Lab. No.

2 Modelamiento de sistemas Mecnicos

Sistemas Dinmicos Prof. Dr. Ing. FRANCISCO E. MORENO GARCIA
1
UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERA ELECTRNICA

SISTEMAS DINAMICOS
1160601

LABORATORIO No. 2 - SOLUCION DE EQUACIONES DIFERENCIALES
USANDO MATLAB/SIMULINK APLICADA A SISTEMAS MECANICOS

INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y los informes debern ser desarrollados en grupos de hasta 2
(dos) alumnos.
2- Caso algn alumno no pueda hacer las actividades, en el da previsto de su laboratorio, el mismo
deber entregar el informe individualmente siempre y cuando presente constancia que justifique su
ausencia, por lo contrario la no constancia de su justificacin tendr como nota (0) cero para ese
laboratorio.
3- Los trabajos o informes debern ser entregados, nicamente, en la semana siguiente despus del
laboratorio.
4- Las soluciones debern ser de forma clara, simple y organizada. Si hay figuras, tablas y
ecuaciones, esas debern ser numeradas y referenciadas. No deber ser utilizado en el informe,
material ya presentado en las guas de cada laboratorio.
5- La pgina inicial del informe ser la pgina que contiene las actividades ejecutadas.
6- Los ejercicios ha ser solucionados sern suministrados en el laboratorio por el profesor.

OBJETIVO
Las actividades a seguir tienen por objetivo fijar la operacin y el uso del Matlab como
herramienta para solucionar ecuaciones diferenciales aplicadas a sistemas mecnicos. La idea es ir
examinando todos los tpicos de la teora atravs de estos ejemplos.

REFERENCIAS
1- Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a. Ed., 1998.
2- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron
Books, 1999.
3- www.mathworks.com
4- Close, Charles M. Modeling and analysis of dynamic systems. 3rd. ed. New York : John Wiley
and Sons, 2001.
5- Ogata, Katsuhiko. Dinmica de sistemas. Mxico :Prentice-Hall Hispanoamericana, 1987.



1. SOLUCIN EXACTA DE ECUACIONES DIFERENCIALES
Para resolver de forma exacta una o varias ecuaciones diferenciales, Matlab dispone de la orden
dsolve. Por defecto, la variable independiente es t, pero se puede usar cualquier otra variable si se
incluye como ltimo argumento:


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La letra D se utiliza para representar la derivacin con respecto a la variable independiente, es decir,
u se escribe Du; las derivadas orden superior u, u, . . . se escriben D2u, D3u, . . .
Cuando se resuelve un sistema de ecuaciones diferenciales, Matlab proporciona las funciones
solucin en orden lxico-grfico.

1. Ejemplo


2. Ejemplo


3. Ejemplo




2. SOLUCIN EXACTA DE ECUACIONES DIFERENCIALES
El MATLAB contiene dos comandos para calcular soluciones numricas para ecuaciones
diferenciales: ode23 e ode45; el comando ode23 usa o mtodo de Runge - Kutta para ecuaciones
diferenciales de segunda y tercer orden; el comando ode45 usa el mtodo de Runge - Kutta para
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ecuaciones diferenciales de cuarta y quinto orden. Los comandos ode23 y ode45 poseen los
mismos tipos de argumentos.

La forma mas simples del comando ode45 requiere cuatro argumentos. El primer argumento es
el nombre de la funcin, definida en el MATLAB, que retorna el valor de la ecuacin diferencial y
= g(x,y) cuando es fornecido valor para x e y. El segundo y el tercer argumentos representan los
limites en el intervalo en el cual deseamos calcular el valor de la funcin y = f(x). El cuarto
argumento contiene la condicin inicial necesaria para determinar la nica solucin para la ecuacin
diferencial ordinaria. Se asume que ese argumento representa el valor de la funcin dentro del
intervalo considerado. El comando ode45 posee dos salidas: un conjunto de coordenadas x e, un
conjunto de coordenadas y correspondientes, los cuales representan los puntos de la funcin y =
f(x).





4. Ejemplo











5. Ejemplo
Para modelar un sistema mecnico masa-resorte

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4

Donde su modelo dinmico esta dado por la siguiente ecuacin diferencial
dx(t)
b + kx(t) = F(t)
dt
con condiciones iniciales nulas x(0) = 0



Creamos una funcin myode.m para ser llamada por el programa principal



%PROGRAMA PRINCIPAL PARA MODELAR SISTEMA MECANICO MASA-RESORTE
%y'(t) + y(t) = g(t)

clear all
clc

gt = 0:0.01:10;
g1 = [zeros(100,1); ones(50,1); zeros(851,1)]; % impulso
%g1 = ones(1001,1); % Step
%g1 = gt; % rampa
%g1 = gt.^2; % parabolica
%g1=rand(1001,1);
%g1 = square(2*gt);

g=g1';

Tspan = [0 10]; % resolver desde t=1 hasta t=5
IC = 0; % y(t=0) = 1 condiciones iniciales
[T Y] = ode45(@(t,y) myode(t,y,gt,g),Tspan,IC); % Resuelve ODE

subplot(2,1,1)
plot(T,Y);
title('Grafico de Y(t) en funcion del tiempo');
xlabel('Tiempo'); ylabel('Y(t)');

subplot(2,1,2)
plot(gt,g);
title('Grafico de F(t) en funcion del tiempo');
xlabel('Tiempo'); ylabel('F(t)');

function dydt = myode(t,y,gt,g)

