Estudio de Algunos Circuitos Con Matlab y Orcad

n
: 2004no tiene
Estudio del comportamiento de algunos
montajes de circuitos el
ectricos mediante
modelado y simulaci
on en MATLAB
y Orcad
Br. Mary Y. Gomez D.

Tutor: Prof. Richard Marquez
Proyecto de Grado presentado ante la ilustre Universidad de Los Andes
como requisito final para optar al Ttulo de Ingeniero de Sistemas
Merida, Venezuela
Julio 2004
Derechos Reservados c 2004 Universidad de Los Andes
Estudio del comportamiento de algunos montajes de circuitos
electricos mediante modelado y simulacion en MATLAB
y
Orcad
Br. Mary Y. Gomez D.

Proyecto de Grado Area: Sistemas de Control, 109 paginas
Resumen: El proposito fundamental de elaboracion de este proyecto de grado, es pre-
sentar un enfoque para el analisis y dise no de circuitos electricos, en la cual se integran
tanto los conocimientos teoricos como los practicos. Este enfoque se basa en utilizar
herramientas de simulacion (Matlab y Orcad) y en reallizar las implementaciones reales
correspondientes, para luego hacer las comparaciones respectivas. En este trabajo se
estudio un circuito RLC, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado (ganancia uni-
taria y bajo una planta H(s)), donde se trata el modelado matematico. el analisis de
respuesta transitoria, el analisis de la respuesta frecuencial, lugar de las races y esta-
bilidad de estos circuitos. Adicionalmente se presenta una metodologa de dise no tanto
en los programas de simulacion (MATLAB
, Orcad
) como en la implementacion y a
su vez se presentan los resultados. Los resultados obtenidos en la practica presentan
peque nas diferencias con respecto a los resultados obtenidos en Matlab y Orcad, que
se deben a fuentes externas de los elementos inductivos, capacitivos, resistivos y de los
cables, al momento de adquirir los datos. Pero que al compararlos con las simulaciones
teoricas, constituyen una buena aproximacion.
Palabras clave: Circuitos Electricos, Modelado, Respuesta transitoria, Simulacion,
Implementacion
El Proyecto de Grado titulado Estudio del comportamiento de algunos montajes de circuitos
electricos mediante modelado y simulacion en MATLAB
y Orcad
, realizado por
Br. Mary Y. Gomez D., C.I. N
13.965.941, fue presentado el da (fecha): 7 de Junio de 2004,

