Ejemplo Examen Septiembre 2009.

La figura ilustra el mecanismo para la apertura y cierre

del portn trasero de una furgoneta. Se pide:


1) Dibujar un esquema cinemtico del mecanismo y determinar la posicin de cada
uno de los eslabones cuando el portn trasero est en posicin horizontal. Las
dimensiones del dibujo estn en milmetros.
2) Determinar el vector velocidad lineal del punto B extremo del portn cuando el
vstago del cilindro se introduce a una velocidad constante de 1 mm/s, por el
mtodo de velocidades relativas. Utilizando las componentes i y j de los vectores
velocidad.
3) Determinar el vector aceleracin lineal del punto B.
4) Determinar el vector velocidad lineal del punto B por el mtodo del C.I.R., cuando
el vstago del cilindro se introduce a una velocidad conocida.
5) Plantear la/s ecuacin/es de cierre necesarias para encontrar las expresiones
analticas de la incgnitas cinemticas. En un dibujo indicar las incgnitas,
considerando como entrada la posicin angular del portn. No derivar. Adems,
encontrar la expresin analtica de la velocidad lineal del punto B, dejando la
expresin en funcin de los parmetros empleados en el mtodo de Raven.
6) Calcular la fuerza, F
eq
, que debe ejercer el cilindro del sistema elevador, en la
direccin del vstago, para que soporte el peso P del portn en la posicin del
apartado 1).Expresar el resultado en funcin de P.


400
3
0
0
173.2
210
B
P
300
1
0
0


1) El esquema cinemtico del mecanismo se puede ver en la siguiente figura:
Para calcular el ngulo , como se conoce las distancias O
2
O
4
y O
2
A y el ngulo

2 4
AO O , se obtiene mediante el teorema del coseno:

2 4
300
tan 60
173.2
AO O ar

= =



2 2
2 4
300 173.2 346, 4 O O mm = + =

2 2
2 4 2 2 4 2
2 cos60 376, 08 d O O O A O O O A mm = + =

400 173, 2
arcos 52, 91
d

= =



3
360 307, 09 = =


d

2) Para hallar la velocidad del punto B, por el mtodo de las velocidades relativas, empezamos
calculando la velocidad del punto A:
cos sen
A
i j k
V O A j = = =


2
2 2 2
0 0 400
400 180 400 180 0

Pero en este caso no se conoce la velocidad angular
2
y la velocidad del punto A no
est completamente definida. Para resolver el problema hay que establecer las siguientes
ecuaciones de velocidades:
3 4 3 4 O O O O
V V V = +


Esta primera ecuacin relaciona un punto de la barra 3 que en ese instante coincide
con el punto O
4
. Como la velocidad del punto O
4
es cero y el mdulo de la velocidad relativa
3 4 O O
V

es un dato del problema y vale 1 mm/s, la velocidad del punto O

3
es:
3 3 4 3 3
1 cos 1 sen 0, 603 0, 798
O O O
V V i j i j = = + =


Adems se puede establecer la siguiente ecuacin de velocidades entre este punto O3
perteneciente al eslabn 3 y el punto A que tambin pertenece al eslabn 3:
3 3 O A O A
V V V = +


De esta ltima ecuacin nos queda por determinar el valor de la velocidad relativa
3 O A
V

, la cual vale:
( ) ( )
,
, cos , sen
O A
i j k
V AO i j

= = = +



3 3
3 3 3 3
3 3
0 0 300 226 8
376 08 376 08 0

Por tanto la ecuacin de velocidades anterior queda:
2 3 3
0, 603 0, 798 400 300 226,8 i j j i j = + +


3
2 3
0, 603 300
0, 798 400 226,8

=
= +

Que separando las componentes, se obtiene los siguientes valores para las velocidades
angulares:
3 2
0, 00201 / 0, 00313 / rad s rad s = =

Y la velocidad del punto A y B, sern:

