TECANA AMERICAN UNIVERSITY

Accelerated Degree Program

Bachelor of Science in Mechanical Engineering
INFRME N! "
Vi#racione$ Mec%nica$
A&tor'
Balmore Brito
(Por la )re$ente *&ro + do+ fe ,&e $o+ el -nico a&tor del )re$ente informe + ,&e $& contenido e$
fr&to de mi tra#a*o. e/)eriencia e in0e$tigaci1n acad2mica34
Londres 18 de Diciembre, 2008
INDICE
INDICE..........................................................................................................................................................2
INTRDUCCIN........................................................................................................................................3
B5ETIV 6ENERA7...............................................................................................................................4
B5ETIVS ESPEC8FICS......................................................................................................................4
94 7AS VIBRACINES MEC:NICAS......................................................................................5
949 DEFINICI;N E IMPRTANCIA DE7 ESTUDI DE 7AS VIBRACINES MEC:NICAS........5
94949 6RADS DE 7IBERTAD................................................................................................6
94< C7ASIFICACI;N DE 7AS VIBRACINES MEC:NICAS......................................................7
94<49 VIBRACI;N 7IBRE N AMRTI6UADAS.....................................................................7
94<4< VIBRACI;N FR=ADA.................................................................................................7
94<4> VIBRACI;N AMRTI6UADA.......................................................................................7
94<4" VIBRACI;N N AMRTI6UADA'................................................................................7
94<4? VIBRACI;N 7INEA7'...................................................................................................7
94<4@ VIBRACI;N N 7INEA7'.............................................................................................8
<4 E7 SCI7ADR ARM;NIC SIMP7E...............................................................................8
<49 ECUACI;N DE7 MVIMIENT.........................................................................................8
<4< ENER68A...........................................................................................................................9
<4> INTE6RACI;N DE 7A ECUACI;N.....................................................................................9
>4 VIBRACINES EN < DIMENSINES.................................................................................11
"4 VIBRACINES CN AMRTI6UAMIENT.......................................................................13
"49 ECUACI;N DE7 MVIMIENT........................................................................................13
"4< INTE6RACI;N DE 7A ECUACI;N...................................................................................14
?4 VIBRACINES FR=ADAS..............................................................................................18
?49 ECUACI;N DE7 MVIMIENT.......................................................................................18
?4< INTE6RACI;N DE 7A ECUACI;N...................................................................................19
@4 AMP7IFICACI;N DIN:MICA Y RESNANCIA................................................................23
A4 E7 ESPACI DE 7AS FASES............................................................................................28
B4 AN:7ISIS MEDIANTE SERIES DE FURIER...................................................................30
B49 CAR:CTER 7INEA7 DE 7AS ECUACINES.....................................................................30
B4< AN:7ISIS DE SERIES DE ARM;NICS............................................................................31
B4> DESARR77 EN SERIE DE FURIER...........................................................................31
C4 AN:7ISIS DE TRANSITRIS MEDIANTE 7A FUNCI;N DE 6REEN..............................34
2
C49 RESPUESTA A UNA FUNCI;N IMPU7S.........................................................................34
9D4 AN:7ISIS DE TRANSITRIS PARA UNA EECITACI;N ARBITRARIA...........................35
994 MFTDS NUMFRICS PARA INTE6RACI;N DIRECTA...............................................36
9949MFTD DE EU7ER4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444>A
994<MFTD DE RUN6EGHUTTA44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444>B
9<4 AIS7AMIENT VIBRATRI...........................................................................................39
CNC7USINES......................................................................................................................................41
BIB7I6RAFIA........................................................................................................................................42
3
INTRDUCCIN
Es muy comn que el obe!i"o de un dise#o mec$nico se% un% es!ruc!ur% o un mec%nismo que
&erm%ne'c% cerc% de un% &osici(n de equilibrio es!%ble, &udiendo re%li'%r sin emb%r)o &eque#os
mo"imien!os o "ibr%ciones %lrededor de es% &osici(n. *n% "%ri%n!e ser+% un sis!em% cuyo
mo"imien!o obe!i"o se% un% !r%yec!ori% de!ermin%d%, %dmi!iendo &eque#%s "ibr%ciones o
"%ri%ciones %co!%d%s res&ec!o de l% mism%.
L%s solici!%ciones y l% res&ues!% de un sis!em% debido % c%r)%s din$mic%s &ueden su&er%r
no!%blemen!e los e,ec!os de l%s mism%s c%r)%s en condiciones es!$!ic%s, %&lic%d%s de ,orm%
su,icien!emen!e len!%. Los dise#os de in)enier+% c%d% "e' requieren m%s un% %decu%d% res&ues!%
din$mic%. Es!o &uede deberse % que l%s c%r)%s re%lmen!e se %&liquen de ,orm% muy r$&id%, como %
%si)n%r un% m%yor im&or!%nci% % %s&ec!os como el m%n!enimien!o de l% ,uncion%lid%d, l%
resis!enci% y el con,or! %n!e l%s "ibr%ciones. Es!%s condiciones de dise#o % menudo se %#%den % l%s
&ur%men!e es!$!ic%s, de es!%bilid%d y resis!enci% en l% &osici(n de equilibrio. En l% m%yor+% de los
c%sos &r$c!icos, es!%s &eque#%s -ibr%ciones se &ueden consider%r como ..line%les// 0m%s %del%n!e
se &recis% el si)ni,ic%do de es!e !ermino1 &udi2ndose %n%li'%r medi%n!e l% !eor+% que se e3&one en
es!e in,orme. 4omen'%mos %qu+ &or los c%sos m$s sim&les de "ibr%ci(n, los de sis!em%s con 1
)r%do de liber!%d. 5unque en l% re%lid%d c%si !odos los c%sos !ienen "%rios )r%dos de liber!%d, en
numeros%s si!u%ciones e3is!e un )r%do de liber!%d &redomin%n!e, &udi2ndose des&reci%r los o!ros
..modos de "ibr%ci(n// en un% &rimer% %&ro3im%ci(n. 6er$ "%lido en es!os c%sos el es!udio
medi%n!e l%s !2cnic%s que se &resen!%r%n en es!e in,orme7 en cu%lquier c%so, ser$n l% b%se &%r% el
es!udio de l%s "ibr%ciones mec$nic%s enm%rc%d%s &or sis!em%s de uno o "%rios )r%dos de liber!%d.
4
B5ETIV 6ENERA7
4onocer y %&lic%r los m2!odos de %n$lisis din$mico y de &eque#%s "ibr%ciones en sis!em%s con un
)r%do de liber!%d7 conocer y %&lic%r los m2!odos de l% din$mic% %n%l+!ic%7 des%rroll%r un% c%&%cid%d
de %n$lisis %&lic%ndo los modelos m%!em$!icos de l% mec$nic% % l% resoluci(n de &roblem%s
&r$c!icos.
B5ETIVS ESPEC8FICS
En!ender l% de,inici(n de l%s "ibr%ciones mec$nic%s y su e,ec!o en el buen ,uncion%mien!o de
l%s m%quin%ri%s.
4om&render los conce&!os ,und%men!%les de l%s "ibr%ciones mec$nic%s.
4onocer los di,eren!es sis!em%s de unid%des em&le%dos en el es!udio de l%s "ibr%ciones.
En!ender !odo lo re,eren!e % &%r$me!ros % consider%r en el %n$lisis de l%s "ibr%ciones.
4om&render l% de,inici(n de ,recuenci%, &eriodo, ond%, es&ec!ro, lon)i!ud de ond%, %m&li!ud de
ond%, "ibr%ciones libres y ,or'%d%s e!c.
En )ener%l en!ender l% b%se !e(ric% &%r% el dise#o de elemen!os e ins!rumen!os que &ermi!en
re%li'%r %n$lisis de "ibr%ciones en m%quin%ri%s.
5
94 7a$ Vi#racione$ Mec%nica$
949 Definici1n e Im)ortancia del E$t&dio de la$ Vi#racione$ Mec%nica$
4u%lquier mo"imien!o que se re&i!e % si mismo en in!er"%los de !iem&o es consider%do oscil%ci(n o
"ibr%ci(n. L% !eor+% de "ibr%ciones es!udi% es!e !i&o de mo"imien!os y l%s ,uer'%s %soci%d%s con los
mismos. Los sis!em%s "ibr%!orios !ienen, en )ener%l, un medio que %lm%cen% ener)+% &o!enci%l
0resor!e o el%s!(mero1, un medio que %lm%cen% ener)+% cin2!ic% 0m%s% o inerci%1 y un medio %
!r%"2s del cu%l se disi&% ener)+% en ,orm% )r%du%l 0%mor!i)u%dor1.
L% "ibr%ci(n de un sis!em% im&lic% l% !r%ns,erenci% de su ener)+% &o!enci%l % ener)+% cin2!ic% y l%
de su ener)+% cin2!ic% % ener)+% &o!enci%l %l!ern%d%men!e. 6i el sis!em% es!$ %mor!i)u%do, l%
ener)+% se ir$ disi&%ndo en c%d% ciclo de "ibr%ci(n.
El es!udio de l%s "ibr%ciones mec$nic%s !%mbi2n ll%m%do, mec$nic% de l%s "ibr%ciones, es un%
r%m% de l% mec$nic% o m$s )ener%lmen!e de l% cienci% que es!udi% los mo"imien!os oscil%!orios de
los cuer&os o sis!em%s y de l%s ,uer'%s %soci%d%s % ell%s. -ibr%ci(n se de,ine como es el
mo"imien!o de "%i"2n de l%s mol2cul%s de un cuer&o o sis!em% debido % que &osee c%r%c!er+s!ic%s
ener)2!ic%s cin2!ic%s y &o!enci%les.
Desde que %&%recieron los &rimeros ins!rumen!os music%les, en es&eci%l los de cuerd%, l% )en!e y%
mos!r%b% un in!er2s &or el es!udio del ,en(meno de l%s "ibr%ciones, &or eem&lo, 8%lileo encon!r(
l% rel%ci(n e3is!en!e en!re l% lon)i!ud de cuerd% de un &endido y su ,recuenci% de oscil%ci(n,
%dem$s encon!r( l% rel%ci(n en!re l% !ensi(n, lon)i!ud y ,recuenci% de "ibr%ci(n de l%s cuerd%s.
Es!os es!udios y o!ros &os!eriores y% indic%b%n l% rel%ci(n que e3is!e en!re el sonido y l%s
"ibr%ciones mec$nic%s. El buen ,uncion%mien!o de los %mor!i)u%dores de un %u!om("il. El m%l
%isl%mien!o de m%quin%ri% que &ued% d%#%r l% in,r%es!ruc!ur% de l% mism% y 'on% %led%#%, ruido
c%us%d% &or m%quin%ri%. 6on eem&los de %l)unos eem&los. *n ,en(meno de l% cu%l l%s m%quin%s
!emen es l% ll%m%d% reson%nci%, cuy%s consecuenci%s &ueden ser seri%s.
9or o!ro l%do el buen ,uncion%mien!o de l% m%quin%ri% indus!ri%l es un ,en(meno que requiere de
un% cons!%n!e ins&ecci(n, es decir, el m%n!enimien!o &redic!i"o7 es!e ue)% un &%&el im&or!%n!e en
el crecimien!o econ(mico de un% em&res%, y% que &redecir un% ,%ll% es sin(nimo de &ro)r%m%ci(n
de e"en!os que &ermi!e % l% em&res% decidir el momen!o %decu%do &%r% de!ener l% m%quin% y d%rle
el m%n!enimien!o.
El %n$lisis de "ibr%ci(n ue)% un &%&el im&or!%n!e en el m%n!enimien!o &redic!i"o, es!e consis!e en
!om%r medid% de "ibr%ci(n en di,eren!es &%r!es de l% m%quin% &ermi!iendo de es!% ,orm%, %l u!ili'%r
modernos &ro)r%m%s de com&u!%ci(n, los cu%les :%n sido dise#%dos b%s%dos en !eor+%s ,+sic%s y
6
m%!em$!ic%s, el %n$lisis de!%ll%do de !%les in,orm%ciones de c%m&o. El %n$lisis %decu%do y e3&er!o
&ermi!ir$ &redecir &osibles ,%ll%s en equi&os y ,%cili!%r% l% l%bor de m%n!enimien!o, reduciendo de
es!% ,orm% l%s &%r%d%s im&re"is!%s de equi&os y l%s &erdid%s en l% &roducci(n.
94949 6rado$ de li#ertad
Es el m+nimo nmero de coorden%d%s inde&endien!es neces%ri%s &%r% de!ermin%r com&le!%men!e
l%s &osiciones de !od%s l%s &%r!es de un sis!em% en cu%lquier ins!%n!e.
94< Cla$ificaci1n de la$ Vi#racione$ Mec%nica$
94<49 Vi#raci1n li#re no amortig&ada$
L%s "ibr%ciones libres no %mor!i)u%d%s son l%s que se &roducen en %usenci% de ,uer'%s disi&%!i"%s,
&or lo que un%s "e' inici%d%s, l%s -ibr%ciones se m%n!ienen en ,orm% inde,inid%.
94<4< Vi#raci1n forIada
Es cu%ndo un sis!em% "ibr% debid% % un% e3ci!%ci(n cons!%n!e. Es!% im&or!%n!e cl%si,ic%ci(n nos
dice que un sis!em% "ibr% libremen!e solo y solo si e3is!en condiciones inici%les, y% se% que
suminis!remos l% ener)+% &or medio de un &ulso 0ener)+% cin2!ic%1 o debido % que &osee ener)+%
&o!enci%l, &or eem&lo de,orm%ci(n inici%l de un resor!e.
Es!% ener)+% es disi&%d% &or el ,en(meno ll%m%do %mor!i)u%ci(n, el cu%l en oc%siones es
des&reci%ble.
94<4> Vi#raci1n amortig&ada
6i e3is!e &erdid% de ener)+% dur%n!e un mo"imien!o oscil%!orio, l% "ibr%ci(n &resen!e se denomin%
"ibr%ci(n %mor!i)u%d%. En muc:os sis!em%s ,+sicos, l% c%n!id%d de %mor!i)u%mien!o es !%n
&eque#% que &uede des&reci%rse &%r% ,ines &r$c!icos. 6in emb%r)o, el consider%r el
%mor!i)u%mien!o es sum%men!e im&or!%n!e cun%do se %n%li'%n sis!em%s de "ibr%ci(n cerc%nos %
reson%nci%
94<4" Vi#raci1n no amortig&ada'
6i dur%n!e un mo"imien!o oscil%!orio no se &ierde ener)+% en ,ricci(n o cu%lquier o!ro !i&o de
resis!enci%, l% "ibr%ci(n se conoce como "ibr%ci(n no %mor!i)u%d%
7
El %mor!i)u%mien!o es un sin(nimo de l% &erdid% de ener)+% de sis!em%s "ibr%!orios. Es!e :ec:o
&uede %&%recer como &%r!e del com&or!%mien!o in!erno de un m%!eri%l, de ro'%mien!o, o bien, un
elemen!o ,+sico ll%m%do %mor!i)u%dor.
94<4? Vi#raci1n lineal'
6i los com&onen!es b$sicos de un sis!em% !ienen un com&or!%mien!o line%l l% "ibr%ci(n resul!%n!e
es line%l. L%s ecu%ciones di,erenci%les que )obiern%n el com&or!%mien!o del sis!em% son line%les y
en consecuenci% el &rinci&io de su&ero&osici(n &uede ser em&le%do, %dem$s e3is!en ,und%men!os
m%!em$!icos &%r% sus %n$lisis com&le!%men!e des%rroll%dos.
94<4@ Vi#raci1n no lineal'
6e &roduce si %l)uno de sus com&onen!es se com&or!% como no line%l. El com&or!%mien!o line%l
de un elemen!o ,%cili!% su es!udio, en l% re%lid%d !odo elemen!o de com&or!% como no line%l &ero
los resul!%dos de su es!udio no di,ieren, en su m%yor+%, % los re%li'%dos si se consider%n como
elemen!os line%les. *n eem&lo de ello es el resor!e, donde se)n l% ley de ;oo<e el
com&or!%mien!o ,uer'% de,orm%ci(n es line%l.
<4 El $cilador Arm1nico Sim)le
<49 Ec&aci1n del Mo0imiento
6e% un% m%s% &un!u%l m, obli)%d% % mo"erse se)n un% rec!% ,i%, sue!% % un &un!o d%do de l%
mism% &or medio de un resor!e el$s!ico 0es decir, un muelle que eerce un% ,uer'% &ro&orcion%l %
su elon)%ci(n1, de cons!%n!e k, sin que e3is!%n o!r%s ,uer'%s %&lic%d%s. 6i se denomin% x l%
coorden%d% de m % lo l%r)o de l% rec!%, el resor!e el$s!ico eerce un% ,uer'% recu&er%dor%, que se
o&one % l% elon)%ci(n, de "%lor
6iendo x0 l% que se denomin% lon)i!ud n%!ur%l del resor!e, &%r% l% cu%l es!e qued%r+% sin !ensi(n. El
si)no :% de ser ne)%!i"o &ues!o que l% ,uer'% del resor!e !iene sen!ido con!r%rio % l% elon)%ci(n, es
decir, es un% resis!enci% in!ern% que se o&one % ell%. 6e dice que se !r%!% de un resor!e line%l, &orque
l% ,uer'% des%rroll%d% en el mismo de&ende line%lmen!e de l% elon)%ci(n= % doble elon)%ci(n,
doble ,uer'% y % elon)%ci(n mi!%d, l% ,uer'% se di"ide &or dos.
8
Figura 1: Oscilador armnico simple
4omo se &uede ele)ir el ori)en de coorden%d%s donde &l%'c%, se :%r$ en el &un!o x0, de ,orm% que
l% e3&resi(n de l% ,uer'% del muelle se%
5&lic%ndo el &rinci&io de l% c%n!id%d de mo"imien!o, se ob!iene l% ecu%ci(n din$mic% de es!e
sis!em%=
6e !r%!% de un% ecu%ci(n di,erenci%l ordin%ri% con l%s si)uien!es c%r%c!er+s!ic%s=
De segundo orden, ya que intervienen derivadas segundas;
Lineal, ya que as es la dependencia en relacin con la varia!le x y sus derivadas;
De coe"icientes constantes, pues supondremos "i#os m $masa del sistema% y k $rigide& del
resorte%;
'omog(nea, pues la ecuacin esta igualada a cero, sin termino independiente a la derec)a del
signo igual*
<4< EnergJa
5n!es de &roceder % in!e)r%r l% ecu%ci(n, con"iene %n%li'%r l% ener)+% %soci%d% %l resor!e. L% ,uer'%
del muelle es conser"%!i"%, %soci%d% % un &o!enci%l +$x%* Es!e se c%lcul% inmedi%!%men!e
in!e)r%ndo el !r%b%o re%li'%do &or %quell% en!re l% &osici(n n%!ur%l y un% &osici(n )en2ric%=
5l ser l% ,uer'% conser"%!i"%, l% ener)+% !o!%l se conser"%, siendo su "%lor en un ins!%n!e )en2rico
6i el mo"imien!o es oscil%!orio y %co!%do, l% elon)%ci(n x$t% !endr$ m$3imos en los que l% deri"%d%
es nul% * 9%r!icul%ri'%ndo &%r% uno de es!os ins!%n!es, &odemos escribir l% ecu%ci(n $,% en
,unci(n de un% nue"% cons!%n!e - cuy% in!er&re!%ci(n es l% elon)%ci(n m$3im%=
9