en (lugar): Salon del Postgrado de Control, La Hechicera, ante el Jurado evaluador conformado por:
Tutor: Prof. Richard Marquez
Jurado: Prof. Addison Ros Bolvar
Jurado: Prof. Claudia Gomez
Este proyecto no tiene mencion especial.
Les dedico cada dia, cada hora y cada segundo de este
trabajo a dos personas importantes
en mi vida:
A ti Mami, no existe palabra alguna para describirte todo el
amor, comprension y conanza que has depositado en mi
para el logro de este sue no.
Y a ti Papi, que aunque el destino nos ha separado
scamente, siento tu presencia de voz consejera y de
fuente de luz en mi camino.
Es por esto, que este logro es tan mio como de ustedes...
Indice
Indice de Figuras ix
Agradecimientos xiii
1 Introduccion 1
1.1 Motivacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Formulacion del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 Objetivos Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Justicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Organizacion de la monografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Revision de los Conceptos Basicos 6
2.1 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Fundamentos Teoricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2 Modelos matematicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.3 Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales . . . . . . . . . . . 7
2.2.4 Elaboracion de modelos (modelado) . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.5 Teora de Circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.6 El programa MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.7 OrCAD PSpice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.8 Generacion de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
v
2.2.9 Obtencion de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.10 Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.11 El Amplicador Operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.12 Filtros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.13 El convertidor conmutado Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3 Analisis en lazo abierto 22
3.1 Circuito electrico lineal RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Modelado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 Ecuaciones de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.2 Espacio Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.3 Funciones de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.4 Calculo de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.5 Analisis de la respuesta temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.6 Ubicacion de los polos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.7 Estabilidad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.8 Analisis Frecuencial en Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Simulaciones en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.1 Diagrama en simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.2 Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.3 Gracas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4 Simulaciones en Orcad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.1 Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.2 Librerias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.3 Gracos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5 Implementacion real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6 Resumen del capitulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4 Analisis en Lazo cerrado 62
4.1 Realimentacion Unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.1.1 Funcion de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.2 Calculo de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.3 Analisis de la respuesta temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.4 Polos y especicaciones de dise no . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.1.5 Error estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1.7 Lugar geometrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.1.8 Programa en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.9 Respuestas del sistema en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.10 Analisis Frecuencial en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2 Realimentacion no unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.1 Modelado del ltro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.2 Funcion de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.5 Programa en matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.6 Respuestas del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.7 Analisis frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3 Realimentacion positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.1 Funcion de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.4 Programa en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.5 Respuesta del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.6 Analisis frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4 Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 Analisis del circuito Boost 95
5.1 Circuito Boost Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1.1 Modelado del circuito ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.1.2 Espacio Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.1.3 Programa en MATLAB
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.1.4 Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2 Circuito Boost Modelo Aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2.1 Modelado del circuito aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.2.2 Espacio Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2.4 Montaje en Orcad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.5 Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.6 Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6 Conclusiones y Recomendaciones 107
Bibliografa 109
Indice de Figuras
2.1 Cuadro de dialogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Bode (Estabilidad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Tipos de ltros: Pasivos y Activos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 Diagrama de bloques para sistemas en lazo abierto . . . . . . . . . . . 23
3.2 Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Respuesta temporal subamortiguado en lazo abierto . . . . . . . . . . . 29
3.4 Respuesta temporal sobreamortiguado en lazo abierto . . . . . . . . . . 30
3.5 Polos subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6 Polos sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.7 Diagrama de Bode en lazo abierto subamortiguado . . . . . . . . . . . 34
3.9 Diagrama de Bode en lazo abierto subamortiguado con resistencia negativa 37
3.10 Diagrama de Bode en lazo abierto sobreamortiguado . . . . . . . . . . 38
3.11 Diagrama de Bode en lazo abierto sobreamortiguado . . . . . . . . . . 39
3.13 Diagrama de Bode con respecto a
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.14 Graco en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.15 Entrada al circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.16 Tension en el Condensador Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.17 Corriente en la bobina Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.18 Tension en el Condensador Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.19 Corriente en la bobina Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.20 Circuito RLC en Orcad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ix
3.21 Tension en el condensador subamortiguado Orcad . . . . . . . . . . . . 49
3.22 Corriente en la bobina subamortiguado Orcad . . . . . . . . . . . . . . 49
3.23 Tension en el condensador Sobreamortiguado Orcad . . . . . . . . . . . 50
3.24 Corriente en la bobina sobreamortiguado Orcad . . . . . . . . . . . . . 50
3.25 Diagrama en lazo abierto utilizando amplicadores operacionales . . . . 51
3.26 Voltje en el condensador en lazo abierto con amplicadores operacionales 51
3.27 Voltaje en el condensador en lazo abierto con amplicadores operacionales 52
3.28 Tension en el condensador subamortiguado Real . . . . . . . . . . . . . 57
3.29 Corriente en la bobina subamortiguado Real . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.30 Tension en el condensador Sobreamortiguado Real . . . . . . . . . . . . 58
3.31 Corriente en la bobina sobreamortiguado Real . . . . . . . . . . . . . . 58
3.32 Tension en el condensador subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.33 Corriente en la bobina subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.34 Tension en el condensador Sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . 60
3.35 Corriente en la bobina sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1 Diagrama de Bloque Realimentacion Unitaria . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2 Diagrama en lazo cerrado con ganancia unitaria . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 Diagrama del Amplicador operacional inversor . . . . . . . . . . . . . 64
4.4 Diagrama del punto de suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5 Respuesta temporal subamortiguado en lazo abierto . . . . . . . . . . . 66
4.6 Respuesta temporal sobreamortiguado en lazo abierto . . . . . . . . . . 68
4.7 Polos de un sistema de segundo orden subamortiguado . . . . . . . . . 69
4.8 Polos de segundo orden con igual parte real . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.9 Polos de segundo orden con igual parte imaginaria . . . . . . . . . . . . 70
4.10 Polos de segundo orden con igual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.11 Lugar geometrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.12 Voltaje en el condensador subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.13 Voltaje en el condensador sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.14 Diagrama en simulink realimentacion unitaria . . . . . . . . . . . . . . 75
4.15 Diagrama de Bode en lazo cerrado utilizando amplicadores . . . . . . 76
4.16 Diagrama de Bloque utilizando un ltro H(s) . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.17 Diagrama en lazo cerrado utilizando un ltro H(s) . . . . . . . . . . . . 77
4.18 Lugar geometrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.19 Diagrama en simulink Con la planta H(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.20 Diagrama subamortiguado utilizando un ltro H(s) con C=0.1 . . . . . 81
4.21 Diagrama subamortiguado utilizando un ltro H(s) con C=0.01 . . . . 82
4.22 Diagrama sobreamortiguado utilizando un ltro H(s) con C=0.1 . . . . 82
4.23 Diagrama sobreamortigudo utilizando un ltro H(s) con C=0.01 . . . . 83
4.24 Diagrama de Bode con R=1000 ohm en lazo cerrado utilizando el ltro
con C=0.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
con C=0.01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
con C=0.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
con C=0.01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.28 Diagrama de Bloque utilizando un ltro H(s) . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.29 Circuito RLC en Realimentacion Positiva . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.30 Lugar de las races para K=0.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.31 Lugar de las races para K=1.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.32 Respuesta Realimentacion Positiva con K=0.5 . . . . . . . . . . . . . . 91
4.33 Respuesta Realimentacion Positiva con K=1.5 . . . . . . . . . . . . . . 91
4.34 Diagrama de Bode para K=0.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.35 Diagrama de Bode para K=1.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.36 Diagrama de Bode Lazo Abierto-Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . 94
5.1 Esquema del Convertidor-E1evador Boost . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.4 Tension en el condensador. Boost Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.5 Corriente en la Bobina. Boost Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.6 Esquema del Convertidor-E1evador Boost Aproximado . . . . . . . . . 101
5.7 Esquema del Convertidor-E1evador Boost Aproximado U=0 . . . . . . 102
5.8 Esquema del Convertidor-E1evador Boost Aproximado U=1 . . . . . . 102
5.10 Tension en el condensador. Boost Aproximado . . . . . . . . . . . . . 106
Agradecimientos
Hay personas que dejan un poco de si mismas en mi vida y es por ello que les estoy
eternamente agradecida.
A Dios Todopoderoso y La Santisima Virgen, por oir mis peticiones en
momentos diciles y darme la fuerza espiritual para continuar en mi camino.
A mis padres, que ademas de ense narme lo linda que es la vida, su apoyo
incondicial y cananza en mi, han fortalecido mis animos en el logro de este sue no, los
quiero mucho.
A mis hermanos, quienes han compartido conmigo momentos de alegria y de
tristesas. Especialmente a Marisol y Rosita, que son mi compa nia en el momento de
cualquier desmayo.
A mis profesores Richard Marquez y Mario Spinetti, quienes han impartido sus
conocimientos y los que me han ense nado que a veces lo dicil trae consigo buenos
resultados de aprendizaje. Les agradezco profundamente.
A mis amigos de ayer, hoy y siempre con quienes he compartido y me han
brindado su amistad.
A la Ilustre Universidad de los Andes, por abrirme sus puertas para obtener el
conocimiento.
A todos aquellos quienes me quieren y creen en mi, mil gracias...
xiii
Captulo 1
Introduccion
Basados en el enfoque utilizado en la materia Elementos de Ingeniera Electrica y en
el laboratorio de Servomecanismos, se plantea estudiar el comportamiento de diversos
montajes de circuitos electricos que incluyan resistencias, condensadores, inductancias,
amplicadores operacionales, diodos y/o transistores. Un circuito electrico se puede
denir como un camino que a traves de unos conductores recorre una corriente electrica
desde uno al otro polo generador. Estos circuitos tambien llamados resistivos se ocupan
del movimiento de una magnitud llamada carga electrica a traves de un sistema cerrado
de elementos y conductores ideales.
Existe una diversidad de tecnicas apropiadas para el analisis y resoluci on de
circuitos electricos, la cual tiene sus bases en la Ley de Ohm y las Leyes de Kircho.
Frecuentemente en los circuitos y sistemas se encuentran clases de fuentes
variables con el tiempo y ademas contienen uno o mas elementos acumuladores de
energa, donde las tensiones y corrientes pueden tardar un cierto tiempo en estabilizarse
(presentan un transitorio). La manera mas sencilla de estudiar estos sistemas es
deducir una ecuacion diferencial que interprete el comportamiento del circuito durante
el intervalo de tiempo que interese.
Nuestro objetivo es el de comparar los resultados obtenidos en la implementacion
practica, con 1) las soluciones resultantes obtenidas a partir de simulacion, de las
ecuaciones diferenciales de tipo lineal planteadas en el proceso de modelado, y 2) con
el comportamiento obtenido en el simulador de circuitos ORcad.
1.1 Motivaci on 2
1.1 Motivacion
Lo que se pretende es estudiar diversos montajes practicos a traves del uso de modelos
lineales o no lineales y de las simulaciones tanto en Matlab como en Orcad, para as
obtener comparaciones con implementaciones practicas que permitan establecer grados
de conanza respecto a los modelos utilizados.
Algunos de los estudiantes de ingeniera de sistemas se enfrentan difcilmente al
problema de abordar los montajes practicos, as como tambien, presentan dicultades
en el manejo de los instrumentos y sobre todo en la forma de tomar decisiones en
cuanto a los parametros a utilizar. La situacion planteada conlleva a un aprendizaje
incompleto de los estudiantes futuroa ingenieros, que trae como consecuencias a largo
plazo tanto un miedo al momento de tomar decisiones, como la falta de interes por el
conocimiento del mundo de los sistemas de control.
Sin embargo, desde hace muchos a nos, la gura del estudiante de ingeniera
de sistemas se ha limitado a un aprendizaje teorico, sin ninguna o poca referencia a
la parte practica. El estudiante no tiene un conocimiento sobre como implantar los
modelos y, por ejemplo, que rangos de parametros pueden utilizar. Esta situacion
ha cambiado para el caso de circuitos electricos en los ultimos cuatro a nos, debido al
cambio curricular de la materia Elementos de Ingeniera Electrica.
Este trabajo trata de presentar una gua introductoria para el uso en la docencia,
como soporte a la materia Elementos de Ingeniera Electrica llamada Instrumentacion I
en el nuevo pensum. Los alumnos estaran en la capacidad de entender el funcionamiento
de programas de simulacion realizados en Matlab, ademas tendran los conocimientos
basicos para analizar tanto de manera teorica como practica para que respondan a las
variadas exigencias de la dinamica, producir resultados en un simulador de circuitos
como ORcad y por ultimo implantar circuitos electricos de mediana complejidad en el
Laboratorio; para terminar, como utlimo paso, haciendo las comparaciones respectivas.
En tal sentido, al hablar de circuito electrico, se hace referencia al camino que
a traves de unos conductores recorre una corriente electrica desde uno al otro polo
generador. Al respecto Derek Atherton [Ath93, Pag. 9] se nala:
Circuito electrico, trayecto o ruta de una corriente electrica. El termino
1.2 Formulaci on del Problema 3
se utiliza principalmente para denir un trayecto continuo compuesto por
conductores y dispositivos conductores, que incluye una fuente de fuerza
electromotriz que transporta la corriente por el circuito. Un circuito de
este tipo se denomina circuito cerrado, y aquellos en los que el trayecto no
es continuo se denominan abiertos. Un cortocircuito es un circuito en el que
se efect ua una conexion directa, sin resistencia, inductancia ni capacitancia
apreciables, entre los terminales de la fuente de fuerza electromotriz.
1.2 Formulacion del Problema
De lo planteado anteriormente se busca implcitamente dar respuesta a las siguientes
interrogantes: se vinculan en la formacion del estudiante, de alguna manera, los
conocimientos practicos con los teoricos?, o mirando un poco mas lejos est an los
estudiantes de ingeniera de sistemas verdaderamente preparados para asumir su rol
como profesionales en un mundo netamente practico?
Planteada esta situacion, se presenta este proyecto de grado como un primer
intento que sirva de gua para los estudiantes, el cual les permita orientarse e
involucrarse realmente en el proceso con alguna facilidad. Se pretende plantear una
metodologa con la nalidad de hacer una interfaz entre el estudiante y los montajes
practicos, para as poder resolver algunos de los problemas mas frecuentes tanto de
modelado y simulacion (orcad y matlab) como en la implementacion real.
1.3 Objetivos
1.3.1 Objetivo General
Estudiar y comparar el comportamiento de algunos montajes de circuitos electricos
mediante modelado y simulacion en Matlab y Orcad, y con su comportamiento en una
implementacion real.
1.4 Justificaci on 4
1.3.2 Objetivos Especcos
Son los siguientes:
Implementar diversas plantas de estudio por intermedio de circuitos electricos.
Estudiar el comportamiento real y teorico de tales plantas, utilizando modelos
de diferente grado de complejidad y precision.
Hacer comparaciones entre el comportamiento real de la planta, las ecuaciones
diferenciales simuladas en Matlab y los dise nos realizados en Orcad.
Analizar en que forma se afecta el proceso de modelado al considerar las perdidas
energeticas en el modelo y observar como ellas pueden afectar el comportamiento
simulado de la planta bajo estudio.
1.4 Justicacion
Los sistemas electricos, mecanicos etc., representan una parte importante en los
procesos industriales como lo son: las industrias procesadoras de agua, empresas
petroleras y mas. Debido a su frecuencia en la industria, los circuitos constituyen
una parte necesaria en la educacion de un ingeniero. Por esto es importante conocer
como se dan estos procesos y los diferentes problemas que se pueden presentar.
Al dise nar el modelo matematico de un sistema ya sea electrico, mecanico, etc.,
se pueden utilizar los conocimientos adquiridos a traves de la carrera y comprobar la
gran utilidad de las ecuaciones diferenciales a la hora de describir el comportamiento de
una variable. Ademas de plasmar diferentes metodos de control y estudiar su ecacia
en las respectivas comparaciones reales-teoricas.
Trabajar con implementaciones de circuitos electricos reales, nos pueden mostrar
los problemas que suelen presentarse en el mundo fsico que normalmente no los vemos
a la hora de realizar calculos en el mundo matematico.
De este estudio se deriva de la posibilidad de ser utilizado como elemento de
apoyo a los estudiantes de ingeniera de sistemas, para motivarlos a que obtengan los
conocimientos requeridos para su desempe no profesional y laboral.
1.5 Organizaci on de la monografa 5
Por otro lado, el laboratorio de control permite la facilidad de utilizar los
elementos necesarios para poder estudiar y comprender los conceptos y conocimientos
adquiridos en control y en la parte de instrumentacion.
1.5 Organizacion de la monografa
Este trabajo esta estructurado de la siguiente manera:
En el Captulo 2, se exponen los antecedentes del trabajo, as como las bases
teoricas, donde se describen una serie de conceptos basicos sobre analisis y simulacion
de circuitos.
En el Captulo 3, se trata el analisis en lazo abierto del circuito RLC, donde
se incluye el modelado matematico mediante funcion de transferencia y el espacio de
estados, se proporciona el analisis de respuesta transitoria y frecuencial y el efecto de
los parametros sobre este sistema. Ademas se propone una metodologa de dise no en
los programas de simulacion y a su vez se presentan los resultados obtenidos mediante
simulacion y en la implementacion.
En el Captulo 4, se hace el analisis en lazo cerrado o realimentacon negativa
del circuito RLC tanto con realimentacion unitaria como utilizando una planta H(s),
adem as se estudia la realimentacion positiva. Incluyendo el analisis del capitulo
anterior, as como tambien el analisis del lugar de las races y estabilidad del sistema.
En el Captulo 5, se presentara el estudio del comportamiento en lazo abierto del
circuito Boost, desde el punto de vista de dos circuitos lineales conmutados. Se haran
las simulaciones correspondientes tanto en ORcad y Matlab. Los resultados obtenidos
por simulacion se comparan con los resultados practicos. Al nal se presentan las
conclusiones y las recomendaciones para continuar y completar este trabajo.
Captulo 2
Revision de los Conceptos Basicos
2.1 Antecedentes
Constituyen los antecedentes de origen de este informe, el enfoque de trabajo de las
practicas del laboratorio de Elementos y del laboratorio de Servomecanismos. En
estos cursos se estudian y utilizan en la practica diferentes modelos, desde los circuitos
elementales de tipo lineal, hasta los modelos de simulacion basados en Matlab o en
Orcad, pasando por los modelos que incluyen terminos no lineales.
Ademas constituyen como antecedentes, los trabajos realizados por los
estudiantes: Ostos Orlando [Ost04a], Ostos Osmary [Ost04b] y Romero Dalila [Rom04];
en la cual no se contaba con este informe como una etapa previa.
Este tipo de problemas practicos genera exigencias desde el punto de vista
teorico que a veces son difciles de conjugar con las implementaciones practicas. En
muchos casos son necesarios equipos muy complicados o costosos para lograr obtener
algunos avances en el entendimiento de implementacion practica de un problema real.
Sin embargo, creemos que es posible hacer un estudio de casos utilizando los
elementos y los equipos existentes actualmente en el laboratorio de Control.
2.2 Fundamentos Te oricos 7
2.2 Fundamentos Teoricos
A continuacion se describen algunos de los conceptos y herramientas de simulacion,
que seran utilizados en el desarrollo del trabajo.
2.2.1 Sistemas
Un sistema es una combinacion de componentes que act uan conjuntamente para
alcanzar un objetivo especco.
Un sistema se llama dinamico si su salida en el presente depende de una entrada
en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema
