Tema 10.

Transformada de Laplace
Prof. William La Cruz Bastidas
2 de julio de 2002
Tema 10
Transformada de Laplace
10.1 Transformada de Laplace
En esta secci on introducimos la transformada de Laplace de una se nal continua. Se pueden
distinguir dos tipos de transformadas de Laplace: Bilateral y Unilateral.
Denici on 10.1 (Transformada de Laplace Bilateral) Se dene la transformada de La-
place Bilateral de una se nal continua x(t) como
X(s) =
_

x(t)e
st
dt, (10.1)
donde s es una variable compleja. En s, la transformada de Laplace bilateral de una se nal
continua es una funci on analtica en cierto dominio, que se denomina regi on de convergencia.
Denici on 10.2 (Transformada de Laplace Unilateral) Sea x(t) una se nal continua. Se
dene la Transformada de Laplace Unilateral de x(t) como
X(s) =
_

0
x(t)e
st
dt, (10.2)
donde s es una variable compleja. En s, la transformada de Laplace unilateral de una se nal
continua es una funci on analtica en cierto dominio, que se denomina regi on de convergencia.
En adelante para referirnos a la transformada de Laplace bilateral diremos, simplemente,
transformada de Laplace. Cuando queramos resaltar si se est a utilizando la transformada de
Laplace bilateral o unilateral, lo indicaremos.
Por otra parte, veamos c omo se determina la regi on de convergencia de la transformada de
Laplace de una se nal continua x(t), la cual la denotaremos como ROC. Si tomamos s = + j,
entonces (10.1) adquiere la forma
X(s) =
_

(x(t)e
t
)e
jt
dt,
lo cual indica que la transformada de Laplace de x(t) converge si, y s olo si la funci on x(t)e
t
es
absolutamente integrable; en otras palabras,
_

|x(t)| e
t
dt < .
1
TEMA 10. TRANSFORMADA DE LAPLACE 2
El factor e
t
es un factor de convergencia. Equivalentemente, X(s) existe si, y s olo si la trans-
formada de Fourier de x(t)e
t
existe. Esto establece una estrecha relaci on entre la transformada
de Laplace y la transformada de Fourier, en realidad, la transformada de Fourier es un caso
particular de la transformada de Laplace, lo cual se corrovora simplemente tomando s = j en
(10.1). En el siguiente ejemplo se ilustra el concepto de regi on de convergencia de la transformada
de Laplace.
Ejemplo 10.1 Hallar la transformada de Laplace de x(t) = e
at
u(t) con a > 0.
Soluci on. Se tiene que
X(s) =
_

x(t)e
st
dt
=
_

e
at
u(t)e
st
dt
=
_

e
at
u(t)e
t
e
jt
dt
=
_

0
e
(a+)t
e
jt
dt
=
_

0
e
(a+)t
(cos t jsen t) dt
=
_

0
e
(a+)t
cos t dt j
_

0
e
(a+)t
sent dt
=
(a + )
(a + )
2
+
2
j

(a + )
2
+
2
=
(a + ) j
(a + )
2
+
2
=
1
(a + ) + j
=
1
s + a
,
con ROC: > a, dado que
_