011

021
>+sic%men!e, &odemos in!er&re!%r l% ecu%ci(n %n!erior obser"%ndo que en los &un!os de elon)%ci(n
m$3im% !od% l% ener)+% es &o!enci%l $+max . /k-0%, mien!r%s que en los &un!os de elon)%ci(n
nul% !od% l% ener)+% es cin2!ic% $1max . /k-0%* 5 lo l%r)o del mo"imien!o, l% ener)+% !o!%l se
conser"%, oscil%ndo en!re es!%s dos ,orm%s.
<4> Integraci1n de la Ec&aci1n
El obe!i"o es resol"er l% ecu%ci(n $1%, in!e)r$ndol% &%r% ob!ener el mo"imien!o x$t%* L% ,orm% m%s
sencill% es &%r!ir de l% ecu%ci(n $2%, des&e%ndo en ell% y se&%r%ndo "%ri%bles=
L% in!e)r%ci(n se &uede :%cer &%r% c%d% miembro de es!% ecu%ci(n de ,orm% inde&endien!e,
resul!%ndo=
Donde 3 es un% cons!%n!e de in!e)r%ci(n. 6e de,ine %:or% un nue"o &%r$me!ro 4o como=
4on lo cu%l des&e%ndo el "%lor de x resul!% l% ecu%ci(n del mo"imien!o busc%d%=
Es!% ecu%ci(n de,ine un% ondul%ci(n %rm(nic% 0es decir, sinusoid%l1. 6e !r%!% de un mo"imien!o
&eri(dico, &ues!o que se re&i!e id2n!ic%men!e c%d% cier!o in!er"%lo de !iem&o, denomin%do periodo,
de m%ner% inde,inid%. En es!e c%so el &eriodo es 1 . ,564o*
El &%r$me!ro 4o recibe el nombre de pulsacin o "recuencia angular natural del sis!em%7
re&resen!% l% ,recuenci% %n)ul%r con l% que es!e oscil% cu%ndo se le se&%r% de su &osici(n de
equilibrio y se le liber% &%r% que se mue"% libremen!e. L% cons!%n!e - es l% amplitud de l%
-ibr%ci(n 0modulo de l% elon)%ci(n m$3im%1 y &or ul!imo 3 es el $n)ulo de ,%se, y% que indic% l%
,%se de l% sinusoide en que se si!% el ori)en de !iem&o.
10

