Universidad Politcnica de Aguascalientes

Ingeniera Mecatrnica

Brazo Neumtico


Nombre de integrantes:
Cristhian Cruz Terrones.
Alfredo Israel Rodrguez Soto
Matricula:
UP120909
UP120128

Lugar y Fecha:
6 de Junio del 2014,
Aguascalientes
Responsable:
Dra. Rebeca Leal Romero
Cuatrimestre:
5
Grupo:
A

BRAZO NEUMTICO 1

RESUMEN

Este proyecto pretende crear un brazo neumtico que les permita a los
funcionarios seleccionar el modo de operacin, tanto de forma manual como
automtica, Aumentando as su nivel de aplicaciones en el campo laboral. El
proyecto est conformado por 5 alumnos de la carrera de Ingeniera en
Mecatrnica, los cuales son encargados de la elaboracin, diseo y
mercadotecnia del producto, un asesor externo el cual supervisa el desarrollo del
proyecto, los avances y la parte de verificacin de funcionamiento, un asesor
interno el cual se encarga de que todo el papeleo correspondiente al proyecto para
que est acorde al objetivo general primeramente definido.
Mediante las investigaciones realizadas por los colaboradores del proyecto se
defini el sector primordial al cual podra ser dirigido el producto, quedando como
primer lugar el sector industrial, sector en el cual existe una gran probabilidad de
que el producto sea aceptado y consumido por la sociedad, permitiendo as que el
proyecto fuera autosustentable y con una gran importancia en el mercado.
La capacidad de una mquina que pueda ser manipulada, tanto automtica como
manualmente, tomando en cuenta que su elaboracin sea econmica, su tiempo
de reaccin sea rpido, y ms que nada que el costo de mantenimiento sea
reducido, por lo cual el brazo neumtico ser desarrollado siguiendo 3 aspectos
esenciales:

Fcil manejo
Alto nivel de seguridad para el usuario
Alta resistencia en sus componentes

Aspectos esenciales para asegurar que el brazo neumtico sea un producto fiable
y de fuerte demanda en la industria, ya que sus caractersticas cumplirn en un
gran grado las expectativas de sus compradores.

El enfoque esencial de este producto ser en el sector del manejo de productos
pesados, pues mediante este tipo de herramientas es posible lograr levantar
grandes cantidades de peso, pues los mecanismos que lo conforman cuentan con
una gran fuerza motriz, debido al sistema neumtico que lo conforma.

El estado actual de proyecto se encuentra en la fase de desarrollo, fase en la cual
se invierte la mayor cantidad de tiempo, pues es necesario analizar todos los
factores que podra causar conflictos en la fase final, en la cual se prepara para
salir al mercado. Las caractersticas ms sobresalientes del producto son 3:

El precio del producto ser accesible a todas las industrias a las cuales les
sea de inters, pues se fabricaran de acuerdo a las especificaciones del
usuario.
El usuario ser capaz de seleccionar el modo de operacin de acuerdo a
las necesidades a satisfacer (manual-automtico) neumtico


BRAZO NEUMTICO 2

Contar con un Reset capaz de ser accedido tanto en el tablero electrnico
de botones del brazo neumtico como a distancia mediante un control
infrarrojo.

RESUMEN EN INGLES

This project aims to create a pneumatic arm that allows them to officials select the
operation mode, both manually and automatically, thus increasing the level of
applications in the workplace. The project consists of 5 students of Engineering in
Mechatronics, which are responsible for the development, design and marketing of
the product, an external consultant who oversees the project, progress and part
verification operation an internal consultant which handles all the paperwork for the
project to be defined according to the first general objective.
Through research conducted by the project partners the primary sector to which
the product could be addressed, leaving as the first industrial sector, a sector in
which there is a high probability that the product is accepted and consumed by
society, defined thus allowing the project to be self-sustaining and great
importance in the market.
The ability of a machine that can be manipulated, either automatically or manually,
considering that its development is economically, their reaction time is fast, and
most of all the maintenance cost is reduced, so the arm will tire developed
following three key areas:

Easy to use
High level of user safety
High resistance into its components

Key aspects to ensure that the pneumatic arm is a reliable and strong demand in
the industry, and that its features meet in a large degree the expectations of their
buyers.