e
at
u(t)e
t
dt =
_

0
e
(a+)t
dt < 0
para + a > 0. Por lo tanto, X(s) =
1
s + a
con ROC: Re s > a.
Denici on 10.3 (Transformada inversa de Laplace) Sea x(t) una se nal cuya transformada
de Laplace es X(s) con regi on de convergencia ROC. La transformada inversa de Laplace es el
proceso de obtener x(t) a traves de X(s) y se dene como
x(t) =
1
2j
_
+j
j
X(s)e
st
ds, (10.3)
es decir, la transformada inversa de Laplace es una integral de una funci on de variable compleja
a lo largo del contorno y = j de manera que X(s) converja.
TEMA 10. TRANSFORMADA DE LAPLACE 3
El c alculo de la transformada inversa de Laplace requiere integraci on sobre contornos en el
plano complejo. Sin embargo, para la clase de transformadas racionales, la transformada inversa
de Laplace se puede determinar sin evaluaci on directa de la integral (10.3), utilizando la expansi on
por fracciones parciales de X(s) que la estudiaremos en la secci on 10.4. El siguiente ejemplo
muestra el proceso de c alculo de la transformada inversa de Laplace a traves de la integraci on
compleja.
Ejemplo 10.2 Determine la transformada inversa de Laplace de
X(s) =
1
s + 1
, ROC: Re s > 1.
Soluci on. A n de hallar x(t) consideremos el contorno cerrado simple C conformado por los
contornos C
1
y C
2
, donde C
1
y C
2
son, respectivamente, el arco de circunferencia z(t) = Re
it
,
/2 t 3/2, y el segmento de recta z(t) = it, R t R, con R > 0. De esta forma,
1
2j
_
C
e
st
s + 1
ds =
1
2j
_
C
1
e
st
s + 1
ds +
1
2j
_
C
2
e
st
s + 1
ds
=
1
2j
_
C
1
e
st
s + 1
ds +
1
2j
_
jR
jR
e
st
s + 1
ds. (10.4)
Supongamos que t 0. Se deja al lector demostrar, para t 0, que
lim
R
__
C
1
e
st
s + 1
ds
_
= 0. (10.5)
De esta forma, considerando la ecuaci on (10.5) al tomar lmite cuando R tiende a innito en
ambos lados de la ecuaci on (10.4) y empleando luego el Teorema de los Residuos obtenemos:
1
2j
_
+j
j
e
st
s + 1
ds =
1
2j
_
C
e
st
s + 1
ds
= Res
_
e
st
s + 1
_
s=1
= e
t
,
lo cual indica que x(t) = e
t
para t 0. Como un ejercicio interesante se deja al lector demostrar
que x(t) = 0 para t < 0. (Ayuda: El razonamiento es similar al que usamos anteriormente.
Utilice un contorno cerrado simple C apropiado y el hecho que |X(s)| 1/ |s|.) Por lo tanto, la
tranformada inversa de Laplace de X(s) es x(t) = e
t
u(t).
TEMA 10. TRANSFORMADA DE LAPLACE 4
10.2 Algunos pares de transformadas de Laplace
En la Tabla 10.1 se observan las transformadas de Laplace de las se nales b asicas.
Se nal Transformada de Laplace ROC
(t) 1 Todo C
u(t)
1
s
Re {s} > 0
u(t)
1
s
Re {s} < 0
t
n1
(n 1)!
u(t)
1
s
n
Re {s} > 0

t
n1
(n 1)!
u(t)
1
s
n
Re {s} < 0
e
t
u(t)
1
s +
Re {s} >
e
t
u(t)
1
s +
Re {s} <
t
n1
(n 1)!
e
t
u(t)
1
(s + )
n
Re {s} >

t
n1
(n 1)!
e
t
u(t)
1
(s + )
n
Re {s} <
[cos
0
t] u(t)
s
s
2
+
2
0
Re {s} > 0
[sen
0
t] u(t)

0
s
2
+
2
0
Re {s} > 0
_
e
t
cos
0
t

u(t)
s +
(s + )
2
+
2
0
Re {s} >
_
e
t
sen
0
t

u(t)

0
(s + )
2
+
2
0
Re {s} >
Tabla 10.1: Pares b asicos de transformadas de Laplace.
TEMA 10. TRANSFORMADA DE LAPLACE 5
10.3 Propiedades de la transformada de Laplace
En la Tabla 10.2 se observan las propiedades de la transformada de Laplace.
Transformada de
Propiedad Se nal Laplace ROC
x(t) X (s) R
x
1
(t) X
1
(s) R
1
x
2
(t) X
2
(s) R
2
Linealidad ax
1
(t) + bx
2
(t) aX
1
(s) + bX
2
(s) Al menos R
1
R
2
Desplazamiento en tiempo x(t t
0
) e
st
0
X (s) R
Desplazamiento en el e
s
0
t
x(t) X (s s
0
) Versi on desplazada de R (es
dominio de s decir, s est a en la ROC si
s s
0
est a en R)
Escalamiento en tiempo x(at)
1
|a|
X
_
s
a
_
ROC escalada (es decir, s
est a en la ROC si s/a est a
en R)
Conjugaci on x(t) X (s) R
Convoluci on x
1
(t) x
2
(t) X
1
(s) X
2
(s) Al menos R
1
R
2
Diferenciaci on en el
d
dt
x(t) sX (s) Al menos R
dominio del tiempo
Diferenciaci on en el tx(t)
d
ds
X (s) R
dominio de s
Integraci on en el dominio
t
_