031

041

051
Figura ,: +i!racin armnica, a!arcando dos periodos completos del movimiento* 7n 8ngulo de "ase 3 9 0 equivale simplemente a una traslacin
del origen de tiempos*
L% ,recuenci% %n)ul%r o &uls%ci(n se mide en r%di%nes?se)undo. L% ,recuenci% circul%r @ ..o
"recuencia propiamente dic)a::, indic% el numero de ciclos o re"oluciones &or unid%d de !iem&o y
se e3&res% medi%n!e ;ercios o ciclos &or se)undo 0;'1. L% rel%ci(n en!re %mb%s medid%s de l%
,recuenci% es &or !%n!o @ A 46,5* B%mbi2n es &osible e3&res%r l% ,recuenci% en o!r%s unid%des como
re"oluciones &or minu!o 0r&m1.
Es inmedi%!o obser"%r de 051, que cu%n!o m$s r+)ido se% el muelle 0m%yor k1 o m$s li)er% l% m%s%
0menor m1, m%yor ser$ l% ,recuenci% n%!ur%l de "ibr%ci(n 4o. 9or el con!r%rio, sis!em%s ,le3ibles 0k
&eque#o1 y &es%dos 0m )r%nde1 !endr$n ,recuenci%s n%!ur%les b%%s.
6i el "%lor de l% cons!%n!e k ,uese ne)%!i"o, es!o corres&onder+% % un% re&ulsi(n del resor!e y no
ser+% &osible l% soluci(n %n!erior %l no &oderse ob!ener 4o . ;k6m* >+sic%men!e, es!e c%so no
corres&onder+% % un mo"imien!o de "ibr%ci(n, y% que l% &%r!+cul% !ender+% % %le%rse c%d% "e' m%s
del ori)en, sin es!%r su mo"imien!o %co!%do. 9or !%n!o, &%r% que el sis!em% !en)% un mo"imien!o
oscil%!orio %co!%do :% de &oseer un% ri)ide' k &osi!i"%, corres&ondien!e % un% %!r%cci(n :%ci% l%
&osici(n de equilibrio es!%ble.
Los dos &%r$me!ros - y 3 qued%n inde!ermin%dos en 051, siendo neces%rio c%lcul%rlos % &%r!ir de
l%s dos condiciones inici%les 0&osici(n y "elocid%d inici%les1. 9or eem&lo, &%r% un% "ibr%ci(n que
&%r!e desde un% elon)%ci(n inici%l a en re&oso,
9%r% un%s condiciones inici%les cu%lesquier% x0 y v0, &%r!icul%ri'%ndo 051 se :%ll%=
4omo com&rob%ci(n, &odemos e"%lu%r l% ener)+% %soci%d% %l mo"imien!o de,inido &or 051. En un
ins!%n!e )en2rico, l% "elocid%d es
9or lo que
11
4omo er% de es&er%r se ob!iene el mismo "%lor que en 031.
>4 Vi#racione$ en < Dimen$ione$
6e% un% m%s% m que se &uede mo"er en un &l%no, %!r%+d% :%ci% un &un!o O del mismo &or un
resor!e line%l.
Figura 2: +i!raciones en ,D de una partcula atrada )acia un punto O del plano*
L% e3&resi(n "ec!ori%l de l% ,uer'% de %!r%cci(n es=
C l% ecu%ci(n "ec!ori%l del mo"imien!o es=
En com&onen!es, !om%ndo unos ees Oxy en el &l%no, resul!%n dos ecu%ciones esc%l%res
des%co&l%d%s=
L% soluci(n )ener%l de es!%s ecu%ciones es
E3&resiones que de,inen l% !r%yec!ori% de ,orm% &%r%m2!ric%. 9%r% ob!ener l% ecu%ci(n im&l+ci!% de
l% !r%yec!ori% !en)%mos en cuen!%, en &rimer lu)%r, que &odremos ele)ir el ori)en de !iem&os sin
&2rdid% de )ener%lid%d de ,orm% que se% < . 0; el $n)ulo de ,%se &%r% y ser$ = . >?< de es!% ,orm%
qued%=
Des%rroll%ndo l% e3&resi(n de y y elimin%ndo l% "%ri%ble t,
De donde se ob!iene ,in%lmen!e=
12

061
9%r% dis!in!os "%lores de, es!% ecu%ci(n re&resen!% un% ,%mili% de eli&ses con orien!%ci(n y
e3cen!ricid%d "%ri%bles, siem&re inscri!%s en el rec!$n)ulo ?- @ x @ -, ?A @ y @ A, como es ,$cil de
com&rob%r. L%s eli&ses de)ener%n en rec!%s di%)on%les &%r% los c%sos l+mi!e =. 0 y =. 5 0"er
,i)ur% 41.
*n% )ener%li'%ci(n in!eres%n!e del c%so %n!erior resul!% de consider%r un% cons!%n!e de %!r%cci(n
dis!in!% se)n c%d% uno de los dos ees 0kx y ky res&ec!i"%men!e1. De%li'%ndo es!% modi,ic%ci(n en
l%s ecu%ciones 061 es inmedi%!o com&rob%r que su soluci(n son "ibr%ciones en x e y con dis!in!%
,recuenci%,
L%s !r%yec!ori%s descri!%s son l%s ll%m%d%s cur"%s de Lissa#ous 0,i)ur% 51. Es!%s cur"%s son cerr%d%s
!%n s(lo si 4y64x es un% ,r%cci(n r%cion%l. En c%so con!r%rio, se describen !r%yec!ori%s %bier!%s
que, % lo l%r)o del !iem&o, %c%b%n siendo dens%s en el rec!$n)ulo EB -, -CxD B A, A C 0&%s%n !%n
cerc% como se desee de cu%lquier &un!o1, sin cerr%rse nunc%.
L% !r%yec!ori% se)uid% es sensible % l%s &er!urb%ciones de los &%r$me!ros inici%les7 un%
&eque#+sim% "%ri%ci(n de F3 u 4y, con"er!ir$ % un% cur"% de cerr%d% en %bier!%, &or eem&lo.
Figura E: 1rayectorias de una partcula con atraccin el8stica a un punto O, mostrando dos casos extremos de la "amilia de elipses $F%*
13

071
Figura G: Hurvas de Lissa#ous, para diversas condiciones iniciales* In e ultimo caso, al no ser el cociente de "recuencias racional, la curva no es
cerrada*
"4 Vi#racione$ con amortig&amiento
"49 Ec&aci1n del mo0imiento
*n %mor!i)u%dor "iscoso eerce un% ,uer'% de resis!enci% &%si"% &ro&orcion%l % l% "elocid%d,
, de sen!ido con!r%rio % ell%. Es!e modelo corres&onde %&ro3im%d%men!e % l%
resis!enci% des%rroll%d% &or un embolo en un &is!(n lleno de l+quido, %l ,luir &or el :ueco libre
en!re &is!(n y embolo. 6e !r%!% de un% ,uer'% neces%ri%men!e no conser"%!i"%. Es ,$cil
com&rob%rlo, y% que en cu%lquier !r%yec!ori% cerr%d% 0ori)en y ,in%l en el mismo &un!o1, el !r%b%o
re%li'%do &or l% ,uer'% de %mor!i)u%mien!o es esenci%lmen!e ne)%!i"o=
>i)ur% 3.6= Gscil%dor con %mor!i)u%mien!o "iscoso
5unque es!e modelo no re&resen!% de ,orm% e3%c!% l% m%yor+% de l%s resis!enci%s &%si"%s re%les,
resul!% sencillo y su,icien!emen!e %&ro3im%do &%r% un% )r%n c%n!id%d de c%sos &r$c!icos,
&ermi!iendo consider%r l%s ine"i!%bles resis!enci%s del medio en que se &roduce l% "ibr%ci(n.
4onsider%ndo l% ,uer'% del %mor!i)u%dor, l% ,uer'% !o!%l sobre m es %:or%=
resul!%ndo l% ecu%ci(n=
Es!% si)ue siendo un% ecu%ci(n di,erenci%l de se)undo orden, line%l, de coe,icien!es cons!%n!es y
:omo)2neos.
"4< Integraci1n de la Ec&aci1n
L% soluci(n de l% ecu%ci(n 081 es del mismo !i&o que en el c%so %n!erior sin %mor!i)u%mien!o 011,
es decir, b%s%d% en ,unciones %rm(nic%s. B%n solo es neces%rio %qu+ )ener%li'%r %l)o l% e3&resi(n
de l%s soluciones ens%y%d%s, &%r% lo cu%l em&le%remos un% e3&onenci%l del !i&o . En
14

081
&rinci&io, &ermi!iremos que !%n!o a J K como r J H se%n nmeros com&leos, %unque &or mo!i"os
,+sicos debemos e3i)ir %l ,in%l que el resul!%do x$t% se% re%l. 4omo se s%be, l% e3&onenci%l d% lu)%r
% ,unciones %rm(nic%s &%r% e3&onen!e im%)in%rio.
Deri"%ndo y sus!i!uyendo en l% ecu%ci(n 081, resul!%=
Es!% e3&resi(n se denomin% ecu%ci(n c%r%c!er+s!ic%, &ro&orcion%ndo los "%lores que debe !om%r r
&%r% que e3is!% l% soluci(n busc%d%=
6e)n el "%lor del discrimin%n!e 0c0 ? Ekm1 en l% e3&resi(n )ener%l %n!erior, &ueden dis!in)uirse
"%rios !i&os de soluci(n=
a% c0 ? Ekm L 0 .H En es!e c%so e3is!en dos r%+ces re%les &%r% 091=
6%bemos que neces%ri%men!e %mb%s :%n de ser ne)%!i"%s, y% que em&le%ndo l% e3&resi(n 0101 se
com&rueb% que r1 M r, @ 0 y r1 * r, L 0. Iedi%n!e l% line%lid%d de l% ecu%ci(n di,erenci%l se
demues!r% que, si e3is!en "%ri%s soluciones, cu%lquier combin%ci(n line%l de ell%s es !%mbi2n
soluci(n de l% ecu%ci(n 0&ro&ied%d de com&rob%ci(n inmedi%!%1. 9or !%n!o, l% soluci(n )ener%l es=
En de,ini!i"%, se !r%!% de un% soluci(n e3&onenci%l decrecien!e, que no oc%sion% mo"imien!o
oscil%!orio, debido % que el %mor!i)u%mien!o c es e3cesi"%men!e )r%nde 0%mor!i)u%mien!o
supercrtico1. En l% ,i)ur% 7 se mues!r% el mo"imien!o que se ob!iene &%r% un sis!em% de es!e !i&o,
en "%rios c%sos con dis!in!%s condiciones inici%les.
Figura F: Novimiento de un sistema de"inido por la ecuacin , con amortiguamiento supercrtico $c L ,;km%,
!a#o distintas condiciones iniciales*
15

091

0101
b1 c0 ? Ekm . 0.H 6e !r%!% del c%so l+mi!e, en el que el %mor!i)u%mien!o &osee el "%lor cr+!ico
ccrit . ,;km. E3is!e un% r%+' re%l doble, ne)%!i"% %l i)u%l que %n!es, &%r% 091=
4orres&ondiendo % l% soluci(n 6e &uede com&rob%r que
!%mbi2n es soluci(n, &or lo que l% soluci(n )ener%l ser$ un% combin%ci(n de es!%s dos=
4om&rob%mos &or !%n!o que en es!e c%so !%m&oco se &roduce un mo"imien!o de !i&o oscil%!orio.
c1 c0 ? Ekm @ 0.H 6e ob!ienen en es!e c%so dos r%+ces com&le%s conu)%d%s &%r% 091,
6iendo
L% &%r!e re%l de l% soluci(n es ne)%!i"%, d%ndo lu)%r % un% e3&onenci%l decrecien!e, que mul!i&lic%
% un% ,unci(n %rm(nic%=
5unque en un c%so )ener%l es!% e3&resi(n &ued% !ener com&onen!e im%)in%ri%, &or mo!i"os ,+sicos
s%bemos que 3 debe ser re%l. Es!o obli)% % que l%s cons!%n!es com&le%s a1, a2 J K den lu)%r %
un%s nue"%s cons!%n!es re%les -, A J D=
resul!%ndo
G!r% ,orm% equi"%len!e de e3&res%r es!% soluci(n es medi%n!e el c%mbio de l%s cons!%n!es $-, A% %
o!r%s 0a, 31 de,inid%s &or=
resul!%ndo l% e3&resi(n=
16