se conoce como estatico. La salida de un sistema estatico permanece constante si la
entrada no cambia y cambia solo cuando la entrada cambia. En un sistema din amico
la salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de equilibrio.
2.2.2 Modelos matematicos
Cualquier tentativa de dise no de un sistema debe empezar a partir de una prediccion
de su funcionamiento antes de que el sistema pueda dise narse en detalle o construirse
fsicamente. Tal prediccion se basa en una descripcion matematica de las caractersticas
dinamicas del sistema. A esta descripcion matematica se le llama modelo matematico.
Para los sistemas fsicos, la mayora de los modelos matematicos que resultan utiles se
describen en terminos de ecuaciones diferenciales. La dinamica de sistemas trata del
modelado matematico y el analisis de la respuesta de los sistemas dinamicos. Hoy en
da, el dise no de ingeniera requiere de un concienzudo estudio de esa materia.
2.2.3 Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales
Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasicarse en ecuaciones diferenciales
lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo.
Una ecuacion diferencial lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual
una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El
siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuacion:
d
2
x
dt
2
+ 5
dx
dt
+ 10x = 0
Puesto que los coecientes de todos los terminos son constantes, una ecuacion
diferencial lineal invariante en el tiempo tambien se denomina ecuacion diferencial
lineal de coecientes constantes.
En el caso de una ecuacion diferencial lineal variante en el tiempo, la variable
dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los
coecientes de los terminos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente
es un ejemplo de este tipo de ecuacion diferencial:
d
2
x
dt
2
+ (1 cos 2t) x = 0
Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuacion no debe tener
potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas.
Una ecuacion diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los
ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen:
d
2
x
dt
2
+
_
x
2
1
_
dx
dt
+x = 0
d
2
x
dt
2
+
dx
dt
+x +x
3
= sin t
2.2.4 Elaboracion de modelos (modelado)
Al aplicar las leyes fsicas a un sistema especco, es posible desarrollar un
modelo matematico que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parametros
desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo,
algunas veces las leyes fsicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no estan
completamente denidas, y la formulacion de un modelo matematico puede resultar
imposible. De ser as, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental.
En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se
miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el
modelo matematico.
2.2.5 Teora de Circuitos
Ley de Ohm
La corriente uye por un circuito electrico siguiendo varias leyes denidas. La ley basica
del ujo de la corriente es la ley de Ohm, as llamada en honor a su descubridor, el fsico
alem an Georg Ohm. Al respecto George Rizzoni [Riz02, Pag. 11] se nala que la ley
de Ohm, es la cantidad de corriente que uye por un circuito formado por resistencias
puras, es directamente proporcional a la fuerza electromotriz aplicada al circuito, e
inversamente proporcional a la resistencia total del circuito. Esta ley suele expresarse
mediante la formula I = V/R, siendo I la intensidad de corriente en amperios, V la
fuerza electromotriz en voltios y R la resistencia en ohmios. La ley de Ohm se aplica
a todos los circuitos electricos, tanto a los de corriente continua (CC) como a los de
corriente alterna (CA), aunque para el analisis de circuitos complejos y circuitos de
CA deben emplearse principios adicionales que incluyen inductancias y capacitancias.
Leyes de Kirchho
Estas leyes, descubiertas por el fsico aleman Gustav Robert Kirchho, son conocidas
como las leyes de Kirchho. La primera, la ley de los nodos, enuncia que en cualquier
union en un circuito a traves del cual uye una corriente constante, la suma de las
intensidades que llegan a un nodo es igual a la suma de las intensidades que salen del
mismo. La segunda ley, la ley de las mallas arma que, comenzando por cualquier
punto de una red y siguiendo cualquier trayecto cerrado de vuelta al punto inicial,
la suma neta de las fuerzas electromotrices halladas sera igual a la suma neta de los
productos de las resistencias halladas y de las intensidades que uyen a traves de ellas.
Esta segunda ley es sencillamente una ampliacion de la ley de Ohm.
Analisis de la respuesta temporal
Sera necesario estudiar las caractersticas dinamicas de la respuesta temporal del
sistema bajo estudio. Para ello, necesitamos recordar algunos terminos utilizados en
este trabajo:
Tiempo de retardo: es el tiempo para que la respuesta alcance el 50% del valor
nal
Tiempo maximo o tiempo pico: Es el tiempo que tarda una sinusoide amortiguada
en alcanzar el maximo global de y(t) en la primera oscilacion.
Tiempo de subida: Es el tiempo para que la respuesta pase del 10 al 90% del
valor nal.
Maximo sobre impulso: Es el valor pico maximo de la respuesta transitoria,
medido a partir de la unidad.
Tiempo de asentamiento: es el tiempo para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor nal .
2.2.6 El programa MATLAB
MATLAB es el nombre abreviado de MaTrix Laboratory. MATLAB es un programa
para realizar calculos numericos con vectores y matrices. Como caso particular puede
tambien trabajar con n umeros escalares, tanto reales como complejos. Una de las
capacidades mas atractivas es la de realizar una amplia variedad de gracos en dos y
tres dimensiones. MATLAB tiene tambien un lenguaje de programacion propio.
Al arrancar MATLAB se abre una ventana.En dicha ventana aparece el prompt
caracterstico de MATLAB (>>). Esto quiere decir que el programa esta preparado
para recibir instrucciones.
En MATLAB tienen particular importancia los cheros .m (o M-les). Son
cheros de texto ASCII, con la extension *.m, que contienen conjuntos de comandos o
denicion de funciones. La importancia de estos cheros.m es que al teclear su nombre
en la lnea de comandos y pulsar Intro, se ejecutan uno tras otro todos los comandos
contenidos en dicho chero. El espacio de trabajo de MATLAB (Workspace) es el
conjunto de variables y de funciones de usuario que en un determinado momento estan
denidas en la memoria del programa. Para obtener informacion sobre el Workspace
se pueden utilizar los comandos who y whos. El segundo proporciona una informacion
mas detallada que el primero. Los cheros con extension (.m) son cheros de texto sin
formato (cheros ASCII) que constituyen el centro de la programacion en MATLAB.
Ya se han utilizado en varias ocasiones. Estos cheros se crean y modican con un
editor de textos cualquiera. En el caso de MATLAB ejecutado en un PC bajo Windows,
lo m as sencillo es utilizar su propio editor de textos. Existen dos tipos de cheros *.m,
los cheros de comandos (llamados scripts en ingles) y las funciones. Los primeros
contienen simplemente un conjunto de comandos que se ejecutan sucesivamente cuando
se teclea el nombre del chero en la lnea de comandos de MATLAB. Un chero de
comandos puede llamar a otros cheros de comandos. Si un chero de comandos
se llama desde la lnea de comandos de MATLAB, las variables que crea pertenecen
al espacio de trabajo base de MATLAB, cuando se termina la ejecucion de dicho
chero. Las funciones permiten denir funciones enteramente analogas a las de
MATLAB, con su nombre, sus argumentos y sus valores de retorno. Los cheros
*.m que denen funciones permiten extender las posibilidades de MATLAB; de hecho
existen bibliotecas de cheros *.m que se venden (los conocidos como toolboxes) o
se distribuyen gratuitamente (a traves de Internet). Las funciones denidas en cheros
*.m se caracterizan porque la primera lnea (que no sea un comentario) comienza por
la palabra function, seguida por los valores de retorno (entre corchetes [ ] y separados
por comas, si hay masde uno), el signo igual (=) y el nombre de la funcion, seguido
de los argumentos (entre parentesis yseparados por comas). Recuerdese que un chero
*.m puede llamar a otros cheros *.m, e incluso puede llamarse as mismo de forma
recursiva. Los cheros de comandos se pueden llamar tambien desde funciones, en cuyo
caso las variables que se crean pertenecen a espacio de trabajo de la funcion. El espacio
de trabajo de una funcion es independiente del espacio de trabajo base y del espacio de
trabajo de las demas funciones. Esto implica por ejemplo que no puede haber colisiones
entre nombres de variables: aunque varias funciones tengan una variable llamada A,
en realidad se trata de variables completamente distintas (a no ser que A haya sido
declarada como variable global). A continuacion se vera con un poco mas de detalle
ambos tipos de cheros *.m.
Los cheros de comandos o scripts son cheros con un nombre tal como le1.m
que contienen una sucesion de comandos analoga a la que se tecleara en el uso
interactivo del programa. Dichos comandos se ejecutan sucesivamente cuando se teclea
el nombre del chero que los contiene (sin la extension), es decir cuando se teclea le1
con el ejemplo considerado. Cuando se ejecuta desde la lnea de comandos, las variables
creadas por le1 pertenecen al espacio de trabajo base de MATLAB. Por el contrario,
si se ejecuta desde una funcion, las variables que crea pertenecen al espacio de trabajo
de la funcion .En los cheros de comandos conviene poner los puntos y coma (;) al
nal de cada sentencia, para evitar una salida de resultados demasiado cuantiosa. Un
chero *.m puede llamar a otros cheros *.m, e incluso se puede llamar a s mismo de
modo recursivo.
Ademas MATLAB dispone de funciones para resolver ecuaciones diferenciales;
siendo la mas usada: ode23, que utiliza como metodo numerico el Runge-Kutta para
sistemas de segundo y tercer orden.
2.2.7 OrCAD PSpice
OrCAD PSpice es un simulador completo para estudiar el comportamiento dinamico
de dise nos analogicos. Con sus sosticados modelos internos, puede simular dise nos
de alta frecuencia, dise nos IC de baja potencia y circuitos de potencia. Orcad utiliza
el programa Capture para dibujar el esquema electrico; Pspice que es el modulo de
analisis y el Probe para ver los resultados gracos.
Librerias
OrCAD Capture proporciona una gran variedad de libreras de smbolos, que se detallan
a continuacion y que pueden ser utilizadas tanto en PSpice como en Layout, aunque
algunas tienen especial relevancia para la simulacion principalmente:
ADV-LIN (Amp. operacionales)
ANALOG (Componentes analogicos pasivos y fuentes dependientes)
ANLG-DEV (Amp. operacionales)
BIPOLAR (Transistores bipolares)
ANALOG (BREAKOUT (Modelos por defecto))
BURR-BRN (Amp. operacionales)
COMLINR (Amp. operacionales)
CD4000 (Dispositivos digitales)
DIG-ECL (Dispositivos digitales)
DIG-GAL (Dispositivos logicos programables)
DIG-MISC (Dispositivos digitales)
DIG-PAL (Dispositivos logicos programables)
DIODE (Diodos)
ELANTEC (Amp. operacionales)
FILTSUB (Filtros)
HARRIS (Amp. operacionales)
JFET (Transistores JFET)
MOTORAMP (Amp. operacionales)
MOTORMOS (Transistores MOSFET de potencia)
NAT-SEMI (Amp. operacionales)
OPAMP (Amp. operacionales y reguladores de tension))
OPTO (Optoacopladores)
PWRBJT (Transistores bipolares de potencia)
PWRMOS (Transistores bipolares de potencia)
SOURCE (Fuentes independientes analogicas y dispositivo de estmulos digitales)
TEX-INST (Amp. operacionales)
THYRISTR (Tiristores)
TLINE (Lneas de transmision)
XTAL (Cristales de cuarzo)
2.2.8 Generacion de circuitos
Lo primero a realizar es crear un directorio con alg un nombre en el disco duro del
ordenador. Ah se guardaran todos los proyectos que se hagan durante el trabajo,
y ademas pueden ser distribuidos en subdirectorios. En el men u FILE se selecciona
NEW o en el icono Project de la barra de herramientas. Aparecera un cuadro de
dialogo. Al aceptar (OK) en el cuadro de dialogo paso a la siguiente ventana: elije la
opcion Enable Project Simulation, pulsa en siguiente, paso al cuadro de dialogo PCB
Project Wizard, esta ventana me permite la eleccion de las libreras de componentes
necesarias en el circuito. Solo basta se nalarlas y pulsar el boton ADD (a nadir). Luego
pulsa Finalizar. Seguidamente se observa como aparece en pantalla el Administrador
de circuitos. Luego analizo la informacion que me da: La carpeta Design Resources, la
cual contiene las siguientes subcarpetas:
Fuente de alimentacion.DSN, que es el nombre de nuestro circuito. Este contiene
ademas la subcarpeta SCHEMATIC1 que incluye las paginas de esquemas (en
nuestro caso una sola) y que denominaremos fa mediante el comando Rename
que emerge al pulsar el boton derecho del raton sobre PAGE1.
Design Cache. En esta subcarpeta se incluiran todos los componentes que
utilicemos en el circuito. En este momento solo tendras Title-Block0 que es
el unico componente que se encuentra en la pagina del Editor de Esquemas.
Library. Esta contiene las libreras que se eligieron en el paso anterior. Ademas
puedo abrir cualquier librera para ver su contenido.
Outputs y Referenced Projects. Al principio son subcarpetas vacas. Conforme se
avanza en la realizacion del proyecto se ve como aparecen unos cheros llamados
Informes de Salida.
Figura 2.1: Cuadro de dialogo
2.2.9 Obtencion de los componentes
Los componentes a utilizar se obtienen de las libreras y para acceder a ellas es abriendo
el men u PLACE y elegir Part. Se tiene en pantalla el cuadro de dialogo mostrado en
la gura 2.1.
Los botones me indican:
Add Library.- A nadir librera. Es necesario cuando se busca un componente que
no se encuentra en las libreras seleccionadas al principio.
Remove Library.- eliminar librera. Elimina la librera que se considere
innecesaria. Esta eliminacion solo afecta al cuadro Libraries de esta ventana
no a su ubicacion real.
Part Search.- b usqueda de componentes. La b usqueda se realiza por referencias
que pueden ser aproximadas o exactas. Cuando no se conocen exactamente las
referencias que tiene Orcad Capture es frecuente la utilizacion de comodines o
palabras presentes en el programa seguida de la parte de la referencia que se
conoce.
Luego ya conocido el cuadro de dialogo de obtencion de componentes Place
Part, se busca todos los componentes necesarios por orden y se distribuyen al Editor de
Esquemas. Una vez que se ha comprobado que todos los componentes estan nombrados
correctamente y tienen el valor que les corresponde, se procede a su conexion. Los hilos
se obtienen al abrir el men u PLACE y elegir Wire. Luego estando en el Administrador
de Proyectos, en el men u Tools encontramos las herramientas para procesar el dise no
o proyecto a traves de run. Y por ultimo se obtiene la simulacion. Ademas se pueden
hacer modicaciones.
2.2.10 Diagrama de Bode
Los parametros importantes de un circuito electrico (ganancia en tension, ganancia en
intensidad, impedancia de entrada, impedancia de transferencia, etc., y en denitiva
cualquier otra funcion de transferencia) varan con la frecuencia. Estos parametros
suelen ser n umeros complejos y por tanto es de gran utilidad disponer de las gr acas
de variacion con la frecuencia, del modulo y del angulo de fase de los citados parametros.
Un trazado preciso de estas curvas nos permitira obtener los valores correspondientes
a una determinada frecuencia, de forma rapida e inmediata.
El Diagrama de Bode constituye un metodo rapido para obtener una descripcion
aproximada de la variacion de amplitud y fase de una funcion de transferencia dada
como funcion de .
La curva de respuesta aproximada que se obtiene recibe el nombre de
graca asintotica, graca de Bode o diagrama de Bode, en honor a su inventor,
Hendrik W.Bode, quien era un ingeniero electricista y matematico de Bell Telephone
Laboratories.
Tanto las curvas de la magnitud como las de fase se muestran utilizando una
escala de frecuencia logartmica para la abscisa, incluso la magnitud misma tambien
se muestra en unidades logartmicas llamadas decibeles (dB).
Margenes de fase y de ganancia
En el diagrama de Bode se presentan dos elementos que seran muy utiles para analizar
la estabilidad del sistema; ademas nos indicaran donde estamos parados con respecto
a la estabilidad, esto es: establecer un margen.
Margen de fase : es el angulo que hay que restar o sumar al desfase entre
las se nales de entrada y salida, a la frecuencia de cruce del diagrama del modulo de la
transferencia, de modo que el desfase sea 180
o
(ya que bajo esta condicion el error
no tiende a disminuir por el contrario aumenta). Gracamente lo anterior implica
que si la curva del argumento no corta la lnea de 180
o
el sistema es estable; de lo
contrario tendremos un margen de fase, hasta llegar a una situacion de inestabilidad,
matematicamente es:
= + 180
o
Margen de ganancia k: es la inversa de magnitud del G(j ` u) a la frecuencia de
cruce del graco de fase, o sea tal que = 180
o
:
k
1
= 20 log |G(j)|
Este margen indica cuanto se puede incrementar la ganancia hasta que el sistema se
torne inestable. Ver la gura 2.2.
2.2.11 El Amplicador Operacional
Un Amplicador Operacional es un dispositivo electronico de amplio uso por su
versatilidad en aplicaciones lineales, bajo costo, facilidad de uso y facil construccion.
Ejemplo A741CP, donde:
Prejo: Es dado por el fabricante (AD, LM, MC, TL, A, etc).
Numero Identicador: Es el tipo de amplicador (JFET, 741, etc).
Sujo: Es el intervalo de temperatura; C comercial 0a70
o
C, I industrial
25a85
o
C y M militar 55a125
o
C
Letra nal: Es el tipo de encapsulado (D, J, N, P).
2.2.12 Filtros
Cualquier combinacion de elementos (R, L, C, y/o amplicadores operacionales)
dise nados o montados en una estructura circuital para dejar pasar una serie de
Figura 2.2: Bode (Estabilidad)
frecuencias se denomina Filtros. Estos son usados para dejar pasar solamente las
frecuencias que pudieran resultar ser de alguna utilidad y eliminar cualquier tipo de
interferencia o ruido ajeno a ellas.
Elementos esenciales de un ltro:
Frecuencia de corte: ocurre un cambio de banda pasante a banda no pasante.
Banda Pasante: Rango de frecuencias que deja pasar el ltro.
Banda No Pasante: Rango de frecuencia que no deja pasar el ltro.
Banda de Transicion (Filtros Reales): Banda suave de transicion entre la banda
pasante y la banda no pasante.
Ganancia: es el valor cosnstante de amplicacion.
Existen dos tipos de ltros seg un su ganancia (ltros pasivos y ltros activos), pero
estos a su vez engloban a los tipos de ltros usados que son (pasa-bajo, pasa-alto,
pasa-banda y rechaza-banda), y cambian seg un su combinacion de componentes. Ver
gura 2.3.
Filtros Pasivos
Son aquellos tipos de ltros formados por combinaciones serie o paralelo de elementos
R, L, o C. Una caracterstica relevante de estos ltros es que su ganancia es unitaria.
Pasa-bajo: Su capacitor se comporta como una resistencia dependiente de la
frecuencia, es decir, para frecuencias muy bajas el capacitor (por la regla de
division de voltaje) al ser una resistencia muy alta, consume todo el voltaje, si
se conecta la salida en paralelo al capacitor se tendra el maximo de voltaje a la
salida. Conforme se aumente la frecuencia de la fuente, el capacitor disminuye
su impedancia, con lo que el voltaje que disipa disminuye hasta tender a cero.
Pasa-alto: El unico cambio que se presenta es la conexion de la salida, la cual
en vez de tomarse del capacitor se toma de la resistencia lo cual nos provoca que
en vez de dejar pasar las frecuencias bajas pasen las frecuencias altas. Cuando
la frecuencia es demasiado baja, el voltaje se consume casi en su totalidad en el
capacitor, el cual se comporta como una impedancia de valor muy alto, por lo
que en la salida no se tiene casi voltaje, cuando la frecuencia es aumentada se
tiene que el valor de la impedancia representada por el capacitor disminuye hasta
que casi no consume voltaje, y la mayoria del voltaje se tiene a la salida
Estos dos ltros (pasa-bajo, pasa-alto) tienen un valor llamado Frecuencia de
Corte, la cual es el valor de la frecuencia a partir de la cual se considera que ya
esta ltrando las se nales. Esta frecuencia esta determinada como la frecuencia en
la que el valor de salida con respecto a la entrada tiene una atenuacion de -3dB.
(o la salida es 0.717 del valor de la entrada)
Pasa-banda: Se compone de un ltro pasa-baja y uno pasa-alta conectados en
cascada, los componentes se deben seleccionar para que la frecuencia de corte
2.3 Resumen del captulo 20
del ltro pasa-alta sea menor que la del ltro pasa-baja. La caracterstica mas
importante de este circuito es el ancho de bando que permitiremos pasar, el ancho
de banda es igual a la resta de las frecuencias de corte.
Filtros Activos
Son aquellos tipos de ltros formados por dispositivos activos, por ejemplo los
transistores o los amplicadores operacionales junto con elementos R, L, o C. y su
ganancia puede ser distinta de 1 y modicable en la mayora de los casos variando
el valor de sus elementos. Posee la misma clasicacion de ltros que los anteriores:
(pasa-bajo, pasa-alto, pasa-banda, rechaza banda).
2.2.13 El convertidor conmutado Boost
Los convertidores conmutados son un elemento clave en el campo de la electronica
de potencia, cuyo proposito es el procesado de la potencia electrica por medio de la
utilizacion de circuitos electronicos.
El convertidor Boost, es normalmente utilizado para obtener tensiones en la
carga mas elevadas que la tension de entrada.
2.3 Resumen del captulo
En este captulo se describieron los conceptos basicos para el analisis de circuitos,
deniciones y herramientas de simulacion (Matlab y Orcad)
Figura 2.3: Tipos de ltros: Pasivos y Activos
Captulo 3
Analisis en lazo abierto
En este capitulo, se propone un analisis del Circuito RLC en lazo abierto para el analisis
y comportamiento, donde se estudia el proceso de modelado, especicaciones de dise no
y los programas utilizados usados para simulaciones del circuito como para adquirir los
datos de analisis real.
El objetivo es el de comparar los resultados obtenidos en la practica, con las
soluciones resultantes (obtenidas a partir de simulacion) de las ecuaciones diferenciales
de tipo lineal o no lineal planteadas en el proceso de modelado.
3.1 Circuito electrico lineal RLC
Se conoce que un circuito LC es un circuito ideal, y no contiene una resistencia. En
todo inductor real existe una resistencia asociada al bobinado y tambien puede haber
resistencia en los cables de conexion. El trabajo de la resistencia es disipar la energa
electromagnetica y convertirla en calor, por tanto la resistencia en un circuito electrico
tiene una funcion analoga a la del rozamiento en un sistema mecanico. En este caso, si
tomamos un inductor de inductancia L y un resistor de resistencia R conectados en serie
a los terminales de un capacitor. Si el capacitor esta inicialmente cargado, comienza
a descargarse en el momento de hacer las conexiones, pero debido a las perdidas en el
resistor, la energa del inductor cuando el capacitor esta completamente descargado es
menor a la energa inicial del mismo. De igual forma, la energa del capacitor cuando
3.2 Modelado del sistema 23
el campo magnetico ha desaparecido es aun menor.
Si la resistencia R es relativamente peque na, el circuito oscila, pero lo hace
con movimiento armonico amortiguado. Esto, por supuesto depende idealmente del
polinomio caracterstico del sistema estudiado. Al aumentar R, las oscilaciones se
amortiguan mas rapido. Para un valor de R sucientemente grande, el circuito ya no
oscila y se dice que su amortiguacion es crtica. Para resistencias aun mayores se dice
que esta sobreamortiguado.
El diagrama de bloques que representa un sistema en lazo abierto es el siguiente:
Figura 3.1: Diagrama de bloques para sistemas en lazo abierto
3.2 Modelado del sistema
El proceso de modelado se lleva a cabo como un conjunto de ecuaciones diferenciales,
las cuales se utilizan para el analisis teorico del comportamiento del circuito. En este
caso, la planta es el circuito RLC siguiente:
Figura 3.2: Circuito RLC
3.2.1 Ecuaciones de segundo orden
Aplicando las Leyes de Kirchho se obtiene:
V
s
+I
1
R +V
L
+V
C
= 0
Calculo de La corriente en la bobina I
L
:
V
s
+I
L
R +L
dI
L
dt
+
1
C
_
I
C
= 0
derivo la ecuacion:
d
2
I
L
dt
2
=
R
L
dI
L
dt

