UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA

MIXTECA.
EJECUCIN DE UNA MELODIA MEDIANTE UN BRAZO DE
ROBOT.
1
INDICE.
ANLISIS Y ESPECIFICACIN DE REQUISITOS.
ANLISIS DE REQUISITOS
2
Se requiere un programa que controle un robot para que !te toque una
melo"#a en un $rgano mu!ical%
DE&LARA&I'N DE REQUISITOS%
1% Se requerir( que !e toque una melo"#a en un tecla"o%
2% La melo"#a "eber( !er e)ecuta"a por un robot%
*% El robot "eber( !er controla"o me"iante un programa%
+% La melo"#a a tocar "eber( "e tener una "uraci$n ma,or a 1 minuto%
-% La melo"#a no "eber( !er mu, repetiti.a%
/% La melo"#a "eber( !er "e una comple)i"a" me"ia 0 alta%
1% El 2ar"3are a utili4ar po"r( !er "i!e5a"o $ bien 2acer u!o "e un
2ar"3are ,a e6i!tente%
7% El "i!e5o "e 2ar"3are !er( 8le6ible9 no ponien"o re!triccione! en e!te
a!pecto%
ES:E&I;I&A&I'N DE REQUISITOS%
1% &uan"o el u!uario !olicite el man"ato TO&AR <me"iante un interruptor en
el 2ar"3are=9 el robot "eber( 2acer lo! "e!pla4amiento! nece!ario! para
tocar la melo"#a%
2% &uan"o el u!uario !olicite el man"ato :ARAR <me"iante un interruptor en
la ba!e "el robot=9 el robot "eber( "e)ar "e reali4ar lo! mo.imiento! , por
lo! mi!mo9 la melo"#a pro"uci"a !e "eten"r(%
*% En el ca!o "e que !e quiera repro"ucir la melo"#a completa9 el robot
e)ecutar( to"o! lo! mo.imiento! , lo! !u!pen"er( al terminarla%
Re!triccione! "e proce!o%
El programa !e reali4ar( en >ASI& STA?: <2erramienta "e programaci$n la
cual !e ba!a en el lengua)e >ASI&=%
*
Re!triccione! "e pro"ucto%
El !o8t3are !e limitar( a controlar el robot para !te toque una !ola melo"#a%
La .eloci"a" "e repro"ucci$n "e la melo"#a e!tar( limita"a a la .eloci"a" con
la que lo! !er.omotore! "el 2ar"3are re!pon"an%
La melo"#a !olo !e po"r( repro"ucir en un $rgano @A?AAA DBC2DD%
+
-
/
Figur !. Digr" #$%i&& r#'(i)$.
I$%#r*r#%(i)$ &# '+ r#'(i,$#+.
En la 8igura 1 !e mue!tra el "iagrama obteni"o como re!ulta"o "e la tabla 1% En
e!ta 8igura pue"e ob!er.ar!e la! relacione! encontra"a! entre la! "i!tinta! enti"a"e!
"el !i!tema9 "entro "e "ic2o !i!tema !e contemplaron la! parte! "el robot a!# como
parte! e6terna! "el pro,ecto tale! como el tecla"o% E!to !e 2ace "ebi"o a que la!
e!peci8icacione! 8#!ica! , "e mo"elo "el elemento tecla"o pro.eer(n "e "ato!
importante! a la 2ora "e la co"i8icaci$n%
A continuaci$n !e e6plicar(n "e 8orma bre.e la! relacione! mo!tra"a! en e!te
"iagrama%
0 La relaci$n "e ?I&RO&ONTROLADOR E &ONTROLA 0 SERFOS 2ace
alu!i$n a la "epen"encia e6i!tente entre e!to! Gltimo! con el elemento
micro controla"or% En el !i!tema e!ta e! la relaci$n m(! importante pue!to
que el micro controla"or !er( el real porta"or "el programa <lo que 2ace "e
1
nue!tro !i!tema un !i!tema "el tipo empotra"o=% El micro controla"or !e
encargara "e pro.eer "e la! !e5ale! "e control a"ecua"a! a ca"a uno "e
lo! !er.omotore! que 8ormar(n parte "el robot% En e!te ca!o la car"inali"a"
corre!pon"iente a e!ta relaci$n e! "e 1H/ <!e e!tima que el micro
controla"or controlar( !ei! !er.omotore!=%
0 La relaci$n entre SERFO?OTERES E :ERTENE&E E >RAIOS 2ace
alu!i$n al nGmero "e !er.omotore! que 8ormar(n parte "e ca"a uno "e lo!
bra4o!% En el ca!o "el "i!e5o contempla"o !e e!tima que !e 2ar( u!o "e
tre! articulacione!9 ca"a una "e la! cuale! 2ar( u!o "e "o! !er.omotore!