The essential focus of this product will be in the area of handling heavy products,
for using these tools is possible to lift large amounts of weight, since the
mechanisms that shape have a large driving force, due to the pneumatic system
that formed.

The current status of project is in the development phase, a phase in which the
most time is spent, it is necessary to analyze all the factors that could cause
conflicts in the final phase, which is prepared for market. The outstanding features
of the product are 3:

The price of the product will be accessible to all industries which is of interest to
them, as were manufactured according to user specifications.
The user is able to select the operation mode according to the needs to satisfy
(manual-automatic)

BRAZO NEUMTICO 3

It will have a reset can be accessed both on the electronic board of buttons as
pneumatic arm by an infrared remote control.


Planteamiento del problema

En la actualidad la mayora de los brazos diseados, cuentan con rutinas
predefinidas y diseos exclusivos que los hacen perder en amplia forma el campo
de aplicacin de este tipo de tecnologa, pues en las investigaciones realizadas, su
diseo se basa solamente en el modo de operacin manual, o automtico de
forma separada.

Hiptesis

Para darle solucin al problema antes mencionado ser necesario la elaboracin
de un sistema que le permita al usuario seleccionar el modo de operacin de
acuerdo a la necesidad que le sea requerida satisfacer. Teniendo en
consideracin que los brazos elctricos, para realizar un esfuerzo considerable es
necesaria la aplicacin de mucha potencia, por lo cual su elaboracin es costosa y
requiere de la utilizacin de mucha energa elctrica. Para ello se propone
desarrollar un brazo neumtico que cumpla con las caractersticas de seleccin de
modo de operacin, tomando en cuenta de que este tipo de estructuras son muy
resistentes, y la fuerza que son capaces de ejercer es demasiada elevada, lo cual
cumple a la perfeccin los requerimientos necesarios para una buena
funcionalidad y amplia rea de aplicacin.

Objetivo general

Elaboracin de un brazo neumtico que sea capaz de contar con una estructura y
funcionalidad elevada, lo cual les permitir a los usuarios la seleccin del modo
de operacin manual o automtica, ampliando as el nivel de aplicacin de este.


Introduccin

En este documento se mencionarn los aspectos ms importantes acerca del
desarrollo y funcionamiento del brazo neumtico. El proyecto consiste en
desarrollar un brazo neumtico que aprovecha las ventajas de la neumtica y la
electrnica, para el manejo de un sistema que permite manipular los movimientos
de dicha mquina. Algo que tambin es muy importante mencionar es que dicho
brazo se planea comercializar como una mquina con una amplia gama de
aplicaciones, puesto que permite la seleccin del modo de operacin por el
usuario, ya que puede ser programable en PICC o sencillamente manejado
mediante un tablero electrnico realizado en LabVIEW. Se ara mencin de todos
los avances obtenidos en la implementacin de la teora en la prctica, seccin en
la cual se ver reflejado el diseo y los componentes esenciales para su

BRAZO NEUMTICO 4

funcionamiento, como tambin los circuitos y las caractersticas de
implementacin que se llevaron a cabo en cada implementacin de los
subsistemas por los cuales est conformado.