1
CL
I
L
+
1
L
dV
s
dt
(3.1)
Calculo del voltaje en el condensador V
C
:
V
s
+I
C
R +L
dI
L
dt
+V
C
= 0
derivo la ecuacion y se obtiene:
V
s
+RC
dV
C
dt
+LC
d
2
V
C
dt
2
+V
C
= 0
d
2
V
C
dt
2
=
R
L
dV
C
dt

1
CL
V
C
+
V
s
CL
(3.2)
3.2.2 Espacio Estado
Aplicando las leyes de Kirchho se obtiene:
V
s
+I
1
R +V
L
+V
C
= 0
V
s
+I
L
R +L
dI
L
dt
+V
C
= 0
dI
L
dt
=
R
L
I
L
V
C
L
+
V
s
L
(3.3)
Sabemos que la corriente es la misma:
I
1
= I
L
= I
C
Luego:
dV
C
dt
=
I
L
C
(3.4)
Por ultimo escribiendo las ecuaciones obtenidas en forma matricial para obtener
el espacio estado siguiente, haciendo X
1
= I
L
y X
2
= V
C
entonces,
_

X
1
X
2
_
=
_

R
L

1
L
1
C
0
_
.
_
X
1
X
2
_
+
_
Vs
L
0
_
(t) (3.5)
3.2.3 Funciones de Transferencia
A partir del espacio estado podemos determinar la funcion de transferencia por la
siguiente formula:
G(s) = C(sI A)
1
B (3.6)
Para el voltaje del condensador, la funcion de transferencia es:
X
1
(s)
V
s
(s)
(sI A)
1
=
__
s 0
0 s
_
_

R
L

1
L
1
C
0
__1
=
__
s +
R
L
1
L
1
C
s
__1
Calculando la inversa de la matriz por el metodo de los cofactores resulta
(sI A)
1
=
1
det
__
s +
R
L
1
L
1
C
s
__
Donde (det) representa el determinante de la matrz original y es igual a:
det = s
2
+
R
L
s +
1
LC
(3.7)
luego:
G
1
(s) =
_
1 0
_
1
det
__
s +
R
L
1
L
1
C
s
__
_
1
L
0
_
Multiplicando matrices y simplicando, se obtiene la funcion de transferencia
para el voltaje en el condensador:
G
1
(s) =
1
LC
s
2
+
R
L
s +
1
LC
(3.8)
Para la salida X
2
se procede en forma similar lo que cambia es la matriz C,
donde:
C =
_
0 1
_
Para la corriente en la bobina, la funcion de transferencia es:
X
2
(s)
V
s
(s)
G
2
(s) =
_
0 1
_
1
det
__
s +
R
L
1
L
1
C
s
__
_
1
L
0
_
Por ultimo la ecuacion de la funcion de transferencia para la corriente es:
G
2
(s) =
1
L
s
s
2
+
R
L
s +
1
LC
(3.9)
3.2.4 Calculo de las races
A partir de la ecuacion de segundo orden (3.7), se obtiene:
s
1,2
= W
n
W
n
_
2
1
Como:
W
2
n
=
1
LC
W
n
=
1
LC
2W
n
=
R
L
=
R
2
_
C
L
(3.10)
Entonces las condiciones necesarias que debe cumplir la resistencia R del circuito
RLC de la gura 3.2 para lograr que la salida Vc exhiba un comportamiento:
Sobreamortiguado > 1 (Posee polos negativos reales y distintos), se tiene
R
2
_
C
L
> 1
R > 2
_
L
C
> 4242.64
(3.11)
Subamortiguado > 0 y < 1 (Posee polos negativos complejos conjugados),se
tiene:
0 <
R
2
_
C
L
< 1
0 < R < 2
_
L
C
0 < R < 4242.64
(3.12)
Criticamente amortiguado = 1 (Posee polos negativos reales y repetidos), se
tiene:
R
2
_
C
L
= 1
R = 2
_
L
C
= 4242.64
(3.13)
Oscilatorio puro = 0 (Posee polos imaginarios puros), se tiene:
R
2
_
C
L
= 0
R = 0
(3.14)
Las condiciones necesarias que debe cumplir el condensador C del circuito RLC
de la gura 3.2 para lograr que la salida Vc exhiba un comportamiento: Si R = 1000,
L = 0.45 H y C variable.
Sobreamortiguado > 1 (Posee polos negativos reales y distintos), se tiene
R
2
_
C
L
> 1
C >
4L
R
2
> 1.8 F
(3.15)
Subamortiguado > 0 y < 1 (Posee polos negativos complejos conjugados),se
tiene:
0 <
R
2
_
C
L
< 1
0 < C <
4L
R
2
0 < R < 1.8 F
(3.16)
Criticamente amortiguado = 1 (Posee polos negativos reales y repetidos), se
tiene:
R
2
_
C
L
= 1
C =
4L
R
2
= 1.8 F
(3.17)
Oscilatorio puro = 0 (Posee polos imaginarios puros), se tiene:
R
2
_
C
L
= 0
C =
4L
R
2
= 0 F
(3.18)
3.2.5 Analisis de la respuesta temporal
Por ultimo sustituyendo los valores de la resistencia, bobina y condensador se tienen
los siguientes valores:
R = Valor variable para obtener los tres estados: sub-amortigaudo, sobre-amortiguado
y crticamente amortiguado.
C = 0.1 F
L = 0.450 H
V
s
= 5 volt pico
Caso sub-amortiguado, jando R = 1000
Al sustituir los parametros indicados, la funcion de transferencia (3.8) resulta:
G(s) =
22222222.2222
s
2
+ 2222.22222222s + 22222222.2222
(3.19)
Donde los polos del sistema en lazo abierto son:
P
1
= 1.11 10
3
+ 4.581 10
3i
P
2
= 1.11 10
3
4.581 10
3i
(3.20)
Estos son polos complejos conjugados, el sistema es de segundo orden y sub-
amortiguado. Ver gura 3.3. Los valores son los siguientes:
W
n
= 4714.045
= 0.2357
(3.21)
Tiempo de retardo:
T
d
=
1.1 + 0.125 + 0.469()
2
W
n
(3.22)
T
d
= 2.45 10
4
seg
Tiempo de subida:
T
r
=
1 0.4167 + 2.917()
2
W
n
(3.23)
T
r
= 2.66 10
4
seg
Figura 3.3: Respuesta temporal subamortiguado en lazo abierto
Tiempo de asentamiento:
T
s
=
4
W
n
(3.24)
T
s
= 3.56 10
3
seg
Tiempo pico:
T
p
=