%y'(t) + (k/B)y(t) = (1/B)g(t)
B=0.5; %constante de amortiguamiento viscoso [Ns/m]
k=1; %Rigidez constante del resorte [Ns/m]
g = interp1(gt,g,t); %Interpolacin de datos (gt,g)en funcin del tiempo
dydt = -(k/B)*y + (1/B)*g; % Evala la ODE para el intervalo t

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5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Grafico de Y(t) en funcion del tiempo
Tiempo
Y
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
Grafico de F(t) en funcion del tiempo
Tiempo
F
(
t
)


6. Ejemplo
Para modelar un sistema mecnico masa-resorte-amortiguador




Donde su modelo dinmico esta dado por la siguiente ecuacin
diferencial
2
2
d y(t) dy(t)
m +B + ky(t) = u(t)
dt dt

con condiciones iniciales nulas y parmetros del sistema:
y(0) = 0
m=2
B=0.5
k=1








%PROGRAMA PRINCIPAL PARA MODELAR SISTEMA MECANICO MASA-RESORTE 2 orden
% y''(t) + y'(t)+ y(t) = u(t)

clear all
clc

tspan=[0: 0.01: 50]; %Vector de la variable independiente
y0=[0,0]; %Condiciones iniciales del sistema
[t,y] = ode45 (@dfunc, tspan, y0);
plot(t, y(:,1));
title ('Grafico de Y(t) en funcion del tiempo'); %Titulo del grfico
legend ('y(1)') %Leyenda del grfico
xlabel ('t'); %Nombre del eje x
ylabel ('y(1)'); %Nombre del eje y
hold on

plot(t,1);


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Creamos una funcin dfunc.m para ser llamada por el programa principal




0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Grafico de Y(t) en funcion del tiempo
t
y
(
1
)


y(1)


El SIMULINK puede ser usado para modelar ecuaciones diferenciales de una forma ms interactiva
y rpida.

Se desea modelar la ecuacin diferencial del ejemplo 6. La seal u(t) es una entrada step unitaria.

El procedimiento ser. Despejar la derivada de mayor orden
2
2
d y(t)
dt
, la cul es generada sumando
los despejando trminos de la ecuacin.
2
2
d y(t) B dy(t) k 1
= - - y(t) + u(t)
dt m dt m m


El trmino
dy(t)
dt
es obtenido integrando
2
2
d y(t)
dt


function f = dfunc(t,y) %Funcin que depende de t y y
f = zeros (2,1); %Vector columna con el nmero de ecuaciones a resolver

B=0.5; %Constante de amortiguamiento [Ns/m]
k=1; %Contante de elasticidad RIGIDEZ [N/m]
m=2; %Masa del sistema [kg]
u=1; %entrada step

f(1)=y(2); %Ecuacin donde decimos que y(2) es la derivada de y(1)
f(2)=-(B/m)*y(2)-(k/m)*y(1)+((1/m)*u); %Ecuacin a resolver.

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y el Trmino y(t) es obtenido integrando
dy(t)
dt


El diagrama en el simulink quedara como se muestra.






La respuesta del sistema modelado es el siguiente comportamiento:







ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA PARA ANALIZAR SISTEMAS
DE SEGUNDO ORDEN


Las especificaciones de respuesta transitoria se definen para sistemas de segundo aplicandoles con
una entrada tipo STEP y son:


Tiempo de elevacin o crecimiento


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Tiempo pico




Mximo sobrepaso




Tiempo de asentamiento



El parametro representa la constante de tiempo del sistema y cada vez que el sistema alcance
este valor, la salida alcanzar el 63.2% de su valor de estado estacionario restante. La constante de
tiempo es una medida de la velocidad de respuesta del sistema. Cuanto mas pequea es la constante
de tiempo ms rpida es la respuesta del sistema. Para sistemas de segundo orden el tiempo de
respuesta del sistema (tiempo de asentamiento) es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 98%
(4) de su valor de estado estacionario, o sea que sus variaciones son menores al 2% de su valor
final.






La respuesta de los sistemas de segundo orden a una entrada escaln unitario se muestra en la
siguiente figura








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EJERCICIOS PARA REALIZAR


1) Determine las soluciones de las siguientes ecuaciones diferenciales con valores iniciales
a) 3t
2
+ 4ty + ( 2y + 2t
2
)dy/dt = 0, y(0) = 1;
.


2) Calcular la solucin del problema



3) Resolver y graficar la siguiente ecuacin diferencial para un intervalo de tiempo 0 t 60







4) Resolver el siguiente sistema mecnico masa-resorte donde su modelo dinmico es de segundo
orden, considerar condiciones iniciales nulas y constantes fsicas m=2 b=0,2 k=1. Para una
entrada F(t) impulso con una duracin de 5 segundos, y tambin para una entrada F(t) tipo
cuadrada peridica cada 2 segundos
0.1( 10)
100
o
dy
y
dt
y
=
=
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5) Resolver el siguiente sistema mecnico pndulo simple donde su modelo dinmico es de
segundo orden, considerar condicin inicial 35 = . Se pide grficos en funcin del tiempo para
diferentes longitudes de cuerda 32 l = , 12 l = , 5 l = trabajando con la gravedad constante g=9,8
m/s
2







6) Resuelva la siguiente ecuacin diferencial. Modele el sistema en el simulink y obtenga la
respuesta y en el tiempo de 0 a 10seg., para una entrada x(t) escaln unitario. Condiciones iniciales
= 0





2
2
0
d g
dt l

+ =