Lo cual permitir que en este documento se encuentre toda la informacin
necesaria para la comprensin de dicho proyecto, pues ser mostrado de forma
sencilla para todo lector las fases necesarias para el desarrollo, el diseo, los
subsistemas que lo conforman, las caractersticas mecnicas, las dimensin del
proyecto, caractersticas que lo vuelven un producto autosustentable, el mercado
al cual va enfocado, las estrategias de implementacin en el mercado y toda
aquella informacin obtenida en el transcurso del proyecto. Adems de tener
como prioridad el cumplimiento de los requerimientos del concurso, los resultados
obtenidos y las experiencias adquiridas por cada uno de los integrantes del
proyecto en base del buen seguimiento en el desarrollo de este. Permitiendo as,
cumplir con los objetivos primordiales para los cuales fue elaborado dicho brazo
neumtico.

Diseo mecnico, software y hardware

En esta seccin se mostrarn las dimensiones de los componentes mecnicos de
los cuales est integrado el brazo neumtico.


Fig. 1 Simulacin en SolidWorks del brazo neumtico (propuesta final).


Dimensiones de los componentes del brazo neumtico

BRAZO NEUMTICO 5

A continuacin se muestran todas las piezas que conforman la estructura del
brazo neumtico, con sus respectivas medidas y las especificaciones de cada una
de ellas. Para ver el posicionamiento de cada pieza en el brazo neumtico vase
la Fig.1 que se mostr anteriormente.

Tabla. 1. Dimensiones de piezas

N. Nombre Material Grosor Cantidad Dibujo con medidas
1 Base Aluminio (1/8) 2

2
Primer
brazo
Aluminio (1/8) 2


BRAZO NEUMTICO 6

3
Segundo
brazo
Aluminio (1/8) 2

7
Base
circular
Aluminio (1/8) 1

8
Base
cuadrada
Acero (1/8) 1

6
Fijador
tipo L
Acero (1/8) 4







BRAZO NEUMTICO 7


Tabla. 2. Dimensiones de componentes neumticos

Nm. Nombre Material Cantidad Dibujo con medidas
4 Pistn 1
Acero
inoxidable
1

4 Pistn 2
Acero
inoxidable
1

5 Gripper
Acero
Inoxidable
1








BRAZO NEUMTICO 8

Tabla. 3. Dimensiones de componentes para la unin de las piezas.

Nombre Material Cantidad Dibujo con medidas
Dado 5/8
Acero
inoxidable
1

Tornillo 1
Acero
inoxidable
10

Tornillo 2
Acero
inoxidable
8

Tuerca 1 Acero 20

Tuerca 2 Acero 8



Nota:
Para verificar los calculoes de la estructura, ver el anexo 1.





BRAZO NEUMTICO 9

Programacin

Para la seleccin del modo de operacin del brazo neumtico fue necesario
desarrollar el cdigo de funcionamiento en PICC, el cual cuenta con las siguientes
especificaciones:

Mediante el condigo es posible programar una rutina predefinida, en la cual
el brazo neumtico realizar las funciones especificadas y necesarias para
su correcto accionamiento, tomando en cuento los tiempos y ubicaciones
necesarias por el usuario.
Las salidas y entradas analgicas tienen que estar definidas de acuerdo a
los requerimientos necesarios, pues sern habilitadas y deshabilitadas
mediante el accionamiento del botn, del modo de operacin que se desea
seleccionar el usuario.
Si el usuario necesita manejar el brazo neumtico de forma manual, le ser
posible modificar la posicin del brazo neumtico, mediante una plataforma
en LabVIEW apoyada con una MyDAQ. Lo cual permitir accionar las
partes especficas del robot que se desean mover, caracterstica particular
de este brazo neumtico.
Nota:
Para ver cdigo y tablero elctrico, vase anexo 2.

Diseo electrnico

Para que el brazo neumatico realice los accionamientos requeridos es
necesario contar con un circuito de control el cual permita activar las
electrovalbulas en los momentos precisos o requeridos tanto por el usuario
como la rutina predefinida, de acuerdo a la seleccin de modo de
operacin, los componentes esenciales que conforman la parte de control
son los siguientes:
:
PIC18F4550
MyDAQ
Cama de relevadores
Reset infrarrojo
Implementacin

Mediante el diseo propuesto fue posible implementar las acciones necesarias
para desarrollar las actividades tanto de programacin como de diseo elctrico y
mecnico, y as concluir el brazo neumtico cumpliendo con las caractersticas

BRAZO NEUMTICO 10

que lo convierten en una maquina sofisticada y con una amplia rea de
implementacin.

