TUTORIAL COMO ARMAR UN VEHICULO AUTOEQUILIBRABLE DE DOS

RUEDAS (SEGWAY)

Cuando Dean Kamen desvel el Segway HT (Segway Human Transporter) en el
programa "buenos das Amrica" de la ABC en estados unidos, describi la mquina
como "el primer transportador humano del mundo con equilibrio propio." Cuando se
mira a la mquina en movimiento, se consigue tener una idea de lo que se est hablando.
A diferencia de un coche, el Segway slo tiene dos ruedas tiene el aspecto de una
carretilla de mano sin embargo, consigue mantenerse vertical por s mismo. Para
moverse hacia delante o hacia atrs en el Segway , el usuario slo tiene que inclinarse
ligeramente hacia delante o hacia atrs. Para girar a la izquierda o a la derecha, el
usuario simplemente tiene que girar el mando direccional hacia la izquierda o hacia la
derecha.

La capacidad de equilibrarse por s mismo es el aspecto ms sorprendente del Segway ,
y es la clave de su funcionamiento. Para entender cmo funciona este sistema, ayuda si
consideramos el modelo de Kamen para el aparato el cuerpo humano. Si se pone de
pie y se inclina hacia delante, de manera que se pierda el equilibrio, usted
probablemente no se caer de cara. Su cerebro sabe que usted est desequilibrado
porque el lquido en su odo se desplaza, as que le hace mover su pierna hacia delante
para evitar la cada. Si sigue inclinndose hacia delante, su cerebro seguir poniendo sus
piernas hacia delante para mantenerlo vertical. En lugar de caerse, usted camina hacia
delante, un paso cada vez.
El Segway hace casi lo mismo excepto que tiene ruedas en lugar de piernas, un motor
en lugar de msculos, una coleccin de microprocesadores en lugar de un cerebro y un
juego de sensores sofisticados para la inclinacin en lugar de un sistema de equilibrio
del odo interno. Al igual que su cerebro, el Segway sabe cundo usted se inclina hacia
delante. Para mantener el equilibro, gira las ruedas a la velocidad apropiada, as usted se
mueve hacia delante. Segway llama esta conducta estabilizacin dinmica y ha
patentado el proceso nico que permite que el Segway se equilibre slo sobre dos
ruedas.



En su parte ms bsica, el Segway es una combinacin de una serie de sensores, un
sistema de control y un sistema motriz. En esta seccin, nos fijaremos en cada uno de
estos elementos. El sistema sensor principal es un grupo de giroscopios. Un giroscopio
bsico es una rueda giratoria dentro de un marco estable. Un objeto giratorio resiste los
cambios en sus ejes de rotacin porque una fuerza aplicada se mueve junto con el
mismo objeto. Si se empuja en un punto en la parte superior de la rueda giratoria, por
ejemplo, ese punto se mueve hacia la parte delantera de la rueda mientras que todava
siente la fuerza que se la ha aplicado.
A medida que el punto de fuerza sigue movindose, termina aplicando la fuerza en los
extremos opuestos de la rueda la fuerza se equilibra a s misma. Debido a su
resistencia a la fuerza externa, una rueda giroscopio mantendr su posicin en espacio
(relativa al suelo), incluso aunque se incline. Pero el marco del giroscopio se mover
libremente en el espacio. Al medir la posicin de la rueda giratoria del giroscopio
relativa al marco, un sensor preciso puede notar la inclinacin de un objeto (la
inclinacin que tiene con relacin a la posicin vertical) adems de la velocidad de
inclinacin (con qu rapidez se est inclinando).

Cada giroscopio se coloca en un ngulo nico que le permite medir mltiples
direcciones. Los ordenadores internos de Segway comparan constantemente (200 veces
por segundo) los datos de los cinco giroscopios para determinar si cualquiera de los
cinco est suministrando datos errneos en esta condicin, puede compensar y usar
datos de los restantes sensores para seguir obteniendo equilibrio a travs de un sistema
de apagado de seguridad controlado. Dos sensores de inclinacin llenos de un fluido de
electrolitos proporciona una referencia de gravedad de la misma manera que nuestro
odo interno lo hace para nuestro sentido del equilibrio.

Un sistema de reduccin de dos pasos proporciona una reduccin de 24:1, permitiendo
que el motor funcione a velocidades potentes y eficientes a travs de todos los niveles
de las marchas del Segway HT. Cada una de las marchas est cortada en un perfil
helicoidal lo que crea un funcionamiento de espiral para reducir el ruido al mnimo y
aumentar la capacidad de carga de las marchas. El nmero de piones en cada marcha
es elegido para producir proporciones de marchas no enteras. Esto significa que los
piones tendrn engranaje en un lugar diferente en cada revolucin, obteniendo un
mximo de vida de la caja del cambio de marchas.