0111

0121
Es!e ul!imo c%so de %mor!i)u%mien!o subHcr+!ico 0c @ ccrit1 es el que m%s nos in!eres%, y% que es el
nico en que se &roducen "ibr%ciones. L% e3&resi(n 0121 re&resen!% un mo"imien!o oscil%!orio
%mor!i)u%do de %m&li!ud decrecien!e , %l es!%r modul%do &or un% e3&onenci%l ne)%!i"%.
5unque el mo"imien!o es oscil%!orio, no ser+% correc!o en ri)or ll%m%rlo &eri(dico, y% que c%d%
"ibr%ci(n es dis!in!%, %l disminuir l% %m&li!ud. 6e de,ine como %m&li!ud 0de ,orm% m%s ri)uros%,
LL&seudoH%m&li!udMM1 del mo"imien!o %l "%lor , que !iende % 0 &%r% t OP. El mo"imien!o
des%&%rece en l% &r$c!ic% &%r% un !iem&o su,icien!emen!e )r%nde. Es ,$cil com&rob%r que el
in!er"%lo en!re m$3imos, %l i)u%l que en!re &%sos &or cero, es cons!%n!e e i)u%l % 1 . ,564 0&eriodo
de l% "ibr%ci(n1. 9or !%n!o, % 4 se le ll%m% ,recuenci% %n)ul%r n%!ur%l del sis!em% %mor!i)u%do 0con
m%yor ri)or ,orm%l LL&seudoH,recuenci%MM1.
El &%r$me!ro a re&resen!% l% %m&li!ud inici%l y 3 el $n)ulo de ,%se.
Es!%s dos cons!%n!es 0o %l!ern%!i"%men!e l%s - y A si se o&!% &or l% o!r% re&resen!%ci(n de l%
soluci(n, de,inid% medi%n!e 01111 se c%lcul%n % &%r!ir de l%s condiciones inici%les .
En resumen, en ,unci(n de los &%r$me!ros del &roblem%, l% soluci(n qued%r% e3&res%d% como=
5 menudo es !il em&le%r un% no!%ci(n %l!ern%!i"% &%r% es!%s e3&resiones, en ,unci(n de l%
,recuenci% n%!ur%l sin %mor!i)u%mien!o 0ecu%ci(n 0511 y l% !%s% de
%mor!i)u%mien!o cr+!ico Q, de,inid% como
El si)ni,ic%do de 40 y% se discu!i( %n!es. En cu%n!o % Q, se !r%!% de un "%lor %dimension%l, que &%r%
los sis!em%s oscil%!orios 0%mor!i)u%mien!o subcr+!ico1 se :%ll% en!re 0 y 1. En el c%so en que se%. N
O 1 el %mor!i)u%mien!o es cr+!ico o su&ercr+!ico y no se &roducen -ibr%ciones. 9%r% "ibr%ciones
es!ruc!ur%les, los "%lores usu%les de Q son &eque#os7 en un% es!ruc!ur% re%l &uede ser del orden de Q
. 0,0, . ,R o menor.
En ,unci(n de es!os &%r$me!ros, l% ecu%ci(n di,erenci%l 081 se &uede escribir=
Iien!r%s que l% soluci(n 0131 se e3&res% como=
17

0131

0141

0151
6e obser"% inmedi%!%men!e que l% &seudoH,recuenci% 4 de es!e mo"imien!o es menor que en el
c%so sin %mor!i)u%mien!o 0401, debido %l ,%c!or ;1 ?Q0 @ 1. 6in emb%r)o, en l% m%yor+% de los
c%sos &r$c!icos, %l ser Q &eque#o, %mbos "%lores resul!%n muy &r(3imos 04S401.
Ejemplo 1:
*n% m%s% m de 400P) &uede desli'%r sin ro'%mien!o sobre un ee :ori'on!%l, unid% medi%n!e un
resor!e el$s!ico de cons!%n!e % un% b%se ,i% en el ee. E3is!e %dem$s un
%mor!i)u%mien!o "iscoso, que reduce l% %m&li!ud de l% -ibr%ci(n % l% cen!2sim% &%r!e c%d% 10 s. 6e
&ide= %1 -%lor de l% cons!%n!e c de %mor!i)u%mien!o y de l% !%s% N res&ec!o del cr+!ico7
b1 6u&oniendo que &%r!e de T0 . 0,0Gm medido desde l% &osici(n de equilibrio en re&oso, ob!ener
l% ecu%ci(n del mo"imien!o %s+ como el "%lor num2rico de l% &osici(n %l c%bo de 2 s.
Solucin:
%1 El mo"imien!o es un c%so de "ibr%ciones libres con %mor!i)u%mien!o, d%do &or l% ecu%ci(n 0151=
El "%lor de l% ,recuenci% n%!ur%l del sis!em% sin %mor!i)u%r es=
El decremen!o de l% &seudoH%m&li!ud &ermi!e c%lcul%r l% r%'(n de %mor!i)u%mien!o=
L% cons!%n!e de %mor!i)u%mien!o "%le=
b1 *n% "e' c%lcul%dos !odos los &%r$me!ros, se &ueden ob!ener l%s cons!%n!es % &%r!ir de l%s
condiciones inici%les=
L% e3&resi(n num2ric% de l% soluci(n es &or !%n!o=
C l% &osici(n % los dos se)undos es=
18

0161

0171

0181
?4 Vi#racione$ ForIada$
?49 Ec&aci1n del Mo0imiento
En es!e c%so consider%mos que sobre l% m%s% m %c!% un% ,uer'% e3!ern% U0!1, %dem$s de l%s
,uer'%s in!ern%s %n!es descri!%s corres&ondien!es %l muelle y %l %mor!i)u%dor.
Figura V: Wesultados del e#emplo 1: $a% Xra"ica para t J C0, 10D; $!% Detalle de la gra"ica para t J C0; ,D, en la que se aprecian me#or las
+i!raciones amortiguadas; $c% Detalle del comien&o del movimiento $duracin . 16YE periodos% en el que se aprecia que en el instante inicial la
curva no es tangente a la envolvente de pseudo?amplitud, #unto con el punto de tangencia en que $4tMZ0% . 56,; $d% Detalle de la "ase "inal $t J C[,
10D% compro!ando que se alcan&a la cent(sima parte de la elongacin inicial $recta )ori&ontal%*
Figura 2*[: Oscilador simple con amortiguamiento sometido a "uer&a externa*
L% ecu%ci(n es %:or%=
5l incluir el !ermino inde&endien!e ,0!1 l% ecu%ci(n di,erenci%l de% de ser :omo)2ne%. Es!o d%
lu)%r % un% es!ruc!ur% de l% soluci(n dis!in!%, como se "e % con!inu%ci(n.
?4< Integraci1n de la Ec&aci1n
6e%n dos soluciones cu%lesquier% x1$t% y x,$t% de l% ecu%ci(n com&le!% 0191=
Des!%ndo !2rmino % !2rmino se ob!iene=
19

0191
9or !%n!o su di,erenci%, x)$t% . x,$t% ? x1$t%, es soluci(n de l% ecu%ci(n :omo)2ne% 081. Es!o nos
sir"e &%r% &oder e3&res%r l% soluci(n )ener%l de l% com&le!% como un% soluci(n &%r!icul%r de l%
mism%, que :%ll%remos &or cu%lquier &rocedimien!o, m$s l% soluci(n )ener%l de l% :omo)2ne% que
y% s%bemos c%lcul%r=
El &roblem% se limi!% &ues % c%lcul%r un% soluci(n &%r!icul%r de 0191. 4u%lquier &rocedimien!o que
nos &ermi!% :%ll%rl% es bueno 0!odo "%le1. 4omo re)l% )ener%l, busc%remos un% soluci(n &%r!icul%r
del mismo !i&o que el !ermino de ,uer'% U$t%* -eremos % con!inu%ci(n l%s soluciones &%r!icul%res
&%r% %l)unos c%sos si)ni,ic%!i"os.
a) Fuerza Constante, U$t% . D.H Es!e c%so &uede corres&onder % un% ,uer'% cons!%n!e es!$!ic%, si
su %&lic%ci(n :% sido len!%, o % un% ,unci(n esc%l(n din$mic%, en el c%so en que l% %&lic%ci(n se%
sbi!%. En cu%lquier c%so, l% soluci(n &%r!icul%r es o!r% cons!%n!e, de "%lor=
L% com&rob%ci(n es inmedi%!%, %l ser=
Es!e c%so corres&onde, &or eem&lo, %l de un muelle en &osici(n "er!ic%l sue!o % l% )r%"ed%d7 %l de
l% ,uer'% de ro'%mien!o dur%n!e el in!er"%lo en que no c%mbi% de si)no 0su&ues!% l% re%cci(n
norm%l cons!%n!e17 o %l de un% ,uer'% cons!%n!e o esc%l(n cu%lquier%.
9or o!r% &%r!e, ll%m%ndo x0 . D6k $cte*%, l% %dici(n de un% soluci(n xp . x0 &uede in!er&re!%rse
!%mbi2n como un% sim&le !r%sl%ci(n del ori)en de coorden%d%s, x:$t% . x$t% ? x0 . x)$t%* De es!%
,orm% el mo"imien!o &uede describirse como un% "ibr%ci(n libre %lrededor de un nue"o cen!ro,
!r%sl%d%do x0.
Es!e seri% el c%so, &or eem&lo, de un% m%s% m col)%ndo de un resor!e de cons!%n!e k en direcci(n
"er!ic%l, some!id% % su &ro&io &eso 0mg1. El mo"imien!o &uede in!er&re!%rse como un% "ibr%ci(n
libre, %lrededor de un &un!o de equilibrio si!u%do l% dis!%nci% mg6k, &or deb%o del &un!o de
lon)i!ud n%!ur%l del muelle.
b) Fuerza lineal . U$t% . It.H 6e !r%!% de un% ,uer'% que %umen!% o disminuye line%lmen!e con el
!iem&o. B%n!e%mos l% soluci(n xp . mt M n, !%mbi2n line%l. 6us!i!uyendo en 0191 se ob!ienen los
"%lores de m y n=
20
9or lo que resul!%=
Es!e c%so sir"e &%r% de,inir un !r%mo en ,orm% de r%m&% en un% ,unci(n de ,uer'%.
c) Fuerza Armnica. U$t% . q sen\t.H Es!e c%so !iene es&eci%l im&or!%nci%, y% que no solo sir"e
&%r% un% ,uer'% %rm(nic% en si mism%, sino que ser"ir$ !%mbi2n como b%se &%r% c%lcul%r l%
soluci(n ,ren!e % un% c%r)% cu%lquier%, medi%n!e el des%rrollo en serie de >ourier 0mos!r%do m%s
%del%n!e1.
B%n!e%mos un% soluci(n que se% i)u%lmen!e %rm(nic%, con l% mism% ,recuenci% que l% e3ci!%ci(n,
&ero %dmi!iendo un &osible des,%se = res&ec!o de l% c%r)%=
6us!i!uyendo en 0191=
y &%r!icul%ri'%ndo &%r% dos "%lores dis!in!os de t se &uede c%lcul%r - y =.
&%r% t A 0,
C des&e%ndo ==
9%r% \t M = . 0,
9%r% e3&res%r - en ,unci(n de los &%r$me!ros del &roblem%, debemos ob!ener en &rimer lu)%r l%
e3&resi(n de sen = =
21