Nota:
Para ver la estructura y los componentes que son necesarios para la
implementacin del brazo neumtico, como tambin las especificaciones y
caractersticas de funcionamiento vase anexo 3

Resultados

Al concluir finalmente con el proyecto, se pudo dar veracidad a la hiptesis antes
mencionada, pues el brazo neumtico cumple eficientemente con todos los
requerimientos pateados inicialmente, ya que su estructura y funcionalidad
cuentan con una gran calidad.
Al realizarle las pruebas de funcionamiento se detectaron varias anomalas, pues
en la estructura neumtica, la fuerza de los pistones es muy elevada, informacin
con la que no se contaba antes en el diseo, para lo cual mediante reguladores de
presin se estabilizo la presin que se aplicara en cada pistn, y as asegurar el
correcto funcionamiento de la estructura sin forzarla, pues de ser as se podra
fracturar algn elemento del brazo neumtico. Tanto la estructura elctrica como la
programacin funcionaron adecuadamente, por lo cual no fue necesario adaptar ni
modificar nada de lo que ya se tena.
En general el proyecto funciono de forma correcta, pues a pesar de contar con
algunos problemas, a estos se les dio solucin de la forma ms eficiente posible,
asegurando no reducir el nivel de funcionalidad del brazo neumtico.
Innovacin

En la actualidad los brazos neumticos, elctricos e hidrulicos cuentan con un
nivel de funcionalidad manual o automtico, por lo cual en algunas ocasiones
reduce el rea de aplicacin en la cual puede ser usados, nuestro proyecto ofrece
crear un brazo neumtico en el cual el usuario ser capaz de seleccionar el modo
de operacin (automtico-manual), lo cual permite que este tipo de maquina
pueda ser utilizada tanto para un sistema de produccin, como para mover piezas
peligrosas, de acuerdo a la situacin y la necesidad requerida. El usuario del brazo
neumtico podr cargar rutinas predefinidas en un cdigo de programacin
sencillo PICC y si solamente quiere operar el brazo para mover cierto objeto,
podr acceder al modo manual, contando con una plataforma elaborada en
LabVIEW (tablero electrnico) que permita el manejo sencillo de este de ser
requerido.

Comercializacin


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Este tipo de maquina puede ser enfocado al sector industrial, pues las
caractersticas del brazo neumtico, lo convierten en una herramienta
multifuncional por su sistema de seleccin de modo de operacin, permitindole a
las empresas poder utilizarlo en ambos sectores de produccin, tomando en
cuenta de que en dado caso de que existiera un error en la rutina, fueran capaces
de manipular el funcionamiento de forma manual, deshabilitando la rutina
predefinida, y as evitar posibles accidentes e inclusos daos en el material, que
en ese momento maneja el brazo neumtico.

Conclusiones

La elaboracin de este proyecto dejo a cada uno de los integrantes un gran
aprendizaje, aspecto primordial que le permitir al equipo, la elaboracin de
proyectos futuros con un mayor grado de innovacin y complejidad. Aspecto
esencial para el desarrollo de futuros ingenieros exitosos y con un nivel de
competencia muy elevado.

A pesar de haber contado con problemas en ciertas etapas (maquinado,
electrnica y programacin), se logr dar solucin a cada uno de estos, sin perder
el enfoque inicial, aspecto primordial, para seguir con el proceso de innovacin,
pues permite que los futuros ingenieros sean capaces de modificar y mejorar la
estructura inicial, sin afectar la meta que se desea alcanzar.