como articulacione! pro.e,en"o a e!ta relaci$n una car"inali"a" "e 2H1%
0 Otra relaci$n e6i!tente e! la "a"a entre >RAIO E INTERFIENE E
?ELODIA% E!ta relaci$n !urge "el 2ec2o "e que en oca!ione! , "e acuer"o
a la melo"#a que !e "e!ee interpretar lo! tre! bra4o! pue"en o no tomar
parte en la interpretaci$n% En e!te ca!o9 "a"a la melo"#a elegi"a para
repro"ucir !e encuentra que lo! tre! bra4o! tomar(n parte en la
interpretaci$n "an"o a e!ta relaci$n una car"inali"a" "e *H1%
0 Una relaci$n e!tableci"a por la! caracter#!tica! 8#!ica! "el tecla"o , lo!
bra4o! e! la "e >RAIOS E :RESIONA E TE&LAS% En e!te ca!o la relaci$n
con!i!te en el nGmero "e tecla! que ten"r( a !u alcance ca"a uno "e lo!
bra4o!% E! "ecir9 ca"a bra4o ten"r( a !u alcance !olo un nGmero limita"o
"e tecla! la! cuale! ten"r( ba)o !u Jman"oK% En e!te ca!o la! car"inali"a"e!
aun e!t(n por "e8inir!e ,a que "epen"er( "e la! e!peci8icacione! ,
limitacione! 8#!ica! "el tecla"o , lo! robot!%
0 La relaci$n entre TE&LADO E ELE&UTA E ?ELODMA !urge "el la!
limitacione! en cuanto a tecla! , nota! que po!een alguno! tecla"o! no
permitien"o la e)ecuci$n "e cierta! melo"#a! en ello!% En e!te ca!o la
melo"#a elegi"a no repre!enta un problema% En e!te ca!o la car"inali"a"
e6i!tente e! 1Hn%
0 La relaci$n entre TE&LADO E :OSEE E TE&LA !e re8iere al nGmero "e
tecla! , "e nota! que pue"en !er toca"a! en el mo"elo elegi"o <en e!te
ca!o un &ASIO DBC 0 2DD=% En nue!tro ca!o la! nota! , tecla! que pue"en
!er utili4a"a! no! "a una car"inali"a" "e 1H11%
7
0 La Gltima relaci$n con!i"era"a e! la e6i!tente entre ?ELODMA E UTILIIA E
TE&LA% E!ta relaci$n !urge "e la combinaci$n "e tecla! preci!a! para
interpretar la melo"#a "e!ea"a pro.e,en"o "e in8ormaci$n nece!aria para
!aber la! coor"ena"a! en la! que !er( nece!ario po!icionar a lo! bra4o!%
E!ta relaci$n po!ee una car"inali"a" aun por "e8inir%
To"a! la! relacione! anteriore! 8ueron contempla"a! "a"o que pro.een "e
in8ormaci$n nece!aria para la reali4aci$n , co"i8icaci$n "el pro,ecto% En principio !e
con!i"era que la! relacione! menciona"a! !on !u8iciente! no ob!tante9 "e !er
nece!aria!9 pue"en contemplar!e nue.a! o bien "e!ec2ar!e alguna!%
Figur -. Digr" &# .'u/, &# &%,+.
En la 8igurea 2 !e mue!tra el "iagrama "e 8lu)o "e "ato!% En "ic2o
"iagrama !e preten"e mo!trar la! "epen"encia! entre la in8ormaci$n , la!
"i!tinta! parte! "el !i!tema% En e!te ca!o el equipo 2a "eci"i"o reali4ar el
"iagrama con + ni.ele! "e ab!tracci$n ,a que !e con!i"er$ que + ni.ele! !on
!u8iciente! para mo!trar la! "epen"encia! "e!crita!%
N
En el primer ni.el !e con!i"ero al !i!tema completo como una !ola
burbu)a , una uni"a" "e almacenamiento% Da"o e!te ni.el "e ab!tracci$n !e
tiene que la entra"a <la partitura= !er( almacena"a para "e!pu! !er e)ecuta"a
por el robot "an"o como re!ulta"o la melo"#a elegi"a%
En el tercer ni.el la ab!tracci$n !e 2ace menor mo!tran"o con un poco
"e ma,or clari"a" el 8lu)o "e lo! "ato!% En e!te ni.el !e contempla
DISE0O.
E+%ru(%ur &# &%,+.
Ar1ui%#(%ur.
A'g,ri%",+.
BIBLIOGRAF2A.
INBENIERMA DEL SO;TOARE9 UN EN;OQUE :R&TI&O%
:RESS?AN ;% ROBER%
1D