0201
Desul!%ndo ,in%lmen!e l%s e3&resiones si)uien!es &%r% -=
Debido % l% inde!ermin%ci(n del si)no de l% r%+' en l%s e3&resiones %n!eriores 00211 &%r% sen = y
0221 &%r% -1, &odr+% resul!%r un "%lor ne)%!i"o &%r% es!% ul!im% cons!%n!e. 5 "eces es con"enien!e
sin emb%r)o !om%r el si)no de l% r%+' que :%ce - &osi!i"o, concord%ndo con su in!er&re!%ci(n ,+sic%
como %m&li!ud. Es!o obli)%r+% % su "e' % !om%r el "%lor %&ro&i%do &%r% =, de ,orm% que sen = !en)%
el si)no que le corres&onde. 4on"iene obser"%r que &%r% c%mbi%r de si)no 0sen =1 b%s!% con !om%r
0= M 51 en lu)%r de =, es decir, se !r%!% de un sim&le c%mbio del ori)en de !iem&o, lo que siem&re es
lici!o.
*n% "e' conocidos - y = es &osible escribir l% soluci(n )ener%l de l% ecu%ci(n com&le!% 0191 que
resul!%=
En es!% e3&resi(n qued%n !%n solo &or de!ermin%r los &%r$me!ros a y 3, que se ob!endr$n
&%r!icul%ri'%ndo &%r% l%s condiciones inici%les. 4on"iene subr%y%r que, %unque es!os &%r$me!ros
%,ec!%n solo % l% &%r!e de l% soluci(n que &ro"iene de l% :omo)2ne%, es l% soluci(n com&le!% 0231 l%
que se debe &%r!icul%ri'%r. Qo debe come!erse el error de &%r!icul%ri'%r el sum%ndo corres&ondien!e
% l% soluci(n :omo)2ne%, sino que debe ser l% sum% de %mb%s.
9or o!r% &%r!e, es im&or!%n!e obser"%r que l% soluci(n &%r!icul%r de l% com&le!% que :emos
ob!enido es independiente de las condiciones iniciales, %l ser ,unci(n nic%men!e de los
&%r$me!ros - y =, de,inidos &or l%s e3&resiones 0211 y 0221 en l%s que no in,luyen dic:%s
condiciones inici%les.
d) Rgimen Transitorio !ermanente"# En el c%so en que e3is!% %mor!i)u%mien!o, l% soluci(n de
l% :omo)2ne% %l c%bo de cier!o !iem&o ..cu%n!o !iem&o se% de&ender$ del %mor!i)u%mien!o//
des%&%rece. El in!er"%lo dur%n!e el que no se &uede des&reci%r el !2rmino corres&ondien!e % l%
soluci(n de l% :omo)2ne%, siendo si)ni,ic%!i"os %mbos sum%ndos en 0231, se ll%m% r(gimen
22

0211

0221

0231
transitorio. El mo"imien!o dur%n!e es!e r2)imen &osee dos com&onen!es %rm(nic%s de dis!in!%
,recuenci%, l% de l% e3ci!%ci(n 0\1 y l% n%!ur%l del sis!em% en "ibr%ci(n libre 041.
El r(gimen permanente es el que se %lc%n'% cu%ndo el !2rmino corres&ondien!e % l% soluci(n de l%
:omo)2ne% en 0231 se %mor!i)u% :%s!% :%cerse des&reci%ble, qued%ndo !%n solo l% soluci(n
&%r!icul%r de l% com&le!%. 4omo se :% dic:o %n!es, es!% soluci(n &%r!icul%r se &uede esco)er de
,orm% que no de&end% de l%s condiciones inici%les. 9or lo !%n!o, es!%s solo !endr$n in,luenci%
dur%n!e el r2)imen !r%nsi!orio. Dic:o de o!r% m%ner%, en un mo"imien!o ,or'%do y %mor!i)u%do, %l
c%bo de un !iem&o el mo"imien!o es siem&re el mismo inde&endien!emen!e de l%s condiciones
inici%les.
Figura 10: Novimiento oscilatorio "or&ado, para dos condiciones iniciales distintas; al ca!o de cierto tiempo, el r(gimen permanente es el mismo*
9%r% un% e3ci!%ci(n &eri(dic% de !i&o %rm(nico, el r2)imen &erm%nen!e !iene l% mism% ,recuenci%
que l% e3ci!%ci(n, y un des,%se = res&ec!o % ell%, d%do &or l% e3&resi(n 0211. De es!% se des&rende
que si no e3is!e %mor!i)u%mien!o, el des,%se es !%mbi2n nulo. El des,%se !%mbi2n de&ende de l%
rel%ci(n en!re \ y 40, de ,orm% que, &or eem&lo, &%r% \ A 40, resul!% sen = A R1 y &or !%n!o = .
]56,*
@4 Am)lificaci1n Din%mica + Re$onancia
*n% c%r)% %&lic%d% de ,orm% din$mic% &uede &roducir un e,ec!o consider%blemen!e m%yor que
%&lic%d% de ,orm% es!$!ic%, es decir, su,icien!emen!e len!% &%r% que no se lle)ue % &roducir
"ibr%ci(n. Es!e e,ec!o se denomin% ampli"icacin din8mica.
*n eem&lo sencillo es l% %&lic%ci(n de un% c%r)% cons!%n!e ^0, sobre un sis!em% ,orm%do &or un%
m%s% m y un resor!e k, sin %mor!i)u%mien!o. 6i se %&lic% de ,orm% es!$!ic% 0medi%n!e un% r%m&%
su,icien!emen!e len!%1, el des&l%'%mien!o seri% xest . ^06k*
6i se %&lic% de ,orm% sbi!%, como un esc%l(n de c%r)%, su&oniendo que inici%lmen!e el resor!e es!%
en su &osici(n n%!ur%l y sin "elocid%d, l% res&ues!% es=
23
El des&l%'%mien!o m$3imo se &roduce &%r% F0! A S y "%le xdin,max . ,^06k* 9or !%n!o, l%
%m&li,ic%ci(n din$mic% de l% c%r)% es=
Es decir, el e,ec!o din$mico es el doble del es!$!ico.
6u&on)%mos %:or% que se %&lic% l% mism% c%r)%, &ero modul%d% &or un% ,unci(n %rm(nic%,
^0sen$\t%* 6u&ondremos que e3is!e un &eque#o %mor!i)u%mien!o ine"i!%ble, &or lo que el
mo"imien!o lle)% % un r2)imen &erm%nen!e, &ero que sin emb%r)o se &uede des&reci%r su e,ec!o en
l% ecu%ci(n de dic:o r2)imen, %l ser su "%lor muy &eque#o. Decimos, %bus%ndo de l% e3&resi(n,
que es un c%so ..sin %mor!i)u%mien!o//, %unque qued% cl%ro im&l+ci!%men!e que %l)n
%mor!i)u%mien!o, &or &eque#o que se%, :% debido e3is!ir &%r% que des%&%re'c%n los !2rminos
!r%nsi!orios. En el r2)imen &erm%nen!e l% res&ues!% es un mo"imien!o i)u%lmen!e %rm(nico, cuy%
%m&li!ud se &uede deducir de l% ecu%ci(n 0221=
L% %m&li,ic%ci(n din$mic% es
6i \ A 0, el ,%c!or de %m&li,ic%ci(n es l% unid%d, como deber+% ser en buen% l()ic%, %l !r%!%rse de
un% c%r)% es!$!ic%. 6i \ TU, el ,%c!or de %m&li,ic%ci(n !iende % cero, lo que quiere decir que l%
e3ci!%ci(n es dem%si%do r$&id% y el resor!e no !iene !iem&o &%r% de,orm%rse, l% m%s% no lle)%r+% %
mo"erse.
9or ul!imo, si \ T 40, el ,%c!or de %m&li,ic%ci(n !iende % U.
6e denomin% resonancia %l ,en(meno &or el cu%l l% %m&li!ud de l% "ibr%ci(n se :%ce m$3im% &%r%
de!ermin%d%s condiciones de l% e3ci!%ci(n.
4omo se :% "is!o en el eem&lo %n!erior, l% %m&li!ud &uede !ender % U b%o de!ermin%d%s
circuns!%nci%s 0ecu%ci(n 02411. En es!e c%so l% reson%nci% conducir+% % un ,%llo com&le!o del
sis!em%, &or un% %m&li!ud de mo"imien!o e3cesi"%.
En un c%so )ener%l con %mor!i)u%mien!o, l% e3&resi(n 0221 &ro&orcion% l% %m&li!ud $-1 del
r2)imen &erm%nen!e. *!ili'%ndo dic:% ecu%ci(n, es &osible dibu%r l% )r%,ic% de l% %m&li!ud
ob!enid% &%r% un "%lor d%do del %mor!i)u%mien!o 0Q1, en ,unci(n de l% ,recuenci% de e3ci!%ci(n 0\1
24

0241
0,i)ur% 111. 6e obser"% que &%r% %mor!i)u%mien!o. Q V 0 l% cur"% mues!r% en )ener%l un m$3imo de
l% %m&li!ud, mien!r%s que &%r% Q A 0 no e3is!e m$3imo, !endiendo l% %m&li!ud reson%n!e % U.
Desde un &un!o de "is!% de c$lculo, l% ,recuenci% de reson%nci% se ob!iene :%ll%ndo el m$3imo de
0221=
9ues!o que el numer%dor es cons!%n!e, se busc% el m+nimo del r%dic%ndo en el denomin%dor,
ob!eni2ndose ,in%lmen!e=
L% %m&li!ud reson%n!e se ob!iene sus!i!uyendo el "%lor de \r en l% e3&resi(n 0221 de -=
4on"iene obser"%r que l%s e3&resiones 041, 0131 y 0251 de,inen !res ,recuenci%s c%r%c!er+s!ic%s del
sis!em%, que orden%d%s de m%yor % menor qued%n=
5unque sus "%lores se%n dis!in!os &%r% un c%so con %mor!i)u%mien!o, en los c%sos &r$c!icos re%les,
el %mor!i)u%mien!o Q suele ser &eque#o y l%s !res ,recuenci%s !ienen "%lores muy &r(3imos. 9%r%
los "%lores usu%les del %mor!i)u%mien!o en "ibr%ciones es!ruc!ur%les 0del orden de 1W X 2W o
incluso menores1, l% reson%nci% se &roduce muy &r(3im% % 40, como se %&reci% en l% ,i)ur% 11. 9or
ello, en l% &r$c!ic% in)enieril % menudo se con,unden l%s dos ,recuenci%s 40 y \r. L% di,erenci% de
,recuenci%s es m%yor &%r% "%lores %l!os del %mor!i)u%mien!o Q, %unque en!onces !%mbi2n ocurre
que l% reson%nci% !iene menor im&or!%nci%. 6i Q0 _ 1?2 0Q O 0,711 no se lle)% % &roducir m$3imo de
-, &or lo que no :%y reson%nci%. En es!e c%so l% ,unci(n - $\% es mon(!on% decrecien!e y no !iene
m$3imo loc%l, como &uede %&reci%rse en l% ,i)ur% 11.
25

0251

0261
Figura 11: -mplitud de vi!racin para una excitacin armnica, en "uncin de la "recuencia de excitacin \, para diversos valores del
amortiguamiento Q* Los e#es representan magnitudes adimensionales, en a!scisa >. \640, y en ordenadas D . -6$q6k% $"actor de ampli"icacin
din8mica%*
Ejemplo $:
4omo con!inu%ci(n del eem&lo 1, resol"er l%s si)uien!es cues!iones %dicion%les=
%1 6u&oniendo %:or% que % l% b%se se le comunic% un mo"imien!o im&ues!o %rm(nico, de %m&li!ud
0,05 m y ,recuenci% 2 '&, ob!ener el mo"imien!o !%n!o dur%n!e el r2)imen !r%nsi!orio como en el
r2)imen &erm%nen!e. 4omo condiciones inici%les, se %dmi!ir$ que &%r!e del re&oso en l% &osici(n
de equilibrio.
b1 Gb!ener l% ,recuenci% de l% e3ci!%ci(n %n!erior que &roduce l% m$3im% %m&li!ud del mo"imien!o,
el "%lor de dic:% %m&li!ud m$3im% y el ,%c!or de %m&li,ic%ci(n.
Solucin:
%1 6e% x$t% el mo"imien!o de elon)%ci(n del resor!e, rel%!i"o % l% b%se, y x!$t% el mo"imien!o
im&ues!o de l% b%se. El mo"imien!o %bsolu!o es &or !%n!o x$t% . x$t% M x!$t%* L% ecu%ci(n del
mo"imien!o es=
Beniendo en cuen!% x!$t% . A sen$\t%, resul!%=
L% soluci(n )ener%l cons!% de l% soluci(n )ener%l de l% :omo)2ne% m%s un% soluci(n &%r!icul%r de
l% com&le!%, x$t% . x)$t% M xp$t%* 6u&oniendo un% soluci(n &%r!icul%r del !i&o
y obli)%ndo % que x$t% cum&l% l% ecu%ci(n %n!erior, se ob!iene
26