, , / A
A A
V O A j V mm s V = = = =

2
2
1 252 1 252 180

B A BA
V V V = +


( )
. , , ,
cos sen
B A
i j k
V V AB j i j = + = + =



2 1 25 0 0 0 003 0 1565 1 521
100 210 100 210 0

0,1565 0, 271
BA
V i j =

, / ,
B B
V mm s V = =

1 53 275 87

, , O A V AO i j = = +

3 3
3
0 603 0 456

3) Para determinar la aceleracin del punto B, seguiremos el siguiente procedimiento:
Igual que antes empezamos calculando la aceleracin del punto A:
, ,
,
n
A A
i j k
A = V = i =

2 0 0 0 003 0 0039
0 1 252 0

cos 400sen
t
A
i j k
A = O A= j =


2
2 2 2
0 0 400
400 180 180 0

Y establecemos las siguientes relaciones entre las aceleraciones del punto O
3
y O
4
:
3 4 3 4 3 4
3 4 3 4
3 4
O O O O O O
O O O O
n t c
O O
A A A
A A A A A
= +
= + + +



Siendo en este caso
4
0
O
A =

, porque el punto O
4
est fijo,
3 4
0
n
O O
A =

, porque el
movimiento relativo es un movimiento rectilneo y
3 4
0
t
O O
A =

, porque el movimiento relativo se

realiza a velocidad constante. Por tanto solo queda por determinar la aceleracin de Coriolis:
( )
3 4 4 3 4 2 2 0 0 0, 002 0, 0032 0, 0024
0, 603 0, 798 0
c
O O O O
i j k
A = V i j = = +

3 3 4
0, 0032 0, 0024
c
O O O
A A i j = = +


Por ltimo estableciendo la relacin de aceleraciones entre los puntos A y O
3
,
tenemos:
3 3 O A O A
A A A = +


Donde la aceleracin relativa entre O
3
y A viene dada por sus componentes normal y
tangencial:
4
3 3 3 0 0 0, 002 9 10 0, 0012
0, 603 0, 456 0
n
O A O A
i j k
A = V i j

= = +



( ) ( )
3 3
3 3 3 3
3 3 3 3
0 0 300 226,8
cos sen 0
t
O A
i j k
A = AO i j
AO AO


= = +



Introduciendo los valores de las respectivas aceleraciones en la ecuacin vectorial, se
obtiene:
4
2 3 3
0, 0032 0, 0024 0, 0039 400 9 10 0, 0012 300 226,8 i j i j i j i j

+ = + + +


4
3
2 3
0, 0032 0, 0039 9 10 300
0, 0024 400 0, 0012 226,8

= +
= + +

Que separando las componentes, se obtiene los siguientes valores para las
aceleraciones angulares:
7 2 6 2
3 2
6, 67 10 / 2, 62 10 / rad s rad s

= =

Una vez conocidas las aceleraciones angulares, podemos determinar el valor de la
aceleracin del punto B, mediante la siguiente ecuacin:
B A BA
A A A = +


, , ,
, ,
n
BA BA
i j k
A = V = i j

= +

4 4
2 0 0 0 003 8 5 10 4 9 10
0 1565 0 271 0

, , ,
cos 100sen21
t
BA
i j k
A = AB= i j

= +



6 4 4
2 0 0 2 62 10 1 31 10 2 269 10
100 210 0 0

( ) ( )
4 4 4 4
2
0, 0039 0, 00105 8,5 10 4,9 10 1,31 10 2, 269 10
0, 00462 0, 00176 0, 00496 /
B
B B
A i j i j i j
A i j A mm s

= + + + + +
= + =



4) Para calcular la velocidad del punto B mediante el mtodo de los centros instantneos de
rotacin, hay que establecer a que eslabn pertenece la velocidad conocida. En este caso la
velocidad conocida es la velocidad del vstago, es decir la velocidad relativa
3 4 O O
V

, pero como
se haba determinado en el apartado 1, esta velocidad es igual a la velocidad del punto O
3
, con
lo cual la velocidad conocida pertenece al eslabn 3. Por otro lado la velocidad que queremos
determinar, punto B, pertenece al eslabn 2. Por tanto hay que encontrar los centros
instantneos de la terna (1, 2, y 3), es decir (1,2), (1,3) y (2,3). Estos centros lo encontramos en
la siguiente figura.