En fin, si se desea realizar un trabajo de forma exitosa es necesario contar con
una infraestructura organizacional adecuada, pues de no ser as aumentara las
probabilidad de que el proyecto sea un fracaso. Afectando a todos los integrantes
del equipo en el que se encuentra no solo en el mbito acadmico, sino tambin
en el la creacin de conocimientos altamente necesario para la vida diaria.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] A. Soles, neumtica e hidrulica, A. Madrid Vicente, ediciones, 2010.

[2] J. Roldn, neumtica, hidrulica y electricidad aplicada, A. Madrid Vicente, ediciones, 2009.

[3] E. Mandado, Sistemas Electrnicos de Potencia, American: Marcombo, 1998.

[4] A. Serrano, Automatizacin neumtica, S.A CMS ESPAA, 2010.

[5] W. Deppert, Electro neumtica, Festo Pneumatics, 1997.

[6] Groote, J. P., Tecnologa de los circuitos hidrulicos, Ediciones CEAC, 1986.

[7] N.R. Malik, Circuitos electrnicos. Anlisis, simulacin y diseo, Prentice Hall, 1996.

[8] R.L. Boylestad, Electrnica: Teora de circuitos y dispositivos electrnicos, Pearson, 1998.

[9] A. Donald, Ciencia e ingeniera de los materiales, Editorial Thomson, 2001.

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[10] Hibbeler, R.C., Mecnica de Materiales, Prentice Hall. 3ra Edicin, Mxico, 1995.

[11] R. Mott, Diseo de elementos de mquina, Prentice Hall. 5ta Edicin, 2011
Anexos

Anexo 1

Clculos de la estructura.

Los cilindros neumticos son unidades que transforman la energa potencial del
aire comprimido en energa cintica o en fuerzas comprensoras. Bsicamente
consisten en un recipiente cilndrico provisto de un mbolo o pistn.

Al introducir un determinado caudal de aire comprimido, ste se expande dentro
de la cmara y provoca un desplazamiento lineal. Si se acopla al embolo un
vstago rgido, este mecanismo es capaz de empujar algn elemento, o
simplemente sujetarlo. La fuerza de empuje es proporcional a la presin del aire y
a la superficie del pistn:


F = p * A donde:

F = Fuerza

p = Presin manomtrica

A = rea del mbolo o pistn

En este caso el mbolo de nuestros pistones tiene el mismo radio que es de 0.5
cm entonces el rea del mbolo de cada pistn es:

A = *

A = *

A = 7.85

La presin que se le aplica a los pistones con la unidad de mantenimiento es de
20kPa, por tanto:
F = (20 KPa) (7.85

)

Nuestros pistones tienen una fuerza de empuje de:

F = 1.57 N


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Fuerza en cilindros.

La fuerza disponible de un cilindro crece con mayor presin y con mayor dimetro.
La determinacin de la fuerza esttica en los cilindros est sustentada por la
siguiente frmula:

F = * 10 * p *

F = * 10 * (20KPa) *

Por tanto la fuerza esttica en los cilindros del brazo neumtico es:

F = 15.7 N

A continuacin se muestran grficas que indican tanto la resistencia a la ruptura
como el lmite elstico del aluminio dependiendo de la aleacin que se tenga.

Como se puede observar tanto la fuerza de empuje como la fuerza esttica en los
cilindros no superan los lmites mximos de ruptura y elasticidad as que nuestro
material es una buena opcin en conjunto con los pistones que hemos elegido.


Fig.2 Lmite elstico del Aluminio


BRAZO NEUMTICO 14


Fig. 3 Carga de rotura del Aluminio


Clculo de ngulos.

Fig. 4 Diagrama para determinar el ngulo del pistn 1

90 60
34.11cm
30
b
a

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Fig. 5 Diagrama para determinar el ngulo del pistn 2

Anexo 2




Fig. 1 Tablero Electrnico para manejo del brazo neumtico elaborado en LabVIEW 2013.