0271

0281
0Es!os &%r$me!ros &odr+%n :%berse deducido !%mbi2n direc!%men!e de %&lic%r l%s e3&resiones 0201 y
0221, con q . mA\0% L% soluci(n com&le!% de l% ecu%ci(n es=
Gbli)%ndo % que cum&l% l%s condiciones inici%les , se ob!ienen l%s cons!%n!es - y
Zo=
4on es!os d%!os y los &%r$me!ros Q, 4o c%lcul%dos %n!eriormen!e 0ecu%ciones 0161 y 01711 qued%
de!ermin%d% l% ecu%ci(n del mo"imien!o 0301=
Es!% soluci(n es l% ..completa//, que corres&onde %l ll%m%do r(gimen transitorio. 9%s%do su,icien!e
!iem&o, el se)undo sum%ndo en es!% e3&resi(n 0l% soluci(n de l% :omo)2ne%1 des%&%rece, debido %
l% e3&onenci%l decrecien!e, y qued% el denomin%do r(gimen permanente, que se iden!i,ic% con l%
soluci(n &%r!icul%r 0281. En l% ,i)ur% 12 &ueden obser"%rse es!%s dos soluciones. De,iri2ndose %l
r2)imen &erm%nen!e, el ,%c!or de %m&li,ic%ci(n din$mic% 0res&ec!o % l% %m&li!ud del mo"imien!o
im&ues!o en l% b%se1 es F- . 0,0VG0F,V60,0G . 1,F01EGF*
Figura 1,: W(gimen transitorio y permanente, pudiendo o!servarse como a medida que avan&a el tiempo e movimiento se va aproximando al
r(gimen permanente*
b1 9%r% :%ll%r el m$3imo de l% %m&li!ud en r2)imen &erm%nen!e, b%s!% con deri"%r l% e3&resi(n de
H en 02921 se i)u%l%r % cero. Des%rroll%ndo l%s o&er%ciones se ob!iene l% ,recuenci% de reson%nci%=
27

0291

0301

0311

0321

0331
Gbs2r"ese que &%r% es!e c%so en que l% e3ci!%ci(n es &or mo"imien!o %rm(nico en l% b%se l%
,recuenci% de reson%nci% no coincide con l% ob!enid% %n!eriormen!e &%r% un% ,uer'% %rm(nic% 0251.
El mo!i"o es que el numer%dor en l% e3&resi(n 02921 !%mbi2n de&ende %:or% de \, y el m$3imo no
coincide &%r% %mbos c%sos.
6us!i!uyendo es!% ,recuenci% en 02921 se c%lcul% l% %m&li!ud m$3im% 0reson%n!e1=
El ,%c!or de %m&li,ic%ci(n lo e3&res%mos en es!e c%so como cocien!e en!re l% %m&li!ud din$mic%
ob!enid% y l% %m&li!ud de l% e3ci!%ci(n=
En l% ,i)ur% 13 se %&reci% l% "%ri%ci(n del ,%c!or de %m&li,ic%ci(n con l% ,recuenci% \, m%rc$ndose
cl%r%men!e el &ico de reson%nci%.
Figura 12: Factor de ampli"icacin din8mica en "uncin de la "recuencia de excitacin de la !ase* `e marcan con lneas verticales la situacin para
la excitacin de"inida en el primer apartado y la situacin de resonancia.
A4 El E$)acio de la$ Fa$e$
Es &osible re%li'%r un% !r%ns,orm%ci(n de l% ecu%ci(n di,erenci%l de se)undo orden del oscil%dor
%rm(nico sim&le 011, en ,unci(n de l% "%ri%ble x, % un sis!em% equi"%len!e de dos ecu%ciones
di,erenci%les de &rimer orden, con dos "%ri%bles= 0c%n!id%d de mo"imien!o o
momen!o conu)%do % x1. Es!e c%mbio ori)in% l%s ecu%ciones
El es&%cio de l%s ,%ses &ermi!e un% descri&ci(n dis!in!% del &roblem% % l% re%li'%d% en los %&%r!%dos
%n!eriores, en ,unci(n de l%s "%ri%bles 0x, p1. Es!e !i&o de "%ri%bles son l%s que se em&le%n en l%
din$mic% %n%l+!ic%. Biene es&eci%l in!er2s cu%ndo se dese% es!udi%r l% din$mic% del sis!em% de
,orm% )eom2!ric% o cu%li!%!i"%, &or l% di,icul!%d o incluso im&osibilid%d de resol"erlo de m%ner%
cu%n!i!%!i"%.
28

0341

0351
9%r% ob!ener l% !r%yec!ori% del sis!em% en el es&%cio de l%s ,%ses, obser"%mos=
6us!i!uyendo en 03511=
Yn!e)r%ndo es!% ecu%ci(n de "%ri%bles se&%r%d%s se ob!iene=
Donde l% cons!%n!e de in!e)r%ci(n I es &recis%men!e l% ener)+% !o!%l del sis!em%, ,
que se m%n!iene cons!%n!e e i)u%l % su "%lor inici%l como y% s%bemos.
L% !r%yec!ori% de,inid% &or 0361 es un% eli&se con semiees ;,I6k y ;,Im 0,i)ur% 141. El &un!o &or
donde se em&iece % recorrer l% eli&se de&ende de l%s condiciones inici%les, siendo l% !r%yec!ori%
siem&re l% mism% eli&se. El !%m%#o de&ende de l% ener)+%, I= l%s orbi!%s m%s ener)2!ic%s
corres&onden % eli&ses de m%yor !%m%#o.
6i el sis!em% !iene %mor!i)u%mien!o, l% ener)+% I disminuye % lo l%r)o del mo"imien!o. L%
!r%yec!ori% ,$sic% del sis!em% ser$ &ues un% eli&se cuyo !%m%#o "% disminuyendo % lo l%r)o del
!iem&o7 es decir, se recorre un% es&ir%l el+&!ic% que !ermin% en el ori)en, corres&ondien!e %l es!%do
de re&oso con elon)%ci(n nul% del resor!e, cu%ndo el mo"imien!o se :% %mor!i)u%do
com&le!%men!e. Decimos en es!e c%so que el ori)en es un atractor del sis!em%, &ues!o que l%
!r%yec!ori% ,$sic% !iende irremedi%blemen!e % 2l.
Figura 1E: Oscilador sin amortiguamiento; trayectoria elptica en el espacio "8sico, correspondiente a un movimiento con amplitud constante.
Figura 1G: Oscilador con amortiguamiento; trayectoria en espiral elptica correspondiente a amplitud decreciente, con atractor en el origen.
29

0361
9or l!imo, un% "ibr%ci(n ,or'%d% con e3ci!%ci(n %rm(nic% %c%b% oscil%ndo en un r2)imen
&erm%nen!e, !%mbi2n %rm(nico, que corres&onde % o!r% eli&se en el es&%cio de l%s ,%ses. 6e dice
que el sis!em% !iene un ciclo l+mi!e, %l que !iende siem&re inde&endien!emen!e de l%s condiciones
inici%les.
Figura 1Y: Oscilador "or&ado con amortiguamiento; la trayectoria "8sica muestra claramente un ciclo limite*
En c%sos m%s )ener%les de sis!em%s din$micos com&leos, &ueden e3is!ir "%rios %!r%c!ores o ciclos
l+mi!e, c%d% uno con su corres&ondien!e ..cuenca de atraccin//. En los sis!em%s c%(!icos, % &es%r
del desorden e im&redicibilid%d que su nombre indic%, % menudo se &ueden es!%blecer !%mbi2n
%!r%c!ores o ciclos l+mi!e. 6in emb%r)o, ocurrir$ que &eque#+sim%s &er!urb%ciones &ueden :%cer que
el sis!em% s%l!e de uno % o!ro, de m%ner% im&redecible. En es!e l!imo c%so no es !il es!udi%r de
,orm% de!erminis!% el sis!em%, &or l% e3!rem% sensibilid%d %l c%mbio de cu%lquier &%r$me!ro o
condici(n inici%l. 6in emb%r)o, el es!udio de sus !r%yec!ori%s en el es&%cio de l%s ,%ses si &uede
&ro&orcion%r un medio !il &%r% describir cu%li!%!i"%men!e su res&ues!%. En sis!em%s com&leos con
com&or!%mien!o c%(!ico, l% re&resen!%ci(n )r%,ic% de l%s dis!in!%s !r%yec!ori%s din$mic%s y cuenc%s
de %!r%cci(n d% lu)%r en oc%siones % ,i)ur%s de !i&o "ractal, con un% es!ruc!ur% com&le% y que se
re&i!e % cu%lquier esc%l% de obser"%ci(n.
B4 An%li$i$ Mediante Serie$ de Fo&rier
El des%rrollo en serie de >ourier es un% :err%mien!% im&or!%n!e que &ermi!e ob!ener l% soluci(n de
un oscil%dor o "ibr%dor ,or'%do some!ido % un% e3ci!%ci(n cu%lquier%, sin necesid%d de que es!% se
%us!e % l%s ,unciones !+&ic%s es!udi%d%s %n!eriormen!e. 6u %&lic%bilid%d r%dic% en l% line%lid%d de l%
ecu%ci(n.
B49 Car%cter 7ineal de la$ Ec&acione$
6u&on)%mos un oscil%dor o "ibr%dor con %mor!i)u%mien!o, some!ido % un% ,uer'% e3!ern% F$t%* L%
ecu%ci(n 0191 se &uede escribir como=
30

0371
6iendo , :%biendo di"idido %mbos !2rminos de l% ecu%ci(n &or m. G!r% m%ner% de
e3&res%r es!% ecu%ci(n es medi%n!e l% de,inici(n de un o&er%dor L$*%, que %c!% sobre l% ,unci(n
x$t%, de,inido de l% si)uien!e m%ner%=
El o&er%dor L$*% es un% %&lic%ci(n de,inid% en el es&%cio de l%s ,unciones H0* L% im%)en de un%
,unci(n x$t% medi%n!e L$*% es o!r% ,unci(n, de,inid% % &%r!ir de 0381. De es!% m%ner%, l% ecu%ci(n
din$mic% 0371 se &uede e3&res%r en ,orm% com&%c!% como=
Es inmedi%!o com&rob%r el c%r$c!er line%l de L$*%: &%r% dos ,unciones cu%lesquier% x1$t%, x,$t% y
dos nmeros %rbi!r%rios <, > J W,
9or !%n!o, conocid%s l%s soluciones x1$t% y x,$t% &%r% dos ,unciones de ,uer'% d%d%s "1$t% y ",$t%, l%
soluci(n de l% combin%ci(n line%l " . <"1 M >", es l% combin%ci(n line%l de l%s soluciones
res&ec!i"%s=
Es!% &ro&ied%d se &uede e3!ender % un% serie con a sum%ndos, "n$t%, de los que su&onemos
conocid%s l%s soluciones indi"idu%les, xn$t%:
9or lo que l% soluci(n de=
Es l% sum% de l%s soluciones de c%d% !2rmino,
B4< An%li$i$ de Serie$ de Arm1nico$
6u&on)%mos %:or% que el !ermino de ,uer'% e3!ern%, "$t%, se &uede e3&res%r medi%n!e un% serie de
%rm(nicos, es decir, como sum% de senos y c(senos con dis!in!%s ,recuenci%s y %,ec!%dos de
dis!in!%s %m&li!udes. 4onocemos y% &or lo es!udi%do en es!e c%&i!ulo l% soluci(n % c%d% uno de los
!2rminos %rm(nicos indi"idu%les. 4omo "imos, es!% soluci(n cons!% de un !ermino que solo
31