Para el clculo de la velocidad, en primer lugar obtenemos la velocidad del centro
instantneo (2,3), como perteneciente al eslabn 3:
( ) V =
23 3
13 23

Nos hace falta conocer por tanto la velocidad angular
3
. Pero como conocemos la
velocidad de un punto del eslabn 3, establecemos:
( ) ( ) ( )
3 3
13 sen 37, 09 300 13 497, 46 O O mm = =

( ) ( ) ( )
3
13 12 13 cos 37, 09 173, 2 223, 615 O mm = =

( )
( )
, /
O
O
V
V O rad s
O
= = =

3
3 3 3 3
3
13 0 00201
13

( ) ( ) , , , / V mm s = = + =
23 3
13 23 0 00201 223 615 400 1 253

Una vez conocida la velocidad V
23
, esta misma velocidad pero referida al eslabn 2,
sera:
( )
( )
,
, /
A
V
V V rad s = = = = =

23
23 2 2
1 253
12 23 0 00313
12 23 400

Una vez conocida la velocidad angular del eslabn 2, obtenemos la velocidad del
punto B:
( ) , , , /
B
V B mm s = = =
2
12 0 00313 489 16 1 531

La direccin de la velocidad del punto B viene reflejada en la figura anterior.
5) Como el nmero de eslabones es 4, el nmero de ecuaciones de cierre es 1. La ecuacin de
cierre viene reflejada en la figura siguiente y viene expresada:
3 2
2 3 1 1
180 270
2 3 1 1
x y
i i i i
x y
r r r r
r e r e r e r e

+ = +
+ = +


En la ecuacin anterior si el ngulo
2
es la entrada, tenemos como incgnitas r
3
y
3
,
ya que r
2
es conocido y vale 400 mm, r
1x
=173,2 mm y r
1y
=300 mm.

Para el clculo de la velocidad del punto B, se plantea el vector de posicin del punto
B como:
( )
2 2
2 2
30
2 2
B
i i
B
r r h
r r e h e
+
= +
= +

Derivando la expresin anterior obtenemos la velocidad del punto B:
( )
( )
( )
( )
2 2
2 2
30
2 2
30
2 2 2 2
i i
i B i
B
d r e h e
d r
V i r e ih e
dt dt



+
+
+
= = +

7) Para el clculo de la fuerza ejercida por el vstago, eq
F

, empezamos realizando el
equilibrio de los eslabones:

Tomando momentos en el eslabn 2, en el punto O
2
, obtenemos:
2 32
32
0 400 .300 0
0, 75
T
O
T
M F P
F P
= + =
=



En este eslabn no podemos aplicar el sumatorio de fuerzas igual a cero, porque
desconocemos el valor del mdulo de la fuerza
32
N
F

y el valor del mdulo y direccin de la

fuerza
12
F

. Continuamos por lo tanto en el eslabn 3. En este eslabn la fuerza

23
N
F

ya es
conocida y aplicando momentos en el punto O
3
, se tiene:
3 23 23
23
0 226,8 .300 0
226,8
0, 75 0,567
300
T N
O
N
M F F
F P P
= =
= =



Una vez obtenida la fuerza
23
N
F

, podemos aplicar el sumatorio de fuerzas en el

eslabn 3 y se obtiene el valor de la
eq
F

.
23 23 43
0 0
N T
eq
F F F F F = + + + =


En la ecuacin anterior se comprueba que el valor de la fuerza
43
0 F =

, ya que si
tomramos momento respecto al punto A, en el eslabn 3, esta tiene que valer cero para cumplir
que la suma de momentos en A sea igual a cero. Por tanto el valor de la fuerza
eq
F

