%ilidad a%soluta de una "un!i&n !ual(uiera
utilizando la herramienta in"ormti!a )atLa%.

1 INTRODUCCIN
1.1 C2D
Con*ersi&n C$+ de modelos de tiem,o !ontinuo a
tiem,o dis!reto.
S-S+ . C$+ /S-SC# Ts# )0T1+12 !on*ierte el
tiem,o !ontinuo LTI.
)odelo S-SC a un S-S+ modelo de tiem,o
dis!reto !on tiem,o de muestreo Ts.
3l m4todo de !adena se sele!!iona el m4todo
de dis!retiza!i&n entre los siguientes:
56oh5 mantener orden !ero en las entradas
571H5 La inter,ola!i&n lineal de las entradas
/a,ro8. tringulo.2
+is!retiza!i&n Im,ulse in*ariante 5im,5
9ilineal /Tustin2 a,ro8ima!i&n 5tustin5
5Pre:ar,5 Tustin a,ro8ima!i&n !on ,re:ar,ing
"re!uen!ia.
La "re!uen!ia !rti!a ;! /en rad < seg2
se es,e!i"i!a
1.2 TF
Crea!i&n T7 de "un!iones de trans"eren!ia o
!on*ersi&n a "un!i&n de trans"eren!ia.

Crea!i&n
:
S-S . T7 /=U)# +3=2 !rea un tiem,o !ontinuo S-S
"un!i&n de trans"eren!ia !on numerador /s2 =U) ' el
denominador /s2 +3=. La salida S-S es un o%jeto de T7.

S-S . T7 /=U)# +3=# TS2 !rea una "un!i&n de
trans"eren!ia de tiem,o dis!reto !on TS tiem,o de
muestreo /TS set . -> si el tiem,o de muestreo es
indeterminado2.

S . T7 /5s52 es,e!i"i!a la "un!i&n H /s2 . s de
trans"eren!ia /*aria%le de La,la!e2.
6 . T7 /5z5# TS2 es,e!i"i!a H /z2 . z !on tiem,o de
muestreo TS.
? !ontinua!i&n# ,uede es,e!i"i!ar las "un!iones de
trans"eren!ia dire!tamente !omo e8,resiones en S o 6#
,or ejem,lo.