W
n
_
1
2
(3.25)
T
p
= 6.80 10
4
seg
Sobredisparo:
M(%) = e
1
2
(3.26)
M(%) = 46.7 %
Caso sobre-amortiguado, jando R = 10000
G(s) =
22222222.2222
s
2
+ 22222.2222222s + 22222222.2222
(3.27)
Figura 3.4: Respuesta temporal sobreamortiguado en lazo abierto
Donde los polos del sistema en lazo abierto son:
P
1
= 1049.57
P
2
= 21172.65
(3.28)
Estos son polos reales negativos y distintos, el sistema es de segundo orden y sobre-
amortiguado.Ver gura 3.4. Con los valores:
W
n
= 4714.045
= 2.357
(3.29)
Tiempo de retardo:
T
d
=
1.1 + 0.125 + 0.469()
2
W
n
(3.30)
T
d
= 8.485 10
4
seg
Tiempo de subida:
T
r
=
1 0.4167 + 2.917()
2
W
n
(3.31)
T
r
= 2.1 10
3
seg
T
s
=
4
W
n
(3.32)
T
s
= 3.78 10
3
seg
3.2.6 Ubicacion de los polos del sistema
Para el estudio de los polos se tomo los casos subamortiguado y sobreamortiguado,
estando localizados en:
Caso subamortiguado con R = 1000, polos dados por la ecuacion (3.16) y
mostrados en la gura 3.5.
Figura 3.5: Polos subamortiguado
Caso sobreamortiguado con R = 10000, polos dados por la ecuacion (3.23) y
mostrados en la gura 3.6.
Figura 3.6: Polos sobreamortiguado
3.2.7 Estabilidad del sistema
Al transcurrir suciente tiempo, el sistema alcanza un valor o punto de estabilizacion,
el cual podemos conocer analticamente de la siguiente forma:
T =
1
f
T
f 0
w = lim
f0
2f 0
Sustiyuyendo s por jw:
G
o
(jw) =
1
LC
(jw)
2
+
_
R
L
_
jw +
1
LC
G
o
(jw) =
1
LC
_
R
L
_
jw +
_
1
LC
w
2
_
El punto de estabilizacion del sistema viene dado por:
lim
w0
G
o
(jw) =
lim
w0
1
LC
_
R
L
_
jw +
_
1
LC
w
2
_ =
1
LC
1
LC
= 1
Por lo tanto:
V
s
= V
i
y puesto que V
i
= 5 volt
V
o
= 5 volt
Ademas sabemos que, si todos los coecientes del polinomio caracterstico (3.7)
son positivos, el sistema es estable.
3.2.8 Analisis Frecuencial en Lazo Abierto
Se dice que el ancho de banda es igual a la frecuencia a la cual la respuesta en magnitud
a lazo abierto es -3dB (Frecuencia de corte).
Sabiendo que la ganancia de la respuesta en frecuencia de un sistema viene dada
por: Ganancia = [20 log
_
V o
V i
_
] Se busca el valor para el cual la ganancia es igual a -3dB.
3dB = 20 log
_
V o
V i
_
V o
V i
= 10
3
/
20
V o
V i
= 1
Por tanto, la frecuencia de corte se encuentra en el punto en el cual la sinusoide de
salida corresponde al valor de la respuesta del sistema en estado estable, en este caso,
el punto para el cual la se nal de salida del condensador es igual a 5 voltios. En la
practica se busca este valor variando la frecuencia y luego se verico mediante las
gracas teoricas (valor donde la ganancia alcanza -3dB), obteniendo como resultado
los diferentes casos: subamortiguado, sobreamortiguado.
Programa en Matlab para obtener el diagrama de bode, donde el numerador y
el denominador son cambiados de acuerdo al valor de los parametros del sistema: R,
L y C.
% Programa para obtener el diagrama de bode.
num=[22222222.2222];
den=[1 2222.22222222 22222222.2222];
sys=tf(num,den)
bode(sys)
grid
Caso Subamortiguado
Para R = 1000 ohm y jando C = 0.1 F y L = 0.45 H
G(s) =
22222222.2222
s
2
+ 2222.22222222s + 22222222.2222
El diagrama de bode es el de la gura 3.7.
Figura 3.7: Diagrama de Bode en lazo abierto subamortiguado
Si |G(jw)| tiene un valor pico en alguna frecuencia, esta se denomina frecuencia
de resonancia. Dado que el numerador de |G(jw)| es constante, ocurrira un
valor pico de |G(jw)| cuando [g(w) =
_
1
w
2
w
2
n
_
2
+
_
2
w
wn
_
2
] sea mnimo. El
valor mnimo de g(w) ocurre en w =
_
1 2
2
. Por tanto, la frecuencia de
resonancia es w
r
= w
n
_
1 2
2
Para 0 0.707 Conforme el factor de
amortiguamiento relativo [] tiende a cero, la frecuencia de resonancia tiende a w
n
.
Para 0 0.707 , la frecuencia de resonancia w
r
es menor que la frecuencia
natural amortiguada w
d
= w
n
_
1 2
2
, la cual se exhibe en la respuesta transitoria.
Para > 0.707, no hay un pico de resonancia. La magnitud |G(jw)|disminuye en
forma monotonica con el aumento de la frecuencia w, es decir, existe una relacion
inversa entre el valor del pico de resonancia y el coeciente de amortiguamiento, a
medida que disminuye el valor de [], el pico de resonancia aumenta.
Para C = 0.01 F y jando R = 1000 ohm y L = 0.45 H
G(s) =
222222222.2222
s
2
+ 2222.22222222s + 222222222.2222
El diagrama de bode es el de la gura 3.8.
En el caso de disminuir el valor del condensador el sistema es a un mas
subamortiguado, lo que implica que el valor de se acerca a cero.
G(s) =
22222222.2222
s
2
2222.22222222s + 22222222.2222
El diagrama de Bode es el de la gura 3.9. [ht]
Caso sobreamortiguado
Para R = 10000 ohm y jando C = 0.1 F y L = 0.45 H.
G(s) =
22222222.2222
s
2
+ 22222.2222222s + 22222222.2222
El diagrama de Bode es el de la gura 3.10.
Para este caso se pudo observar que no existe pico de resonancia para el modulo
de G(jw), por lo tanto no hay una frecuencia de resonancia, puesto que la magnitud
disminuye en forma monotona si > 0.707, y en este caso es = 2.357,un sistema
sobreamortiguado.
Para C = 2 F y jando R = 1000 ohm y L = 0.45 H
G(s) =
1111111.111
s
2
+ 2222.22222222s + 1111111.111
El diagrama de Bode es el de la gura 3.11
Para este caso se puede observar que no existe pico de resonancia para el m odulo
de G(jw), por lo tanto no hay una frecuencia de resonancia.
Figura 3.9: Diagrama de Bode en lazo abierto subamortiguado con resistencia negativa
G(s) =
22222222.2222
s
2
22222.2222222s + 22222222.2222
El diagrama de Bode es el de la gura 3.12.
En este caso al colocar la resistencia negativa hace que el sistema sea inestable,
lo mismo sucede con el condensador y la bobina si son negativas, ya que los polos del
polinomio caracterstico son positivos y el sistema se hace inestable.
En resumen se puede decir que el factor w
n
determina la estabilidad del sistema.
Ver gura 3.13:
3.3 Simulaciones en Matlab 38
Figura 3.10: Diagrama de Bode en lazo abierto sobreamortiguado
3.3 Simulaciones en Matlab
Para obtener las simulaciones deseadas ante una entrada escalon , se hizo un chero.m,
para obtener las respuestas tanto de Voltaje en el condensador V
C
, como la corriente
en la bobina I
l
.
3.3.1 Diagrama en simulink
Una de las representaciones mas usadas son los diagramas de simulink en la cual se
puede observar gracamente el sistema. En este caso, es un sistema en lazo abierto
Figura 3.11: Diagrama de Bode en lazo abierto sobreamortiguado
Figura 3.13: Diagrama de Bode con respecto a
n
Figura 3.14: Graco en Simulink
que consta de la entrada, el sistema y la salida.
3.3.2 Programa
Programa para obtener las respuestas de las variables de estado I
l
y V
c
se hizo necesario
del siguiente programa:
Simulacion de un circuito RLC conectado en serie llamado srlc.m:
global R L C T
R = 10000; %Sobreamortiguado
R = 1000; %Subamortiguado
R = 4242.64; % Critico
L = 0.450;
C = 0.1e-6;
T = 0.018;
x0 = [-5;0];
[t,x] = ode23(mrlc,[0 2*T],x0);
figure(1)
plot(t,x)
grid
Vfvec = zeros(size(t));
for i = 1:length(t),
if (t(i)/T-floor(t(i)/T)) < 0.5
Vfvec(i) = 5;
else
Vfvec(i) = -5;
end
end
figure(2)
plot(t,Vfvec)
grid
axis([0 t(length(t)) -20 20])
Modelo de un circuito RLC conectado en serie llamado mrlc.m:
function dx = mrlc(t,x)
global R L C T
if (t/T-floor(t/T)) < 0.5
Vf = 5;
else
Vf = -5;
end
Vc = x(1);
iL = x(2);
diL = -Vc/L-R/L*iL+Vf/L;
dVc = iL/C;
dx = [dVc;diL];
3.3.3 Gracas
Teniendo como entrada un escalon de 10 voltios pico pico mostrada en la gura 3.15.
Sistema Sub-amortiguado
Ver guras de voltaje en el condensador y corriente en la bobina mostrados en las
guras 3.16 y 3.17.
3.4 Simulaciones en Orcad 44
Figura 3.15: Entrada al circuito RLC
Sistema Sobre-amortiguado
guras 3.18 y 3.19.
3.4 Simulaciones en Orcad
3.4.1 Modelo
El sistema dise nado en Orcad Pspice es el de la gura 3.20.
Como se observa las mediciones de corriente se hacen directamente, sin embargo
las de tension se hacen respecto a un nodo de base (como en el metodo de los nodos).
Los elementos utilizados son:
R = Resistance value.
C = Capacitance value per unit length of transmission line.
L = Inductance value per unit length of transmission line.
La fuente VPULSE tiene las siguientes caractersticas:
Figura 3.16: Tension en el Condensador Matlab
Figura 3.17: Corriente en la bobina Matlab
Figura 3.18: Tension en el Condensador Matlab
Figura 3.19: Corriente en la bobina Matlab
Figura 3.20: Circuito RLC en Orcad
V
1
= Tension inicial en voltios.
V
2
= Tension nal en voltios.
T
D
= Time delay (retardo)
T
R
= Time rise ( tiempo de subida)
T
F
= Tiempo de bajada
P
W
= Pulse width (Intervalo de tiempo de un periodo.)
PER = Periodo de la onda en segundos
En este caso es necesaria una fuente de alimentacion del tipo VPULSE. Haciendo doble
clic sobre el componente apareceran los atributos del mismo. Se pueden modicar
aquellos parametros que aparecen rayados en gris. En este caso es necesario introducir
los datos concernientes a la tension V
1
= 5 V, V
2
= 5 V, T
D
= 2.45 10
4
seg,
T
R
= 2.2567 10
4
seg, T
F
= 2.2567 10
4
seg, P
W
= 0.009 seg, PER = 0.018 seg,
R = 1000, C = 0.1 F, L = 0.45 H.
Tambien se pueden modicar estos valores haciendo doble clic sobre los atributos
que se ven en pantalla del componente para modicar los valores.
Luego aparece el cuadro de dialogo New Simulation .En el se coloca el nombre:
serie (nombre del archivo) y a continuacion se pulsa el boton Create. Automaticamente
sale el cuadro de dialogo simulation settings. En este cuadro de dialogo se eligen las
siguientes opciones para la simulacion: En Analysis type: Time Domain (Transient).
Es decir analisis transitorio. En Options: General Settings. Conguracion general. En
Run to time: 40mS En Start saving data after: 0mS. Por ultimo se pulsa Aceptar. El
siguiente paso es guardar el circuito (Save). Una vez que la simulacion tiene un nombre
y est a congurada queda iniciarla mediante el comando RUN que se encuentra en el
men u PSpice. Los resultados de la simulacion despues de pulsar RUN.
3.4.2 Librerias
Para crear un nuevo circuito es necesario las libreras de lo elementos a usar, en este
caso se usaron:
1. The ANALOG-P.OLB library contains the following parts:
C Conductancia
L Inductancia
R Resistencia
2. The SOURCE.OLB library contains the following parts:
VPULSE Fuente
3.4.3 Gracos
Una vez que la simulacion tiene un nombre y esta congurada queda iniciarla mediante
el comando RUN que se encuentra en el men u PSpice. Los resultados de la simulacion
despues de pulsar RUN se aprecia en las guras siguientes:
Sistema sub-amortiguado en Orcad
guras 3.21 y 3.22.
Figura 3.21: Tension en el condensador subamortiguado Orcad
Figura 3.22: Corriente en la bobina subamortiguado Orcad
Figura 3.23: Tension en el condensador Sobreamortiguado Orcad
Figura 3.24: Corriente en la bobina sobreamortiguado Orcad
Sistema Sobreamortiguado en Orcad
guras 3.23 y 3.24.
Diagrama en Orcad utilizando amplicadores operacionales
En Orcad el diagrama implementado en lazo abierto fue el siguiente: 3.25, en la cual
esta realizado para una ganancia unitaria, pero que si se quiere cambiar el valor de
la ganancia solo se modican los valores de Ra y Rb. Ver gracas de voltaje en el
condensador 3.26 y 3.27.
Figura 3.25: Diagrama en lazo abierto utilizando amplicadores operacionales
Figura 3.26: Voltje en el condensador en lazo abierto con amplicadores operacionales
3.5 Implementaci on real 52
Figura 3.27: Voltaje en el condensador en lazo abierto con amplicadores operacionales
Las gracas son las de voltaje en el condensador para el caso subamortiguado
y sobreamortiguado pero usando el amplicador inversor, obteniendo como resultado
mejores aproximaciones a los valores teoricos.
3.5 Implementacion real
Para obtener los datos del osciloscopio se hizo necesario un programa en matlab. Este
programa contiene dos funciones dentro del programa principal y son los siguientes:
Programa principal llamado example1.m:
f=open_com(COM1); \ Open COM1
source=CH1; \ Specify scope channel 1
first=1; \ first point
last=50000000; \ last point (full screen is 2500 points)
navg=1; \ average a little
w = getwaveform(f, source, first, last, navg);
plot(w.time,w.data);
grid
fclose(f)
function sout=open_com(comport)
%
% Function used to prepare a COMport for communication with the TDS220 scope
% Input:
% comport is a string containing the name (either COM1 or COM2) to be used.
% Output:
% returns the serial port object associated with the open port.
if nargin <1, comport=COM1;end
sout = serial(comport, BaudRate, 9600,...
FlowControl,hardware,...
Terminator,LF,...
Parity,none);
set(sout,InputBufferSize,5100); %Enough for 2500*sizeof(int16) + extras
fopen(sout);
function out = getwaveform(fid, source, first, last, navg)
%
% This function is used to capture and transfer data from a Tektronix TDS 220
% digital oscilloscope to a Matlab data structure using an RS-232 (com) port.
% Inputs:
% fid is pointing to the right serial I/O channel (use the function open_com.m)
% source is a string containing either CH1 or CH2
% first is the first point to be transferred
% last is the last point to be transferred
% navg is the number of waveforms to be averaged (in the scope).
% Ouput Structure:
% out.time is an array containing the time values for each wavepoint.
% out.wave is an array containing the waveform data.
if nargin < 5, navg =1;end
clear_com(fid);
switch source
case CH1, fprintf(fid,DATA:SOURCE CH1;ENCDG SRI;WIDTH 2);
case CH2, fprintf(fid,DATA:SOURCE CH2;ENCDG SRI;WIDTH 2);
otherwise, err(Problem with source);
end
if navg == 1,
fprintf(fid,ACQUIRE:MODE SAMPLE);
else
fprintf(fid,ACQUIRE:MODE AVE);
msg = sprintf(ACQ:NUMAV %d,navg);
fprintf(fid, msg);
end
msg=sprintf(data:start %d;stop %d;:HEADER OFF,first,last);
fprintf(fid,msg);
fprintf(fid,acquire:state stop);
fprintf(fid,acquire:state run);
i=0;
while i < navg
fprintf(fid,acquire:numacq?);
line=fgetl(fid);
i = sscanf(line,%d);
end
fprintf(fid,CURVE?);
q=fread(fid,1,char); % should be the # character
x=fread(fid,1,int8);
ss=str2num(char(x));
y=fread(fid,ss,uchar);
nbytes = str2num(sprintf(%s,y));
nwords = nbytes/2;
data = fread(fid,nwords,int16);
%[data,count] = fread(fid,10000,uchar)
%line = fgetl(fid);
%data = sscanf(line,%d,,inf);
clear_com(fid);
fprintf(fid,WFMPRE:CH1:NR_PT?)
npts=fscanf(fid,%d);
fprintf(fid,WFMPRE:CH1:YOFF?)
yoff=fscanf(fid,%f);
fprintf(fid,WFMPRE:CH1:YMULT?);
ymult=fscanf(fid,%f);
fprintf(fid,WFMPRE:CH1:XINCR?);
xincr=fscanf(fid,%f);
fprintf(fid,WFMPRE:CH1:PT_OFF?);
ptoff=fscanf(fid,%d);
out.time = ([0:npts-1] - ptoff)*xincr;
out.data = ymult*(data-yoff);
function clear_com(fid)
n=get(fid,BytesAvailable);
if n>0
dummy = fread(fid,n);
end
3.6 Resumen del capitulo 56
Luego de capturar los datos los salvo tanto en una variable x como en variable
t, en el directorio que se seleccione y as quedaran guardados en un archivo de texto,
para luego utilizarlos. Con los comandos siguientes capturo los datos:
>> save data.txt x -ascci
>> save time.txt t -ascci
Guardo los archivos.
Y luego para ver las simulaciones es solo cargar los archivos y mandarlos a
plotear de la forma:
>> x=w.data;
>> t=w.time;
>> x=load(data.txt);
>> t=load(time.txt);
>> plot(t,x)
Obteniendose la respuesta esperada obtenida en la implementacion.
Sistema subamortiguado real
guras 3.28 y 3.29.
Sistema Sobreamortiguado real
guras 3.30 y 3.31.
3.6 Resumen del capitulo
Como sabemos, un modelo matematico de un circuito, viene dado por un conjunto
de ecuaciones diferenciales y que a traves de programas de simulacion podemos ver y
analizar su comportamiento.
Figura 3.28: Tension en el condensador subamortiguado Real
Figura 3.29: Corriente en la bobina subamortiguado Real
Figura 3.30: Tension en el condensador Sobreamortiguado Real
Figura 3.31: Corriente en la bobina sobreamortiguado Real
En cuanto al analisis de la respuesta temporal, al aumentar el valor de R se
disminuye el sobredisparo M(%) y el sistema se hace mas sobreamortiguado. Mientras
que para valores peque nos de R el valor de tiempo de subida T
r
se hace mas r apido.
Ademas tanto el Sobredisparo M(%) como el tiempo de subida T
r
, no pueden hacerse
peque nos de forma simultanea.
Los resultados obtenidos de voltaje en el condensador y corriente en la bobina
mediante Orcad, Matlab y los reales se ven en las guras 3.32, 3.33, 3.34, 3.35.
Figura 3.32: Tension en el condensador subamortiguado
Haciendo las comparaciones entre los gracos se puede decir que los datos reales
tienen peque nas diferencias, ya que es muy suceptible a ruidos. Estas diferencias se
deben a los elementos resistivos, capacitivos e indctivos, cables,etc., introducen mas
reistencia al circuito, por lo que el valor medido no es el real, sino uno mayor. Cuando
se graca en Matlab o en orcad (parte simulada) se introduce el valor ideal, pero no el
real; es por ello que la respuesta es mas oscilatoria.
Figura 3.33: Corriente en la bobina subamortiguado
Figura 3.34: Tension en el condensador Sobreamortiguado
Figura 3.35: Corriente en la bobina sobreamortiguado
Captulo 4
Analisis en Lazo cerrado
Los sistemas de control en lazo cerrado tambien llamados realimentados, son aquellos
en el cual la se nal de salida tiene un efecto sobre la accion de control. Por lo que el
error actuante es la diferencia entre la se nal de entrada y la se nal de realimentacion a
n de reducir el error y llevar la salida a un valor conveniente.
La se nal de realimentacion (negativa o positiva) puede ser unitaria o una planta.
A continuacion se describen cada una de ellas:
4.1 Realimentaci on Unitaria
El esquema de realimentacion unitaria mantiene una relacion prescrita entre la salida y
la entrada de referencia, comparandolas y usando la diferencia como medio de conrol.
El diagrama de bloque del sistema es el siguiente:
Figura 4.1: Diagrama de Bloque Realimentacion Unitaria
En el simulador Orcad al cerrar el lazo del sistema, se procede de la siguiente
manera:
4.1 Realimentaci on Unitaria 63
La salida de la planta se conecta a un amplicador operacional inversor, a traves
del cual se vara la ganancia del sistema.
El punto de suma, se implementa utilizando un sumador de ganancia unitaria al
cual se conectan el generador de se nales y la salida del inversor (-AVc).
La entrada de la planta debe ser de la forma (Vi-Avc), para lo cual es necesario
emplear un inversor adicional de ganancia unitaria.
Figura 4.2: Diagrama en lazo cerrado con ganancia unitaria
Obtencion de las ecuaciones del sistema mediante la descomposicion del circuito:
4.2 mediante el amplicador operacional inversor 4.3 y el punto de suma 4.4. Los
valores de todas las resistencias deben ser iguales para obtener un sumador de ganancia
unitaria.
Figura 4.3: Diagrama del Amplicador operacional inversor
Figura 4.4: Diagrama del punto de suma
4.1.1 Funcion de Transferencia
V i +
Rb
Ra
V c +
R
L
dV c
dt
+
d
2
V c
dt
2
+V c = 0
d
2
V c
dt
2
+ (R/L)
dV c
dt
+
_
1 +
Rb
Ra
_
V c = V i
Por ultimo la funcion de transferencia para el voltaje en el condensador es:
G
2
(s) =
1
LC
s
2
+
R
L
s +
2
LC
(4.1)
4.1.2 Calculo de las races
A partir de la ecuacion de segundo orden (4.1), se obtiene:
s
1,2
= W
n
W
n
_
2
1
Como:
W
2
n
=
1
LC
W
n
=
1
LC
2W
n
=
R
L
=
R
2
_
C
L
(4.2)
4.1.3 Analisis de la respuesta temporal
Por ultimo sustituyendo los valores de la resistencia, bobina y condensador se tienen
los siguientes valores:
R = 1000 ohm
C = 0.1 F
L = 0.450 H
V
s
= 5 volt pico
G(s) =
22222222.2222
s
2
+ 2222.22222222s + 44444444.4444
(4.3)
Donde los polos del sistema en lazo cerrado son:
P
1
= 1.11 10
3
+ 6.5734 10
3i
P
2
= 1.11 10
3
6.5734 10
3i
(4.4)
Estos son polos complejos conjugados, el sistema es de segundo orden y sub-
amortiguado. Ver gura 4.5. Los valores son los siguientes
Figura 4.5: Respuesta temporal subamortiguado en lazo abierto
W
n
= 6.6667 10
3
= 0.2357
(4.5)
Tiempo de retardo:
T
d
=
1.1 + 0.125 + 0.469()
2
W
n
(4.6)
T
d
= 1.73 10
4
seg
Tiempo de subida:
T
r
=
1 0.4167 + 2.917()
2
W
n
(4.7)
T
r
= 1.76 10
4
seg
T
s
=
4
W
n
(4.8)
T
s
= 3.44 10
3
seg
Tiempo pico:
T
p
=