, es:
( )

23 23
2 2
23 23
0, 94 127, 09
N T
eq
N T
eq eq
F F F
F F F P F
= +
= + = =



Una vez conocida el valor de la fuerza equilibrante, podemos obtener el valor de las
dems fuerzas aplicadas en cada eslabn, realizando el sumatorio de fuerzas en los eslabones
que nos quedan 2 y 4, y su valor sera:
Eslabn 4:
34 14
0 0 F F F = + =


14 34 43
0 F F F = = =


Eslabn 2:
32 32 12
0 0
N T
F F F F P = + + + =


( ) 12 32 32
N T
F F F P = + +


Este ejercicio tambin se puede resolver mediante el mtodo de las potencias
virtuales. En este caso tenemos que si el punto O
3
se mueve con una velocidad 3
1 /
O
V mm s =

,
y hemos calculado anteriormente el valor de la velocidad angular del eslabn 2,
2
=0,00313
rad/s. Por lo tanto se conoce el valor de las velocidades en los puntos de aplicacin de la fuerza
externa P

y de la fuerza de equilibrio
eq
F

(ver figura).
Por tanto aplicando el mtodo y ejerciendo un desplazamiento del punto O
3
con la
velocidad de 1 mm/s en la direccin indicada en la figura, obtenemos una velocidad en el punto
de aplicacin de la fuerza externa P

de:

2
300 0,94 / 270
P P
V mm s V = = =

Con lo cual tenemos:
3
3
0 0,94
P
P eq O eq
O
V
P V F V F P P
V
= = =

O
4
2
3
4
O
2
A
B
300 mm
P
F
eq
V
O3
2


Problema 2.- El tren planetario de la figura tiene un eslabn soporte (2) que sirve de entrada del
tren. El sol 1 est fijado al marco de referencia y un dimetro primitivo de 127 mm. La rueda
dentada 3 tiene 42 dientes y la 4 tiene 21. La rueda dentada 5 tiene 32 dientes y est montada
sobre el mismo eje que la 4. La rueda dentada 5 engrana con la rueda de dentado interior 6 que
sirve de salida del tren. Se pide hallar la razn entre la entrada y la salida sabiendo que todas las
ruedas tienen mdulo unidad.


En primer lugar se calcula el nmero de dientes que tiene la rueda 6, ya que este es
necesario para calcular la relacin de velocidades entre la entrada y salida. Para calcular el
nmero de dientes tenemos en cuenta la siguiente relacin:

6 1 3 4 5
2 r r r r r = + + +

Y como todos los engranajes tienen de mdulo unidad, podemos calcular el nmero
de dientes del engranaje 6:

1
1
6 5 1 4
3 6 1 3 4 5
127
127
1
2 264
2 2 2 2
p
D
Z
m
mZ mZ mZ mZ
mZ Z Z Z Z Z
= = =
= + + + = + + + =


Una vez se conocen el nmero de dientes de la rueda 6, se calcula la relacin entre la
entrada, que en este caso es el brazo del tren de engranaje epicicloidal y la salida que es el
engranaje 6. Para ello aplicamos la ecuacin del tren de engranaje epicicloidal entre los
engranajes 1 y 6 del tren:

*
1 1
*
6 6
brazo
brazo

En la ecuacin anterior se conoce el valor de la velocidad angular del engranaje 1,

1
=0, ya que esta fijo al marco de referencia. Por tanto si llamamos a
6
=
salida
y a
b
=
entrada
,
tenemos:

4 6
1 5
0
0 21 264
3, 746
127 32
entrada
salida entrada
entrada entrada
salida entrada salida
Z Z
Z Z

+ =


= =