90
60
30
30.33cm
b
a

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Anexo 3

A continuacin se muestran los resultados de la implementacin de los elementos
elctricos, neumticos y de control que se obtuvieron despus de un arduo trabajo a lo
largo del cuatrimestre desarrollando el proyecto Brazo neumtico. Se podrn ver las
simulaciones por software de la estructura mecnica, fotografas del brazo neumtico ya
terminado as como comentarios que ayudan a comprender de manera simple cada parte
del brazo neumtico.


Fig. 1 Brazo neumtico en posicin de
reposo.

Fig. 2 Brazo neumtico accionado
por sus dos pistones principales activados y
con carrera totalmente afuera.



Fig. 3 Brazo neumtico terminado con
mangueras conectadas a pistones.

Fig. 4 Brazo neumtico terminado visto
desde otro ngulo.


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Base del brazo neumtico. Se compone
de una base de cuatro patas la cual tiene
soldada una base de aluminio agujerada
con 8 orificios los cuales sirven para
montar el motor con la base y as no teng
a juego y afecte al funcionamiento del
brazo.

Fig. 5 Base del brazo.

Fig. 6 Actuador neumtico
Rotatorio


En esta fotografa se puede apreciar el
actuador neumtico rotatorio que se
emple en la base del brazo neumtico
para que ste pudiese dar medio giro,
o sea de 180 y as pueda tener un
mayor campo de agarre para las cosas
que se requiera que el brazo
neumtico recoja.

Aqu puede apreciarse la fotografa
que se tom al circuito que controla al
brazo neumtico, de qu se compone
dicho circuito? Se compone de 3
elementos importantes en el
funcionamiento del mismo.
1. Circuito de reset (inhabilita la
botonera electronica).
2. Circuito infrarrojo (Inhabilita como
el reset, la botonera pero a
diferencia de la botonera, ste se
puede accionar mediante pulsos
infrarrojos).
3. Botonera principal (Circuito el cual
cuenta con un PIC18F4550
progamado en C++).



Fig. 7 Circuito de control (sujeto a
modificaciones).


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En esta fotografa se puede apreciar la
botonera con la que se controla el
brazo neumtico, cada botn rojo va
conectado a la bobina de la
electrovlvula que permite que la
carrera del cilindro salga, se presiona
un botn negro cuando se quiere que
entre toda la carrera del cilindro
neumtico a su estado original.


Fig. 8 Botonera (componente extra).



Fig. 9 Unidad de mtto.



La unidad de mantenimiento es un
elemento primordial en el sistema de
funcionamiento del brazo ya que se
necesita para que regule la presin de la
entrada de aire hacia las electrovlvulas
que a su vez regulan la cantidad de aire
hacia los pistones.

Como este regulador de presin es el
dispositivo que ayuda a que el aire no
fluya con tanta rapidez a lo largo de las
mangueras que alimentan a los pistones,
para as evitar daos en la estructura
mecnica del brazo y tambin asegurar la
durabilidad de los pistones.


Fig. 10 Regulador de presin



Fig. 11 Cilindros neumticos de doble
En esta imagen pueden apreciarse tres
cilindros neumticos los cuales se
adquirieron a muy buen precio y cabe
mencionar que son marca FESTO, una
marca nada despreciable y de muy buena
calidad. El cilindro de menor tamao
tendr la funcin de estirar la articulacin
segundo brazo. El cilindro restante
tendr la funcin de ser la articulacin
base del brazo dndole as un
estiramiento ptimo a este.

BRAZO NEUMTICO 19

efecto.



Fig. 12 cilindro con coplees enroscados.

Algo esencial para el funcionamiento de
los cilindros neumticos es que tengan
coples enroscados en las salidas de aire
para que las mangueras que transportarn
el aire y que harn que se lleve a cabo la
salida del vstago puedan caber en las
pequeas salidas. Se busc arduamente
estas indispensables partes de los
cilindros, en este caso son coplees de
6mm.