s . t" /5s52@ H . e8, /-s2 A /> s2 < /s B $ C A > s2

S-S . T7 !rea un o%jeto *a!o T7.
S-S . T7 /)2 es,e!i"i!a una matriz de ganan!ia
estti!a ).
1.3 RLOCUS.
Se de%e determinar su e!ua!i&n !ara!tersti!a# la
!ual es de la "orma:
Para o%tener el lugar de las ra!es# )atLa% dis,one
del !omando rlo!us. Las di"erentes sinta8is ,ara utilizar
este !omando son:
rlo!us/=U)#+3=2 !al!ula ' di%uja el lugar de las
ra!es !uando se tra%aja !on la "un!i&n de trans"eren!ia
donde =U) ' +3= son los *e!tores de los !oe"i!ientes
en ,oten!ia des!endiente de S de los ,olinomios del
numerador ' denominador de la "un!i&n de trans"eren!ia
D/S2. )atLa% generar automti!amente un !onjunto de
*alores de la ganan!ia E.
rlo!us/=U)#+3=#E2: !al!ula ' di%uja el lugar de las
ra!es !uando se tra%aja !on la "un!i&n de trans"eren!ia
' ha sido ,re*iamente de"inido el rango de *alores de E.
Por ejem,lo de F a >FF !on in!rementos de >F:
G.F:>F:>FF
H . rlo!us/=U)#+3=#E2 o IH#EJ .
rlo!us/=U)#+3=2 no di%uja el lugar de las ra!es ,ero
alma!ena en la matriz H# de longitud igual al nKmero de
elementos de E# la lo!aliza!i&n de las ra!es. H tendr
tantas !olumnas !omo ra!es e8istan# estas ,ueden
adems ser !om,lejas.
rlo!us/?#9#C#+2# H.rlo!us/?#9#C#+#E2# o
IH#EJ.rlo!us/?#9#C#+2 son e(ui*alentes a las sinta8is
anteriores ,ero em,leando las matri!es de estado ,ara
hallar el lugar de las ra!es.
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Para la siguiente "orma modi"i!ada de la e!ua!i&n
!ara!tersti!a de un sistema se desea hallar el lugar de
las ra!es mediante )atLa%:
LLnum.IF#F#F#>J@
LLden.I>#C#$#FJ@
LLrlo!us/num#den2
. 7igura >. 3jem,lo de uso del !omando rlo!us.
2 PROCEDIEMIENTO
2.1 SE CREA UN ARCHIVO M-FILE.
Para "a!ilitar el ingreso ' la modi"i!a!i&n de los
,armetros de las "un!iones !on las !uales se *a a
!al!ular los ,untos de ru,tura es re!omenda%le utilizar
un ar!hi*o del ti,o )-"ile en lugar de introdu!ir
dire!tamente los datos re(ueridos ,ara su !l!ulo.
. 7igura $. 3jem,lo de !&mo !rear un ar!hi*o )-7ile.
2.2 INGRESO DE LOS COMANDOS.
Una *ez !reado el ar!hi*o en donde se *a a in!luir los
!omandos ne!esarios ,ara el o%jeti*o ,ro,uesto en la
,resente ,r!ti!a se ,ro!ede a editar el mismo.
7igura C.Dru,o de !omandos utilizados en la ,rM!ti!a.
num . I>FJ@
den . I> > -NJ@
t . F.O@
s's! . t"/num#den2@
Is'sdJ . !$d/s's!# t# 5zoh52
rlo!us /s'sd2
7igura P.7un!ion dis!retizada ,or medio de )atla%.
Los !omandos mostrados en la "igura C# ,ermiten
!al!ular la "un!i&n de trans"eren!ia de la "un!i&n original
,or medio del !omando t# ,ara luego ,asar la misma de
!ontinua a dis!reta !on el !omando !2"# ,or ultimo !on
el !omando #$%!&' se gra"i!a los ,olos de la "un!i&n en
el !r!ulo unitario ,ara determinar la esta%ilidad del
sistema.
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7igura O.Cr!ulo unitario !on ,olos ' !eros.
Como se o%ser*a en la "igura P al en!ontrarse un
,olo "uera del rea del !r!ulo unitario se determina (ue
la "un!i&n es inesta%le.
?hora se introdu!irn las siguientes senten!ias !on
el o%jeti*o de !al!ular la misma "un!i&n dis!retizada ,ero
esta *ez en un sistema a lazo !errado ,or lo (ue se
re(uere de una realimenta!i&n o "eed%a!G.
num = [10];
den = [1 1 -6];
t = 0.5;
sysc = tf(num,den);
[syscr] = feedback(sysc,1,-1);
[sysdr] = c2d(syscr, t, 'z!')
r"cus (sysdr)
7igura N.Hes,uesta de la "un!i&n dis!retizada en un
sistema a lazo !errado.
Para o%tener un gr"i!o de un sistema dis!reto
,ro,iamente di!ho se ne!esita agregar a la se!uen!ia
de !omandos anterior los siguientes.
[nz,dz] = c2dm(num,den,t,'z!');
y = dste#(nz,dz);
stem (y)
7igura Q. Comandos utilizados ,ara o%tener una
"un!ione dis!reta dentro de un ar!hi*o m-"ile.
7igura R. Hes,uestas de los sistemas dis!retizados a
lazo a%ierto ' a lazo !errado res,e!ti*amente.
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7igura R. Dr"i!o de la "un!i&n dis!retizada.
3 CONCLUSIONES.
)atLa% es un gran ,rograma de !l!ulo t4!ni!o '
!ient"i!o# (ue tiene su ,ro,io lenguaje de ,rograma!i&n.
La instru!!iones se ,ueden ,ro,or!ionar
dire!tamente en la *entana de !omando /Command
;indo:2 o a tra*4s de "i!heros-) /o )-"iles2. +ndonos
la segunda la *entaja de guardar nuestros ,ro'e!tos en
una dire!!i&n es,e!i"i!a de nuestra ,re"eren!ia.
Por medio del so"t:are )atla% ,odemos
e!onomizar tiem,o ' re!ursos en el modelado de
sistemas de !ontrol 'a (ue los !l!ulos son ms
!on"ia%les ' r,idos# ,ero es ne!esario !ono!er de
d&nde salen todos los datos o%tenidos ,ara ,oder
modelar un sistema de !ontrol PI+ o !ual(uier otro (ue
se ne!esite im,lementar.
( REFERENCIAS
I>J ?'uda de )atL?9.
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