Nuestros ingenieros estaban tan obsesionados con los detalles del Segway HT que
disearon los engranajes en la caja de cambios para producir un sonido exactamente dos
octavas musicales de separacin cuando el Segway HT se mueve suena como msica,
no como ruido debido a la alta frecuencia que pasa por las bobinas de los motores.




El principio de funcionamiento autoequilibrable ser la base en la cual se diseen
muchas aplicaciones en robtica de hoy en adelante donde ya se han construido
humanoides con este principio. Para esto se propone un diseo de autoequilibrable con
productos fabricados por CRYA* donde en combinacin con giroscopos y motores se
logra la construccin de uno de estos aparatos:























Materiales que se necesitan:

1 giroscopo


2 tarjetas


1 tarjeta

2 motores






Como en la explicacin terica anterior el autoequilibrable seway hace una refresco de
200 veces por segundo, para este caso nuestro producto megaservo har 150 veces por
segundo y el giroscopio ser el encargado de tirar hacia el otro lado en el momento que
detecte una pequesima inclinacin , para esto tendremos que darle una seal fija
mediante la tarjeta w-713 de control de servos esta tarjeta nos entregara una seal de
servo que dar la referencia , a esta tarjeta se conectaran 2 tarjetas megaservo (clave
106) cada una de estas tarjetas ser la encargada de controlar motoreductores de alto
torque (clave 220) tendrs que hacer el chasis de aluminio y las llantas si puedes
conseguir de bicicleta mejor ya que son ligeras y tienen buen agarre en el piso , tambin
tendrs que poner especial cuidado en poner baleros entre la catarina y el chasis,
obviamente tendrs que mandar al torno a hacer algunas piezas pero eso te asegurara la
calidad en el movimiento esto es importante porque es un aparato delicado en su
construccin debido a la precisin que debe de tener el mecanismo.











la altura del poste principal es de 1m y el manubrio es corto (30-40cm) lo largo de la
base es de 60cm incluyendo las llantas

en realidad puedes hacerlo del tamao que sea pero lo importante es que este bien
balanceado esto quiere decir que los dispositivos como batera y motores tendrn que ir
en medio y hasta abajo para que no le cueste mucho trabajo a los motores equilibrar.
Tambin tendrs que equilibrar batera y motores es decir si ya has construido todo el
vehculo y notas que se va para adelante estando el vehculo apagado, tendrs que hacer
para atrs la batera a manera de intentar que mecnicamente el vehculo entero tenga
torque cero es decir que no se vaya ni para adelante ni para atrs.

Las catarinas que van entre la llanta y el eje son de 40 dientes paso 35 y las catarinas
que van sujetas al eje del motor son de 10 dientes paso 35 y la cadena es de paso 35, as
que escoge tus llantas solo un poco mas grandes que la catarina de 40 dientes, las llantas
con rayos de una bicicleta para nios estarn bien.

Sujeta los motores al chasis con soportes de aluminio (tendrs que hacerlos o en un
taller de torno) y el chasis tendr que ser de aluminio de ese que se usa en canceleria ,
tal vez tengas que usar un tipo mas delgado de aluminio para el poste y el manubrio y el
giroscopio y las tarjetas electrnicas puedes sujetarlas mediante esa cinta que pega por
los dos lados (cinta scotch)

Los potenciometros que van en el manubrio van sujetos con soportes de aluminio que
tambin tendrs que hacer, estos provienen de la tarjeta megaservo(vienen incluidos) y
su propsito es el de dar vuelta a la izquierda o a la derecha

Cuando hayas terminado la construccin del vehculo te dars cuenta que necesita un
ajuste , este lo podrs hacer desde la tarjeta que fija la seal del servo (clave w-713)
pero este ajuste es muy sencillo

Para hacer una plataforma robtica sin manipulacin humana puedes sustituir esta
tarjeta de fijacin de seal por una tarjeta de microcontrolador picaxe (tambin
disponible en CRYA*) y aadir sensores de diversos tipos como sensores infrarrojos
para seguir lnea o tal vez sensores de proximidad etc.










Si al armar tu proyecto no te funciono, revisa las conexiones y realiza los ajustes
necesarios, y recuerda que no tenemos la culpa por si pensabas llamarnos para
maldecirnos, solo proponemos el proyecto y damos la informacin para referencia de
quien lo requiera