0381
in!er"iene dur%n!e el r2)imen !r%nsi!orio 0soluci(n )ener%l de l% :omo)2ne%1 y de o!ro que
c%r%c!eri'% el r2)imen es!%cion%rio o &erm%nen!e 0soluci(n &%r!icul%r de l% com&le!%1. En el
des%rrollo que si)ue es!udi%remos !%n solo el r2)imen &erm%nen!e, %dmi!iendo l% :i&(!esis &or o!r%
&%r!e b%s!%n!e usu%l, de que el !r%nsi!orio solo dur% un !iem&o bre"e y &or !%n!o c%rece de
im&or!%nci% % nues!ros e,ec!os. 5s+, si l% serie que de,ine l% ,uer'% %&lic%d% es=
L% soluci(n 0r2)imen es!%cion%rio1 &%r% c%d% !2rmino de l% serie es un% ,unci(n %rm(nic% cuy%
%m&li!ud "iene d%d% &or l% ecu%ci(n 0221=
6iendo el des,%se el de,inido &or 0201=
6um%ndo !od%s es!%s soluciones ob!endremos l% soluci(n )lob%l,
B4> De$arrollo en Serie de Fo&rier
El Beorem% de >ourier %,irm% que cu%lquier ,unci(n &eri(dic% "$t%, de &eriodo Z, se &uede
des%rroll%r en serie de %rm(nicos, de l% ,orm%=
6iendo=
Es!e !eorem% qued%r% demos!r%do si somos c%&%ces de &ro&orcion%r un m2!odo &%r% c%lcul%r los
coe,icien!es an, !n que :%cen &osible el des%rrollo 0391. En &rimer lu)%r, c%lculemos l% in!e)r%l=
5l es!%r "$t% de,inid% medi%n!e l% serie 0391 y su&oniendo los requisi!os neces%rios de con"er)enci%
de 2s!%, l% in!e)r%l %n!erior se &uede descom&oner en l% sum% de l%s in!e)r%les de c%d% uno de los
32

0391
!2rminos. Iul!i&lic%ndo c%d% uno de es!os !2rminos &or cos m4t e in!e)r%ndo, resul!%n en!onces
l%s si)uien!es in!e)r%les, se)n los "%lores de m y n=
si n 9 m,
si n . m,
-emos &ues que el nico !2rmino que d% un% con!ribuci(n no nul% es el corres&ondien!e %
amcosm4t* 5n$lo)%men!e, mul!i&lic%ndo 0391 &or senm4t e in!e)r%ndo, l% nic% in!e)r%l no nul%
de l% serie resul!% ser=
9or ul!imo, l% in!e)r%l direc!% de "$t% es=
De 0401, 0411 y 0421 deducimos los coe,icien!es de 0391, que son=
5l !ener un m2!odo &%r% c%lcul%r es!os coe,icien!es &%r% cu%lquier "%lor de n, qued% demos!r%do el
!eorem% de >ourier y de,inido el des%rrollo en serie. El des%rrollo en serie de >ourier !iene
%&lic%ciones im&or!%n!+sim%s en l% in)enier+%, y% que con"ier!e el %n$lisis de un% ,unci(n &eri(dic%
cu%lquier% en los %n$lisis de c%sos elemen!%les de !2rminos %rm(nicos, cuy% soluci(n nos es
conocid%. L% ,unci(n "$t% no !iene limi!%ci(n, s%l"o que se% &eri(dic%. 9uede es!%r de,inid%
33

0401

0411

0421

0431

0441

0451
medi%n!e un% ,unci(n %n%l+!ic% cu%lquier%, &or &un!os, e!c. En l% &r$c!ic%, b%s!%r% !om%r !%n solo un
cier!o nmero de !2rminos del des%rrollo, &%r% ob!ener l% &recisi(n su,icien!e, !runc%ndo el res!o de
l% serie.
Es &osible e3!ender el m2!odo del des%rrollo en serie de >ourier % un% ,unci(n cu%lquier%, %unque
no se% &eri(dic%. 9%r% ello se em&le% el !ruco de cons!ruir un% nue"% ,unci(n &eri(dic%, con un
&eriodo su,icien!emen!e l%r)o que %b%rc% el in!er"%lo de !iem&o de in!er2s de l% ,unci(n no
&eri(dic%. En es!% nue"% ,unci(n se %#%de % l% ,unci(n ori)in%l, %l c%bo del in!er"%lo de !iem&o de
in!er2s, un in!er"%lo de silencio, :%s!% un !iem&o su,icien!emen!e )r%nde, b OP* 5l c%bo de un
!iem&o b, nues!r% ,unci(n se "ol"er+% % re&e!ir. 6in emb%r)o, como solo es!%mos in!eres%dos en l%
soluci(n &%r% t @ b, es!o no su&one nin)n incon"enien!e.
Figura 1F: Desarrollo en serie de Fourier de "unciones no peridicas
En es!e ul!imo c%so, si b OP*, los coe,icien!es an y !n deducidos de 043, 441 se con"ier!en en
in,ini!2simos, &ues!o que b es!% en el denomin%dor. L% sum% del des%rrollo en serie de >ourier se
!r%ns,orm% 0en el limi!e1 en un% in!e)r%l, denomin%d% trans"ormada de Fourier. Es!% in!e)r%l !iene
e3%c!%men!e l% ,orm% in"ers% de l%s in!e)r%les &%r% los coe,icien!es an y !n e3&res%d%s en l%s
ecu%ciones 043, 441, !2rminos que es!$n rel%cion%dos con c%d% "%lor de l% ,recuenci%, 4n . n4*
Es!e conun!o de ,recuenci%s discre!o, %l %umen!%r b !iende % un% dis!ribuci(n con!inu%. La
trans"ormada de Fourier se &uede in!er&re!%r en!onces como un c%mbio de ,ormul%ci(n, &%s%ndo %
e3&res%r el &roblem% inici%lmen!e ,ormul%do en el dominio del !iem&o %l dominio de l% ,recuenci%.
C4 An%li$i$ de Tran$itorio$ Mediante la F&nci1n de 6reen
El des%rrollo en serie de Fourier &ro&orcion% l% soluci(n del r2)imen es!%cion%rio, y% que en su
deducci(n des&reci%mos deliber%d%men!e el e,ec!o de los !r%nsi!orios. 9%r% los c%sos en los que se%
neces%rio ob!ener el r2)imen !r%nsi!orio se &uede %&lic%r el m2!odo de l% ,unci(n de 8reen, que
des%rroll%mos % con!inu%ci(n.
C49 Re$)&e$ta a Una F&nci1n Im)&l$o
9%r!imos, como %n!es, de l% ecu%ci(n )ener%l del mo"imien!o oscil%!orio ,or'%do 0371,
34
4uy% soluci(n )ener%l es=
6u&onemos que es!e sis!em% es!% some!ido % un im&ulso ins!%n!$neo en el ins!%n!e t . c, un &ico de
,uer'% que se &uede su&oner de dur%ci(n &r$c!ic%men!e nul%, &ero que &or su in!ensid%d !iene un
e,ec!o %&reci%ble sobre el sis!em%. I%!em$!ic%men!e, un% ,unci(n im&ulso se re&resen!% medi%n!e
l% ,unci(n = de Dirac, de,inid% como=
*n% m%ner% de en!ender el si)ni,ic%do de l% ,unci(n sin)ul%r =$t% es consider%rl% como el limi!e de
un% ,unci(n con!inu% como l% re&resen!%d% en l% ,i)ur% 18, con ,orm% de !ri%n)ulo is(sceles de
b%se 2J y %l!ur% 1?J, cu%ndo J T 0. 5s+ un im&ulso de "%lor d en t . c se re&resen!% &or "$t% . d =$t?
c%*
Figura 1V: dmpulso, representado por la "uncin delta de Dirac*
Yn!e)r%ndo es!% ,uer'%,
9ues!o que "$t% . F$t%6m, d ser$ el im&ulso &or unid%d de m%s%, o se%, el incremen!o de "elocid%d
que %dquiere m &or "ir!ud de l% im&ulsi(n. 9odemos en!ender es!% &or lo !%n!o como un% c%us%
ins!%n!$ne% que modi,ic% el es!%do de "elocid%d en t . c, qued%ndo des&u2s el sis!em% en "ibr%ci(n
libre, y% que "$t% des%&%rece.
L% soluci(n % un im&ulso elemen!%l es &ues l% res&ues!% en "ibr%ciones libres con l%s condiciones
inici%les x$c% . 0; L% soluci(n &%r t Lc es l% de l% :omo)2ne%=
6iendo
35
6us!i!uyendo en l% ecu%ci(n del mo"imien!o l%s dos condiciones inici%les, ob!enemos l%s
cons!%n!es - y A=
[ued%ndo, ,in%lmen!e, l% soluci(n &%r% l% res&ues!% % un im&ulso elemen!%l como=
9D4 An%li$i$ de Tran$itorio$ Para Una E/citaci1n Ar#itraria
6u&onemos %:or% que sobre el oscil%dor %c!% un% ,uer'% F$t% cu%lquier%, no im&ulsi"%. 9odremos
descom&oner, di"idiendo el !iem&o en in!er"%los in,ini!esim%les, es!% ,uer'% como un% serie de
im&ulsos elemen!%les, corres&ondien!es % los rec!$n)ulos elemen!%les en el di%)r%m% de F$t%
0,i)ur% 191=
Figura 2*1[: Descomposicin de "$t% en impulsos elementales
9or l% line%lid%d del o&er%dor, &odremos ob!ener l% res&ues!% )lob%l en un ins!%n!e t d%do, como l%
sum% o in!e)r%l de l%s res&ues!%s % !odos es!os im&ulsos elemen!%les dd &%r% \@ t:
6e de,ine l% ,unci(n de 8reen X$t, c% como=
En ,unci(n de X$t, c% l% in!e)r%l %n!erior qued% &or !%n!o=
36

0461
Es!% in!e)r%l se ll%m% !%mbi2n integral de Du)amel. En l% &r$c!ic%, l%s in!e)r%les se e"%lu%r%n
num2ric%men!e, s%l"o c%sos &%r!icul%res sim&les que %dmi!%n resoluci(n %n%l+!ic%.
Desumiendo, el m2!odo de %n$lisis medi%n!e l% ,unci(n de Xreen=
9ro&orcion% l% res&ues!% !r%nsi!ori% com&le!%, no limi!$ndose %l r2)imen &erm%nen!e.
Yncluye %u!om$!ic%men!e l% in,orm%ci(n sobre l%s condiciones inici%les.
6ir"e &%r% ,unciones de c%r)% %rbi!r%ri%s.
994 M2todo$ N&m2rico$ Para Integraci1n Directa
En l% &r$c!ic% l% resoluci(n de &roblem%s din$micos re%les se re%li'%, s%l"o c%sos &%r!icul%res
sim&li,ic%dos, medi%n!e c$lculo num2rico en orden%dores di)i!%les. Los m2!odos %n!eriormen!e
e3&ues!os son susce&!ibles de !r%!%mien!o num2rico % !r%"2s de l%s !r%s,orm%d%s discre!%s de
>ourier, o de l% e"%lu%ci(n num2ric% de l%s in!e)r%les de con"oluci(n de Du)amel 0"uncin de
Xreen1.
G!r% !2cnic% in!eres%n!e que &ermi!e resol"er numerosos &roblem%s de +ndole muy )ener%l es l%
u!ili'%ci(n de m2!odos num2ricos &%r% l% integracin directa de l%s ecu%ciones de l% din$mic%.
Es!e m2!odo !iene l% "en!%% sobre los %n!eriormen!e e3&ues!os que no necesi!% &resu&oner l%
line%lid%d del oscil%dor, &or lo cu%l es &osible %&lic%rlo !%mbi2n % o!ros c%sos m$s )ener%les en que
los oscil%dores no se%n line%les. 5dem$s, de ,orm% %u!om$!ic% se incluyen !odos los !2rminos, !%n!o
!r%nsi!orios como &erm%nen!es. 5unque e3is!en numerosos m2!odos de in!e)r%ci(n &%so % &%so en
el !iem&o, e3&ondremos de ,orm% resumid% solo dos=
el m2!odo de Iuler y
el m2!odo de Wunge?eutta de 4] orden.
5mbos son m2!odos de un &%so, sencillos de ,ormul%r, y se encuen!r%n en!re los m$s us%dos en l%
&r$c!ic% y en ellos se re%li'% un% integracin paso a paso, &%r% lo cu%l su&ondremos que el !iem&o
se :% discre!i'%do en in!er"%los &eque#os ft, de,iniendo ins!%n!es discre!os tn=
L% ecu%ci(n % resol"er ser$, como siem&re=
6u&onemos conocid% l% soluci(n en el ins!%n!e
6e !r%!% de ob!ener un &rocedimien!o &%r% %"%n'%r l% soluci(n %l ins!%n!e
37