W
n
_
1
2
(4.9)
T
s
= 4.82 10
4
seg
Sobredisparo:
M(%) = e
1
2
M(%) = 58.8 %
Caso sobre-amortiguado, jando R = 10000
G(s) =
22222222.2222
s
2
+ 22222.2222222s + 44444444.4444
(4.10)
Donde los polos del sistema en lazo cerrado son:
P
1
= 20000
P
2
= 2222
(4.11)
Estos son polos reales negativos y distintos, el sistema es de segundo orden y sobre-
amortiguado.Ver gura 4.6. Con los valores:
W
n
= 6.6667
= 2.357
(4.12)
Tiempo de retardo:
T
d
=
1.1 + 0.125 + 0.469()
2
W
n
(4.13)
T
d
= 9.99 10
4
seg
Figura 4.6: Respuesta temporal sobreamortiguado en lazo abierto
Tiempo de subida:
T
r
=
1 0.4167 + 2.917()
2
W
n
(4.14)
T
r
= 2.1 10
3
seg
T
s
=
4
W
n
(4.15)
T
s
= 1.81 10
3
seg
4.1.4 Polos y especicaciones de dise no
Los polos del sistema de segundo orden representados por su parte real e imaginaria
de la ec. (4.1), de alguna forma le dan especicaciones al sistema. Esto signica que
las respuestas asociadas a polos que conservan la misma parte real tienen la misma
cantidad de Tiempo de Asentamiento (T
s
), analogamente, respuestas asociadas a polos
que tienen la misma parte imaginaria poseen el mismo Tiempo Pico (T
p
). Por otro
lado, la ubicacion dentro del plano complejo de los polos de segundo orden de un
sistema subamortiguado se muestra en la g 4.7 donde es claro ver que la hipotenusa
del triangulo formado es precisamente la frecuencia natural de oscilacion (
n
) y el
angulo () medido respecto al eje real cumple que cos() = . esto signica que las
respuestas asociadas a los sistemas con igual valor de presentan la misma cantidad
de Sobredisparo M(%) entonces se puede decir que:
Figura 4.7: Polos de un sistema de segundo orden subamortiguado
1. Polos que se alejan sobre una misma linea vertical (Ver gura 4.8 mantiene el
Tiempo de Asentamiento (T
s
), disminuye el Tiempo Pico (T
p
) y como el cos()
disminuye entonces el Sobredisparo M(%) aumenta.
2. Polos que se alejan sobre una misma linea horizontal (ver gura 4.9 mantienen
el Tiempo Pico (T
p
), disminuyen el Tiempo de Asentamiento (T
s
) y dado que el
cos() aumenta el Sobredisparo M(%) disminuye.
3. Polos que se alejan sobre una misma lnea radial (Ver g 4.10 mantienen el
mismo sobredisparo M(%), y disminuyen tanto el Tiempo de Asentamiento (T
s
)
como el (T
p
).
Figura 4.8: Polos de segundo orden con igual parte real
Figura 4.9: Polos de segundo orden con igual parte imaginaria
Figura 4.10: Polos de segundo orden con igual
4.1.5 Error estacionario
Un sistema de control, es estable si la salida regresa eventualmente a su estado de
equilibrio cuando el sistema se somete a alguna perturbacion. La respuesta transitoria
de un sistema de control practico, suele presentar oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar su estado de reposo o estacionario. Si la salida de un sistema en estado
estacionario no coincide exactamente con la entrada se dice que el sistema tiene un
error en estado estacionario.
e
ss
= lim
x0
s
1 +G(s)H(s)
1
s
En realimentaci`on unitaria H(s) = K = 1.
lim
x0
G
2
(s) = lim
x0
1
LC
s
2
+
_
R
L
_
s +
1
LC
= 1
e
ss
= lim
x0
1
1 + 1
=
1
/
2
(4.16)
El error en estado estacionario es igual a la mitad del voltaje de entrada, lo cual
puede observarse en las gracas y el montaje realizados, puesto que el sistema solo es
capaz de seguir a la entrada hasta la mitad 2.5 voltios.
Al transcurrir suciente tiempo, el sistema alcanza un valor o punto de estabilizacion,
el cual podemos conocer analticamente de la siguiente forma:
T =
1
f
T
f 0
w = lim
f0
2f 0
Sustiyuyendo s por jw:
G
o
(jw) =
1
LC
(jw)
2
+
_
R
L
_
jw +
2
LC
G
o
(jw) =
1
LC
_
R
L
_
jw +
_
2
LC
w
2
_
El punto de estabilizacion del sistema viene dado por:
lim
w0
G
o
(jw) =
lim
w0
1
LC
_
R
L
_
jw +
_
2
LC
w
2
_ =
1
LC
2
LC
= 1/2
Por lo tanto:
V
s
= V
i
/2
y puesto que V
i
= 5 volt
V
o
= 2.5 volt
Ademas sabemos que, si todos los coecientes del polinomio caracterstico (3.31)
son positivos, el sistema es estable.
4.1.7 Lugar geometrico de las races
El metodo del lugar de las races consiste en un procedimiento en que se trazan las
races de la ecuacion caracterstica para todos los valores de un parametro del sistema.
Utilizando este procedimiento se puede predecir los efectos que la variacion de ganancia
o la adicion de nuevos polos y/o ceros de lazo abierto tienen en la ubicacion de los polos
de lazo cerrado.
1 +kG(s) = 0
1
k
= |G(s)|
1
/
LC
s
2
+
_
R
L
_
s +
1
LC
1
k
De donde:

