Variables de estado

De acuerdo con la presentacin de la seccin 6.1, se estudiarn en este captulo sistemas

dinmicos de mltiples entradas y mltiples salidas como los de las figuras 6.1y 6.2.
El modelo matemtico de estos sistemas sern las ecuaciones (6.21) y (6.22) para los casos
continuos y discretos, respectivamente; en ambos casos la primera ecuacin, que contiene la
dinmica del sistema, se denomina ecuacin de estado y la segunda ecuacin de salida.






En las ecuaciones (6.21) y (6.22) , , y son matrices reales cuyas dimensiones
estn especificadas en (6.6), mientras que , , son los vectores definidos en (6.3), que
contienen las variables de entrada, salida y estado respectivamente.
Ntese que la dinmica del sistema est representada en la ecuacin de estado, pues es all
en donde aparecen las derivadas o las diferencias, mientras que la ecuacin de salida es
algebrica.
Las figuras 6.5 y 6.6 muestran dos diagramas de bloques que representan las
ecuaciones 6.21 y 6.22 respectivamente. Para interpretar adecuadamente estos diagramas
es necesario tener en cuante que:
1. Las flechas representan vectores de seales y los bloques , , y matrices.
2. El bloque en la figura 6.5 corresponde a la funcin de transferencia de un
integrador que opera sobre cada una de las seales de entrada de
forma independiente.
3. El bloque en la figura 6.6 corresponde a la funcin de transferencia de un
bloque de retardo que opera sobre cada una de las seales de
entrada de forma independiente.
4. Como en todo diagrama de bloques con funciones de transferencia, se han supuesto
condiciones iniciales nulas.