0471
11"1 M2todo de E&ler
6u&onemos conocidos en un ins!%n!e d%do
5 &%r!ir de l% ecu%ci(n 0471 se des&e%=
[ued%ndo=
Los "%lores en n M 1 se ob!ienen medi%n!e un des%rrollo en serie de 1aylor !runc%do % &%r!ir del
se)undo !2rmino=
5s+, &roceder+%mos % &%r!ir del es!%do inici%l conocido &%r% ob!ener &rimer%men!e
lue)o y %s+ sucesi"%men!e :%s!% el ins!%n!e t"in*
El m2!odo de Iuler es muy sencillo de ,ormul%r y de o&er%r, siendo los %l)ori!mos e"%lu%bles de
m%ner% e3&lici!%. 5dmi!e ,$cilmen!e l% e3!ensi(n %l c%so en que los coe,icien!es de l% ecu%ci(n
de&enden del !iem&o, o cu%ndo l% ecu%ci(n es no line%l.
El error de !runc%mien!o loc%l 0el come!ido &%r% l% soluci(n de x en c%d% &%so1 es del orden O$ft0%*
9or lo !%n!o, disminuyendo el !%m%#o del &%so t su,icien!emen!e, se &odr$ lle)%r % reducir el error
de !runc%mien!o loc%l !%n!o como se desee. 9or eem&lo, %l di"idir ^t &or ,, el error de
!runc%mien!o loc%l qued%r% di"idido &or cu%!ro. 6in emb%r)o, &%r% el c(m&u!o de l% soluci(n
)lob%l, necesi!%remos el doble de in!er"%los &%r% %lc%n'%r el mismo "%lor del !iem&o ,in%l, &or lo
que si se %do&!% como co!% del error l% sum% %bsolu!% de los errores de !runc%mien!o en c%d%
in!er"%lo, el error )lob%l ,in%l ser$ l% mi!%d del ob!enido %n!eriormen!e.
9or !%n!o, se dice que el m2!odo de Iuler !iene con"er)enci% de &rimer orden o line%l= el error
)lob%l es de orden O$ft0%, &or lo que disminuye !%n!o como se desee %l reducir ft, de m%ner%
line%l.
6in emb%r)o, en l% &r$c!ic% :%y que consider%r o!r% ,uen!e de error %dem$s de l% &ur%men!e
%l)or+!mic%= los errores de redondeo debido % l% %ri!m2!ic% con &recisi(n limi!%d%. Es!o es
38
ine"i!%ble, es&eci%lmen!e en los orden%dores di)i!%les, en que l% com&u!%ci(n se :%ce con un
nmero ,io de d+)i!os. 4u%n!o m%s subdi"isiones del !iem&o se re%licen, m%yor es es!e error
%cumul%do. 9or es!e mo!i"o, l% con"er)enci% line%l % menudo resul!% dem%si%do d2bil= %l re%li'%r
)r%n c%n!id%d de o&er%ciones, &uede lle)%r un momen!o en el que los errores de redondeo
&redominen y l% soluci(n no con"er% con l% &recisi(n requerid% 0201.
Debido % su d2bil con"er)enci%, es %conse%ble b%s!%n!e &rudenci% %n!es de em&le%r el m2!odo de
Euler, com&rob%ndo en c%d% c%so que se ob!iene un ni"el de error %ce&!%ble.
Figura ,0: Irror o!tenido en la solucin num(rica de la ecuacin mediante el m(todo de Iuler, para t J C0,1D, con x0 . 1*
11"$ M2todo de Runge#%utta
6e !r%!% de un m2!odo m%s &reciso que el de Euler, %unque !%mbi2n m%s cos!oso de ,ormul%r y
sobre !odo de o&er%r. 9%r% e3&onerlo !r%ns,orm%remos en &rimer lu)%r ecu%ci(n din$mic% de
se)undo orden en un sis!em% de dos ecu%ciones di,erenci%les de &rimer orden=
9%r% em&le%r un% no!%ci(n m%s com&%c!%, de,inimos l% "%ri%ble ..vectorial// y=
4on es!% no!%ci(n, el &roblem% se ,ormul% como=
9%r% ,i%r ide%s, con es!% no!%ci(n el m2!odo de Euler e3&lic%do %rrib% se escribir+% sim&lemen!e=
El m2!odo de Wunge?eutta de cu%r!o orden se b%s% en l% u!ili'%ci(n de cu%!ro coe,icien!es $k1,k,,
k2, kE%, que se de,inen como=
39
5 &%r!ir de es!os coe,icien!es, l% e3&resi(n de ynM1 es=
*n% "e' ob!enido ynM1 re&e!ir+%mos el &roceso &%r% el si)uien!e &%so.
4on es!e m2!odo se ob!iene un% con"er)enci% del orden O$ftg% r%'(n &or l% cu%l se denomin% de Eh
orden. 9or !%n!o, es muc:o m$s e3%c!o que el m2!odo de Euler, %lc%n'%ndo un% &recisi(n su,icien!e
en l% )r%n m%yor+% de los c%sos. B%mbi2n es %&lic%ble % &roblem%s no line%les. 6in emb%r)o,
requiere un es,uer'o muc:o m%yor &%r% su c(m&u!o, siendo neces%rio e"%lu%r en c%d% &%so los
coe,icien!es ki. En los c%sos en los que se !en)%n muc:%s "%ri%bles y ,unciones com&le%s de
e"%lu%r, su cos!e com&u!%cion%l &uede resul!%r e3cesi"o. En c%mbio, &%r% &roblem%s con un solo
)r%do de liber!%d es muy recomend%ble %l ser su soluci(n en los orden%dores %c!u%les muy r$&id%.
9<4 Ai$lamiento Vi#ratorio
En!endemos &or %isl%mien!o "ibr%!orio, l% %!enu%ci(n de los e,ec!os de l%s "ibr%ciones ori)in%d%s
en m$quin%s y mo!ores. 9uede !r%!%rse de %isl%r ,uer'%s &er!urb%dor%s &roducid%s &or desb%l%nces
ro!%!orios o mo"imien!os del so&or!e. 6e "er$ que %mbos &roblem%s &ueden !r%!%rse de m%ner%
simil%r. L% soluci(n de es!e &roblem% consis!ir$ en el mon!%e de l% m$quin% sobre resor!es, o
combin%ci(n de resor!es y %mor!i)u%dores.
5 con!inu%ci(n, se %n%li'%r$ el %isl%mien!o de l% ,uer'% &er!urb%dor% ori)in%d% &or el desb%l%nce
ro!%!orio. En l% ,i)ur%, se mues!r% el di%)r%m% de ,%sores, indic$ndose l% ,uer'% !r%nsmi!id% % !r%"2s
del resor!e y el %mor!i)u%dor como F1.
40
x A 5m&li!ud del mo"imien!o ori)in%do &or un% ,uer'% ,or'%dor% F0 `en$4t% Deem&l%'%ndo x, se
&uede escribir l% rel%ci(n 0F16F01 como=
Es!% rel%ci(n es id2n!ic% % l% rel%ci(n T6i :%ll%d% en &%r% el c%so del mo"imien!o del so&or!e, &or
lo que se concluye que el %isl%mien!o de un% m$quin% de l%s &er!urb%ciones del so&or!e es id2n!ico
%l &roblem% de %isl%r ,uer'%s &er!urb%dor%s.
L%s r%'ones 0F16F01 y $T6i% se conocen como Br%nsmisibilid%d de ,uer'% o des&l%'%mien!o. Del
%n$lisis del )r$,ico que corres&onde % l% rel%ci(n T6i se deduce que=
9%r% lo)r%r un% !r%nsmisibilid%d menor que 1 0de es!% m%ner% se %!enu%r+% l% ,uer'%
!r%nsmi!id%1 los resor!es sus!en!%dores deben ser !%les que l% ,recuenci% n%!ur%l debe ser
b%% com&%r%d% con l% ,recuenci% de l% &er!urb%ci(n.
En l% re)i(n 0F?Fn1 M 2, % menor ,%c!or de %mor!i)u%ci(n menor es l% !r%nsmisibilid%d.
4omo con!r%&%r!id%, en l% re)+n F?Fn L 2 es!% rel%ci(n se in"ier!e.
41

0481
CNC7USINES
5l :%ber re%li'%do es!e in,orme de in"es!i)%ci(n se &uede en!ender l% !eor+% que en)lob% el es!udio
de l%s "ibr%ciones. En es!e se :%n !r%!%do !em%s de "i!%l im&or!%nci% &%r% su en!endimien!o y
com&rensi(n.
L%s "ibr%ciones es!$n &resen!es en c%d% &%r!e de nues!ro mundo y son de "i!%l im&or!%nci% &%r% un
in)eniero mec$nico el m%neo de su !eor+%. I%s %un &%r% un in)eniero de m%n!enimien!o el cu%l
requiere en!ender el com&or!%mien!o de l%s m%quin%ri%s, en es&eci%l %quell%s que es!$n en
cons!%n!e mo"imien!o 0equi&os ro!%!i"os1. *n %&ro&i%do y e3&er!o %n$lisis de l%s "ibr%ciones % l%s
cu%les es!% some!id% o que son )ener%d%s &or es!%s m%quin%ri%s, &odr+% d%r %l m%n!enedor un% "+%
se)ur% de de!ermin%r los &osibles &roblem%s que &ueden e3is!ir en un de!ermin%do momen!o,
&ermi!iendo de i)u%l ,orm% &oder &redecir un% &osible ,%ll%, es!o %bre un% "en!%n% de
,le3ibilid%des %l momen!o de &ro)r%m%r &%r%d%s de &l%n!% y re%li'%r re&%r%ciones o c%mbio de
&%r!es %n!es de !ener ,%ll%s ines&er%d%s.
>in%lmen!e es im&or!%n!e ci!%r que el :%ber re%li'%do es!e in,orme :% de%do un conun!o de
conocimien!os que ser$n de un% u o!r% ,orm% %&lic%dos en el !r%b%o di%rio, %l momen!o de e"%lu%r
los sis!em%s que &ermi!en %n%li'%r !%les "ibr%ciones en m%quin%ri%s.
En )ener%l se &uede decir que los obe!i"os )ener%les y es&ec+,icos descri!os %l &rinci&io de es!e
in,orme se :%n lo)r%do.
42
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