22222222.2222
s
2
+2222.22222222s + 44444444.4444
1
k
El lugar de las races es el de la gura 4.11.

Figura 4.11: Lugar geometrico de las races
De la graca presentada podemos averiguar los efectos de la variacion del
parametro k en la ubicacion de los polos de lazo cerrado, para la obtencion de distintos
tipos de sistemas
4.1.8 Programa en Matlab
El algoritmo para obtener las gracas del circuito en lazo cerrado es el siguiente:
% Modelo del circuito RLC en lazo cerrado.
function dx = mrlc(t,x)
global R L C T
Vf = 5;
else
Vf = -5;
end
Vc = x(1);
iL = x(2);
% Ecuaciones diferenciales que representan el sistema
diL = -2*Vc/L-R/L*iL+Vf/L;
dVc = iL/C;
dx = [dVc;diL];
4.1.9 Respuestas del sistema en lazo cerrado
Las respuestas del sistema fueron obtenidas tanto en matlab, como en orcad e
implementacion real del sistema 4.2, resultando las guras: 4.12, 4.13.
Figura 4.12: Voltaje en el condensador subamortiguado
Diagrama en simulink en lazo cerrado
El diagrama en simulink es el de la gura 4.14.
4.1.10 Analisis Frecuencial en lazo cerrado
El ancho de banda se dene como la frecuencia a la cual la respuesta en magnitud lazo
cerrado es igual a -3dB. Sin embargo, cuando se dise na va respuesta en frecuencia,
interesa predecir el comportamiento a lazo cerrado a partir de la respuesta a lazo
Figura 4.13: Voltaje en el condensador sobreamortiguado
Figura 4.14: Diagrama en simulink realimentacion unitaria
abierto. Sabiendo que la ganancia de la respuesta en frecuencia de un sistema viene
dada por: Ganancia = [20 log
_
V o
V i
_
] Se busca el valor para el cual la ganancia es igual
a -6dB.
6dB = 20 log
_
V o
V i
_
V o
V i
= 10
6
/
20
V o
V i
= 0.5
Por tanto, la frecuencia de corte se encuentra en el punto en el cual la sinusoide de
salida se reduce a la mitad del valor de la respuesta del sistema en estado estable, en
este caso, el punto para el cual la se nal de salida del condensador es igual a 2.5 voltios.
4.2 Realimentaci on no unitaria 76
En la practica se busca este valor variando la frecuencia y luego se verico mediante las
gracas teoricas (valor donde la ganancia alcanza -6dB), obteniendo como resultado los
diferentes casos: subamortiguado, sobreamortiguado. El Diagrama de Bode se observa
en la gura 4.15.
Figura 4.15: Diagrama de Bode en lazo cerrado utilizando amplicadores
A partir del diagrama de Bode, podemos identicar el tipo de sistema que
estemos tratando, a traves de la visualizacion del pico de resonancia. Su presencia
indica un sistema subamortiguado, y mientras mas elevado sea el mismo, el valor del
coeciente de amortiguamiento se acerca mas a cero.
4.2 Realimentaci on no unitaria
En este caso utilizaremos la planta G(s) con otra planta H(s), como en la gura 4.16.
Figura 4.16: Diagrama de Bloque utilizando un ltro H(s)
Donde la planta H(s) corresponde a un ltro pasa bajo activo, donde se vera
su efecto con respecto del condensador sobre los cambios de los casos subamortiguado
y sobreamortiguado. El diagrama implementado en Orcad es el de la gura 4.17.
Figura 4.17: Diagrama en lazo cerrado utilizando un ltro H(s)
4.2.1 Modelado del ltro
V in +i
Ra
Ra = 0
i
Ra
=
V in
Ra
i
Ra
= i
c
+i
Rb
V c = V out
ic =
CdV c
dt
= i
Ra
i
Rb
CdV c
dt
=
V in
Ra

V c
Rb
_
Cs +
1
Rb
_
V c =
V in
Ra
(RbCs + 1) V c =
V in
Ra
Rb
V c
V in
=
Rb
Ra (RbCs + 1)
V out
V in
=
Rb
Ra (RbCs + 1)
(4.17)
4.2.2 Funcion de transferencia
Sabemos que una funcion de transferencia en lazo cerrrado es de la forma:
Go(s) =
G(s)
1 +G(s)H(s)
Y tomando la funcion de transferencia G(s) (3.8)en lazo abierto y la del ltro
H(s) (4.17) se obtiene:
Go(s) =
(RaC2Rbs +Rb)
(RaRbC1C2L)s
3
+ (RbLC1 +RRaRbC2C1) s
2
+ (RRbC1 + RaRC2)s + (Ra + Rb)
(4.18)
Donde el polinomio caracterstico es el siguiente:
P(s) = (RaRbC1C2L)s
3
+(RbLC1 +RRaRbC2C1) s
2
+(RRbC1 + RaRC2)s+(Ra + Rb)
(4.19)
o la adicion de nuevos polos y/o ceros en el sistema.
Figura 4.18: Lugar geometrico de las races
1 +H(s)G(s) = 0
El lugar de las races es el de la gura 4.18.
De la graca presentada podemos averiguar los efectos de la variacion del
parametro k en la ubicacion de los polos de lazo cerrado, para la obtencion de distintos
tipos de sistemas
Para obtener la estabilidad del sistema sustituyo s por j entonces:
Go(s) =
(RaC2Rbjw +Rb)
(RaRbC1C2L)jw
3
+ (RbLC1 +RRaRbC2C1) jw
2
+ (RRbC1 + RaRC2)jw + (Ra + Rb)
Go(s) =
(RaC2Rbjw +Rb)
(RaRbC1C2L)w
3
(RbLC1 +RRaRbC2C1) w
2
+ (RRbC1 + RaRC2)jw + (Ra + Rb)
lim
w0
G
o
(jw) =
1
(Ra + Rb)
Sustituyendo los valores de Ra y Rb: Punto estabilidad =1.86
Diagrama en simulink en lazo cerrado con la planta H(s)
El diagrama en simulink es el de la gura 4.19.
Figura 4.19: Diagrama en simulink Con la planta H(s)
4.2.5 Programa en matlab
EL algoritmo en matlab utilizando como planta el ltro pasa bajo actico es el siguiente:
ra=26.83e3;
rb=26.83e3;
L=0.45;
C=0.1e-6;
C1=0.01e-6;
x=ra*rb*C1;
y=ra*rb*C1*C*L;
R=10000;
w=(rb*L*C+R*ra*rb*C1*C);
z=(R*rb*C+ra*rb*C1);
p=ra+rb;
num=[x rb];
den=[y w z p];
f=55.56;
T=1/f;
figure(1)
step(5*num*2*T,den*2*T)
figure(2)
bode(num,den)
Figura 4.20: Diagrama subamortiguado utilizando un ltro H(s) con C=0.1
4.2.6 Respuestas del Sistema
Caso subamortiguado: Ver gura 4.20, 4.21.
Caso sobreamortiguado: Ver gura 4.22, 4.23.
4.2.7 Analisis frecuencial
Para este analisis se tomo el valor de R seg un si el sistema es subamortiguado R =
1000 y sobreamortiguado R = 10000 Los Diagramas de Bode se observan en la
guras 4.24, 4.25, 4.26, 4.27.
Al observar los Diagramas de Bode anteriores, estos indican que el sistema puede
ser sobreamortiguado o subamortiguado dependiendo de los parametros del ltro pasa
bajo activo, en este caso se tomo como valor variable el valor de la resistencia. Pero
adem as al variar el valor del condensador se puede obtener que la respuesta tenga
diferente valor de .
Figura 4.21: Diagrama subamortiguado utilizando un ltro H(s) con C=0.01
Figura 4.22: Diagrama sobreamortiguado utilizando un ltro H(s) con C=0.1
4.3 Realimentaci on positiva 83
Figura 4.23: Diagrama sobreamortigudo utilizando un ltro H(s) con C=0.01
4.3 Realimentacion positiva
Al hablar de realimentacion positiva se alimenta el sistema la se nal de error de
actuacion, por lo que constituye un caso de estudio para analisis de estabilidad.
En este caso utilizaremos la planta G(s) con otra planta H(s), como en la gura
4.28.
Utilizando Orcad el diagrama a implemntar es el de la gura 4.29.
4.3.1 Funcion de Transferencia
La funcion de transferencia en el sistema con realimentacion positiva es :
Go(s) =
G(s)
1 +G(s)(1 k)
G
2
(s) =
1
LC
s
2
+
R
L
s +
1k
LC
(4.20)
Figura 4.24: Diagrama de Bode con R=1000 ohm en lazo cerrado utilizando el ltro con C=0.1
Figura 4.28: Diagrama de Bloque utilizando un ltro H(s)
El polinomio caracterstico es:
1 + (k 1)G(s) = 0
Para 0 < k < 1, El sistema es estable.
Para valores k > 1.El sistema es inestable.
Por lo tanto la estabilidad se da en:
1
1 k
1
1 0.5
= 2V i = 10V oltios
causa en la estabilidad del sistema.
Para valores de k menores a 1 el sistema es estable. Ver gura 4.30
Al variar el valor de k para valores mayores que 1 se obtiene un sistema inestable.
Ver gura 4.31
4.3.4 Programa en Matlab
El programa en Matlab es el siguiente:
%Realimentacion positiva
R=1000; C=0.1e-6; L=0.45; K=1.5;
Figura 4.29: Circuito RLC en Realimentacion Positiva
delta1=1/(L*C);
delta2=R/L;
denx2=[1 delta2 delta1*(1-K)]
numx2=[delta1]
4.3.5 Respuesta del sistema
Las respuestas obtenidas al utilizar realimentacion positiva se muestran en las guras:
4.32 y 4.33
4.3.6 Analisis frecuencial
El Diagrama de Bode es el siguiente:
Figura 4.30: Lugar de las races para K=0.5
Figura 4.31: Lugar de las races para K=1.5
Figura 4.32: Respuesta Realimentacion Positiva con K=0.5
Figura 4.33: Respuesta Realimentacion Positiva con K=1.5
Figura 4.34: Diagrama de Bode para K=0.5
Para valores de k menores a 1 el sistema es estable. Ver gura 4.34.
Al variar el valor de k para valores mayores que 1 se obtiene un sistema inestable.
Ver gura 4.35
4.4 Resumen del captulo
Comparando los diagramas de Bode 4.36 se puede observar que el Diagrama de Bode
en lazo cerrado disminuye en la mitad con respecto al de lazo abierto, por lo que se
comprueban resultados teoricos. Mientras que en la realimentacion positiva aumenta
Figura 4.35: Diagrama de Bode para K=1.5
en la mitad comparado con el Diagrama de Bode de Lazo Abierto.
Figura 4.36: Diagrama de Bode Lazo Abierto-Lazo Cerrado
Captulo 5
Analisis del circuito Boost
Como primer paso realizaremos un analisis del comportamiento ideal del circuito
convertidor DC-DC del tipo Boost. Para este proposito se tomo en cuenta los elementos
actuadores que restringen el paso de corriente a traves de sus mallas y los elementos
que almacenan energa. Luego se analizo uno de los modelos aproximados para incluir
las perdidas energeticas de los elementos inductivos, capacitivos y resistivos.
5.1 Circuito Boost Ideal
El convertidor Boost, es normalmente utilizado para obtener tensiones en la carga mas
elevadas que la tension de entrada. El esquema de conguracion ideal se encuentra en
la gura 5.1
Figura 5.1: Esquema del Convertidor-E1evador Boost
Donde:
5.1 Circuito Boost Ideal 96
: Posicion del switch.
C: Capacitancia.
L: Inductancia.
R: Resistencia
V : Voltaje de entrada.
Si tomamos como primer estado el interruptor en la posicion U=1, obtenemos
la condicion para que nuestro diodo ideal conduzca, permitiendo que el condensador
se cargue, hasta que el voltaje llegue a estabilizarse en el valor de entrada E.
Posteriormente tomamos la posicion inversa en U=0 permitiendo que se descargue el
condensador cayendo a cero, se encuentra entonces en el proceso de descarga, de manera
sincronizada la bobina se carga rapidamente, alimentada por la fuente sin ning un tipo
de perdidas intermedias. Por lo que los puntos de equilibrio son:
Para U=0
X
1
=
X
2
= 0
Para U=1
X
1
= E/R
X
2
= E
5.1.1 Modelado del circuito ideal
Cuando U=0
Ver gura 5.2. La corriente en la bobina es:
V
L
= E
L
dI
L
dt
= E
dI
L
dt
=
E
L
El voltaje en el condensador es:
V
C
= V
R
V
C
= I
C
R
V
C
= RC
dV
C
dt
dV
C
dt
=
V
C
RC
Cuando U=1
Ver gura 5.3.
La corriente en la bobina es:
E +V
L
+V
C
= 0
L
dI
L
dt
= E V
C
dI
L
dt
=
E
L