x() d
1
s
X (s) Al menos R {Re {s} > 0}
del tiempo
Teoremas del valor inicial y nal
Si x(t) = 0 para t < 0 y x(t) no contiene impulsos o funciones singulares de orden superior
en t = 0, entonces
x(0
+
) = lim
s
sX (s)
lim
t
x(t) = lim
s0
sX (s)
Tabla 10.2: Propiedades de la transformada de Laplace.
TEMA 10. TRANSFORMADA DE LAPLACE 6
10.4 Calculo algebraico de la transformada inversa de Laplace
A menudo, tenemos la transformada de Laplace de una se nal y queremos determinar la se nal.
Supongamos que la se nal x(t) posee transformada de Laplace, X(s) con regi on de convergencia
ROC. Daremos el metodo de Inversi on con Tablas para econtrar la transformada inversa de
Laplace.
Inversi on con Tablas
Este metodo consiste en expresar a X(s) como una suma
X(s) = X
1
(s) + X
2
(s) + + X
k
(s), (10.6)
donde X
1
(s), X
2
(s), . . . , X
k
(s) son funciones tales que se les conoce su transformada inversa de
Laplace x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
k
(t). Si X(s) puede expandirse como en (10.6), entonces su transfor-
mada inversa de Laplace es la suma
x(t) = x
1
(t) + x
2
(t) + + x
k
(t).
Con mucha frecuencia se consigue con transformadas de Laplace racionales. A este tipo de
transformadas le prestaremos una mayor atenci on. Aplicaremos el metodo inversi on por tablas
para hallar la transformada inversa de una transformada de Laplace racional.
Sea X(s) una funci on racional propia, esto es,
X(s) =
b
0
+ b
1
s + + b
M
s
M
1 + a
1
s + + a
N
s
N
, (10.7)
donde a
N
= 0 y M < N. La expansi on (10.6) de X(s), cuando esta es racional, se denomina
expansi on en fracciones parciales. A continuaci on explicamos la expansi on en fracciones parciales.
Sean p
1
, p
2
, . . . , p
N
polos de X(s). Nuestro objetivo al realizar la expansi on en fracciones
parciales es expresar (10.7) como una suma de fracciones simples. Con este prop osito, factorizamos
el polinomio del denominador en factores que contengan los polos p
1
, p
2
, . . . , p
N
de X(s). Se
distinguen dos casos.
Polos diferentes. Supongamos que los polos p
1
, p
2
, . . . , p
N
son todos diferentes. Entonces se
busca una expansi on de la forma
X(s) =
A
1
s p
1
+
A
2
s p
2
+ +
A
N
s p
N
, (10.8)
donde
A
k
= [(s p
k
)X(s)]|
s=p
k
, para k = 1, 2, . . . , N.
Polos de orden m ultiple. Sin perdida de generalidad supongamos que X(s) tiene un polo de
orden r > 1, esto es, si en su denominador aparece un factor de la forma (s p
i
)
r
, entonces la
expansi on dada en (10.8) no es v alida. En este caso la expansi on de X(s) es:
X(s) =
A
1
s p
1
+
A
2
s p
2
+ +
A
i1
s p
i1
+
A
i,1
s p
i
+
A
i,2
(s p
i
)
2
+ +
A
i,r
(s p
i
)
r
+
A
i+1
s p
i+1
+ +
A
l
s p
l
(10.9)
TEMA 10. TRANSFORMADA DE LAPLACE 7
donde l es un entero positivo tal que N = r + l 1. As,
Ak = [(s p
k
)X(s)]|
s=p
k
, para k = i
y
A
i,t
=
1
(r t)!
d
(rt)
ds
(rt)
[(s p
i
)
r
X(s)]|
s=p
i
, para t = 1, 2, . . . , r.
El siguiente ejemplo ilustra el metodo de inversi on por tablas y la expansi on en fracciones
parciales.
Ejemplo 10.3 Determine la transformada inversa de Laplace de
X(s) =
144s
2
+ 144s + 144
(s 3)
2
(s 2)
2
(s + 1)
, ROC: 2 < Re s < 3.
Soluci on. La expansi on en fracciones parciales de X(s) es de la forma:
X(S) =
A
1
(s + 1)
+
A
2,1
(s 2)
+
A
2,2
(s 2)
2
+
A
3,1
(s 3)
+
A
3,2
(s 3)
2
.
Ahora,
A
1
= [(s + 1)X(s)]|
s=1
=
_
144s
2
+ 144s + 144
(s 3)
2
(s 2)
2
_

s=1
= 1,
A
2,2
=
_
(s 2)
2
X(s)

s=2
=
_
144s
2
+ 144s + 144
(s 3)
2
(s + 1)
_

s=2
= 336,
A
2,1
=
_
d
ds
_
(s 2)
2
X(s)
_
_

s=2
=
_
d
ds
_
144s
2
+ 144s + 144
(s 3)
2
(s + 1)
__

s=2
= 800,
A
3,2
=
_
(s 3)
2
X(s)

s=3
=
_
144s
2
+ 144s + 144
(s 2)
2
(s + 1)
_

s=3
= 468,
A
3,1
=
_
d
ds
_
(s 3)
2
X(s)
_
_

s=3
=
_
d
ds
_
144s
2
+ 144s + 144
(s 2)
2
(s + 1)
__

s=3
= 801.
As,
X(S) =
1
(s + 1)
+
800
(s 2)
+
336
(s 2)
2

801
(s 3)
+
468
(s 3)
2
, ROC: 2 < Re s < 3.
Luego,
x(t) = e
t
u(t) + 800e
2t
u(t) + 336te
2t
u(t) + 801e
3t
u(t) 468te
3t
u(t)
o, equivalentemente,
x(t) =
_
e
t
+ 800e
2t
+ 336te
2t
_
u(t) +
_
801e
3t
468te
3t
_
u(t).