V
C
L
V
C
= V
R
V
C
= (I
L
I
C
)R
V
C
= I
L
R RC
dV
C
dt
dV
C
dt
=
I
L
C

V
C
RC
Al acoplar los dos sistemas anteriores me queda:
dI
L
dt
=
E
L

V
C
L
dV
C
dt
=
I
L
C

V
C
RC
Luego si se asume:
X
1
: Corriente en la bobina.
X
2
: Voltaje en el condensador.
El Espacio Estado es el siguiente: haciendo X
1
= I
L
y X
2
= V
C
entonces,
_

X
1
X
2
_
=
_
0 0
1
RC
0
_
.
_
X
1
X
2
_
+
_

1
L
0
0
1
C
_
.
_
X
1
X
2
_
+
_
E
L
0
_
(t)
El programa utilizado para obtener las respuestas del sistema Boost Ideal es el siguiente:
% Simulacion de un circuito boost
global R L C T Va R = 300; L = 161e-3; C = 1e-6; f = 50; T=1/f;
Va= 10;
x0 = [0;0];
[t,x] = ode23(mio,[0 1*T],x0);
figure(1) plot(t,x)
grid
for i = 1:length(t), if (t(i)/T-floor(t(i)/T)) < 0.5
Vfvec(i) = 10;
else
Vfvec(i) = 0;
end
end
figure(2)
plot(t,Vfvec)
grid axis([0 t(length(t)) 0 10])
% Modelo de un circuito boost
function dx = mio(t,x)
global R2 L C T Va U1
U1=1;
else
U1=0;
end
5.2 Circuito Boost Modelo Aproximado 100
iL = x(1);
Vc = x(2);
%Ecuaciones diferenciales...
diL = -Vc/L*(U1)+Va/L;
dVc = iL/C*(U1)-Vc/(R2*C);
dx = [diL;dVc];
5.1.4 Simulaciones
Las respuestas del Circuito Boost Ideal son las guras 5.4, 5.5.
Figura 5.4: Tension en el condensador. Boost Ideal
5.2 Circuito Boost Modelo Aproximado
Luego de analizar el comportamiento ideal de nuestra planta, se procede a ir agregando
los efectos de perdidas que poseen los componentes usados, tales como:
Resistencias internas que traen consigo la fuente DC y la bobina.
Figura 5.5: Corriente en la Bobina. Boost Ideal
Modelo aproximado del diodo, incluyendo la fuente y l resistencia equivalente en
el estado de conduccion. El modelo aproximado del transistor representado por
una fuente y una resistencia.
Por lo que el circuito aproximado con perdidas es el de la gura: 5.6
Figura 5.6: Esquema del Convertidor-E1evador Boost Aproximado
Figura 5.7: Esquema del Convertidor-E1evador Boost Aproximado U=0
5.2.1 Modelado del circuito aproximado
Cuando U=0. Ver gura 5.7.
dI
L
dt
=
E V q
L

(R
E
+Rq)
L
I
L
dV
C
dt
=
V
C
RC
Cuando U=1. Ver gura 5.8.
Figura 5.8: Esquema del Convertidor-E1evador Boost Aproximado U=1
dI
L
dt
=
(V q V d) + (Rq Rd)
L
I
L
V
C
+
E V q
L

R
E
+Rq
I
L
dV
C
dt
=
I
L
C

V
C
RC
Al acoplar los dos sistemas anteriores me queda:
dI
L
dt
=
V q V dL +Rq Rd
L
I
L
V
C
+
E V q
L

R
E
+Rq
I
L
dV
C
dt
=
I
L
C

V
C
RC
Luego si se asume:
X
1
: Corriente en la bobina.
X
2
: Voltaje en el condensador.
El Espacio Estado es el siguiente: haciendo X
1
= I
L
y X
2
= V
C
entonces,
_

X
1
X
2
_
=
_

R
E
+Rq
L
0
0
1
RC
_
.
_
X
1
X
2
_
+
_

RqRd
L

1
L
1 0
_
.
_
X
1
X
2
_
+
_
V qV d
L
0
_
(t)
El programa utilizado para obtener las respuestas del sistema Boost Ideal es el siguiente:
% Simulacion de un circuito boost
global R L C T Va Vd Rq Rd Ri R = 300; L = 161e-3; C = 1e-6; f =
50; T=1/f; Va= 10; Vq=4.2; Vd=1; Rq=5; Rd=100; Ri=350;
x0 = [0;0];
[t,x] = ode23(mio,[0 1*T],x0);
figure(1) plot(t,x)
grid
for i = 1:length(t), if (t(i)/T-floor(t(i)/T)) < 0.5
Vfvec(i) = 10;
else
Vfvec(i) = 0;
end end
figure(2) plot(t,Vfvec) grid axis([0 t(length(t)) 0 10])
% Modelo de un circuito boost
function dx = mio(t,x)
global R2 L C T Va U1 Vd Rq Rd Ri
U1=1;
else
U1=0;
end
iL = x(1);
Vc = x(2);
%Ecuaciones diferenciales...
diL=U1*[(Vq-Vd)/L+(Rq-Rd)/L*iL-Vc/L]+(Va-Vq)/L-(Ri+Rq)/L*iL;
dVc=iL/C*(U1)-Vc/(R2*C); dx = [diL;dVc];
Los puntos de equilibrio son:
I
L
=
(V q V d)
R(V q E)
V
C
= V o
El valor de Vo es el valor de tension que debe alcanzar el condensador.
5.2.4 Montaje en Orcad
El montaje en orcad es el de la gura 5.9.
Para este proposito se tomo en cuenta los elementos actuadores que restringen
el paso de corriente a traves de sus mallas y los elementos que almacenan energa. Los
elementos actuadores son el diodo y el transistor BJT, los cuales cumpliran la funcion
de suicheo. Los elementos almacenadotes son la bobina y el condensador, junto con su
funcion de carga y descarga de corriente y voltaje respectivamente.
5.2.5 Simulaciones
La respuesta del Circuito Boost Aproximado es el de la gura: 5.10.
5.2.6 Resumen del captulo
En este captulo se analizo el Convertidor Boost en lazo abierto tanto del modelo
ideal como uno de los modelos aproximados. Se realizo tanto el proceso de modelado,
simulacion e implementacion.
Figura 5.10: Tension en el condensador. Boost Aproximado
En el circuito Boost ideal se observo que tanto la tension como la corriente
llegan a sus valores estacionarios, por lo que se cumplen los valores teoricos, en este
caso no se incluyen perdidas del sistema.
En el circuito Boost aproximado se incluyen las perdidaa de energa de los
componentes electronicos introducidas al circuito.
Al observar la salida de tension en el condensador se verican las aproximaciones
de los metodos de simulacion con los de implementacion.
Captulo 6
Conclusiones y Recomendaciones
A lo largo del estudio desarrollado en este trabajo, se observo el comportamiento del
circuito RLC bajo diferentes tipos de realimentacion. Asi como tambien se mostro el
analisis en lazo abierto para el circuito conmutado Boost.
El analisis en Lazo Abierto es para sistemas en los cuales la salida no afecta la
accion de control, es decir, no se realimenta para compararla con la entrada. El sistema
no realimentado puede responder de manera subamortiguada o sobreamortiguada
al variar los parametros de la planta G(S). Igualmente utilizando amplicadores
operacionales en lazo abierto presenta mejores aproximaciones debido a que estos
act uan como ltros y por eso presentan menos ruido.
Al ser realimentado con una ganancia unitaria K=1, la ganancia en estado
estacionario se reduce aproximadamente a la mitad de la ganancia obtenida en lazo
abierto. Al cambiar el valor de la ganancia k se pueden mover las races del sistema
y por lo tanto se pueden obtener los estados subamortigado y sobreamortiguado, sin
alterar los parametros de la planta.
Luego, al realimentar el sistema mediante una planta H(s) en este caso un ltro
pasa bajo activo, se puede de igual manera cambiar los parametros del ltro para mover
las races del sistema y obtener los estados sobreamortiguado y subamortiguado.
La caracterstica basica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado
se relaciona con la ubicacion de los polos. Si el sistema tiene una ganancia de lazo
variable, la ubicacion de los polos dependen de la ganancia de lazo elegida.
6 Conclusiones y Recomendaciones 108
Al observar la gura del convertidor Boost 5.1, se concluye que durante el tiempo
que el interruptor se encuentra cerrado, es decir U = 0 la fuente de la tension de
entrada es la encargada de suministrar energa al elemento almacenador, mientras que
el condensador ltro de salida es el encargado de suministrar la carga. Mientras que
cuando el interruptor esta abierto, es decir, U = 1, la energa uye hacia la carga tanto
del elemento almacenador como del condensador del ltro de salida, recuperando as
la energa suministrada anteriormente.
Ademas se puede decir que aunque la correlacion entre la respuesta transitoria y
la respuesta en frecuencia es indirecta, es decir, el desempe no de la respuesta transitoria
se especica en terminos del margen de fase, el margen de ganancia y la magnitud del
pico de resonancia, que ofrecen una estimacion del amortiguamiento del sistema y la
frecuencia de cruce de ganancia, las cuales inuyen en la velocidad de la respuesta
transitoria y aportan la precision en estado estable. Las especicaciones en el dominio
de la frecuencia se cumplen adecuadamente en el enfoque de los Diagramas de Bode.
Las herramientas de simulacion (Matlab y Orcad) constituyen una fase
importante en la integracion de analisis de circuitos.
Por utlimo se concluye que el proceso de analisis, simulacion e implementacion
constituye un completo algoritmo de aprendizaje en el estudio de Sistemas Electricos.
Bibliografa
[Ath93] Derek Atherton. Circuitos Electricos. Prentice Hall, New York, 2da edition,
1993.
[Ost04a] Orlando Ostos. Implementacion del control en modo deslizante de un
Convertidor Boost de Potencia DC-DC usando reconstructores integrales.
Proyecto de grado, Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniera. Escuela
Sistemas, Marzo 2004.
[Ost04b] Osmary Ostos. Implementacion de un Control DC-AC mediante el uso de un
Convertidor DC-DC Boost. Proyecto de grado, Universidad de Los Andes,
Facultad de Ingeniera. Escuela Sistemas, Marzo 2004.
[Riz02] George Rizzoni. Principios y aplicaciones de la Ingeniera Electrica. Mc
Graw Hill Interamericana, Bogota, 3ra edition, 2002.
[Rom04] Dalila Romero. Implementacion de un Controlador via linealizacion extendida
por modo deslizante de un Convertidor DC-DC. Proyecto de grado,
Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniera. Escuela Sistemas, Junio
2004.

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Br. Mary Y. Gomez D.

Br. Mary Y. Gomez D.

13.965.941, fue presentado el da (fecha): 7 de Junio de 2004,

El lugar de las races es el de la gura 4.11.

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