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Cinemtica de Robots


Cinematica de Robots

Dr. Roger Miranda Colorado


Ing. Mecatrnica

Equipo:
Blizzard Tapia Daniel
Guerrero Heredia Gerardo
Hernndez Prez Mishael
Perales Escobar Ernesto
Ramrez Esparza Ana Delia
Torres Ruiz Diglier


Enero 2014


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1. INTRODUCCIN.
Para la realizacin de sta tarea se utiliz MATLAB GUIDE, el cual es un entorno de
programacin grafica que ofrece MATLAB para poder realizar y ejecutar interfaces grficas
con el usuario, que contengan elementos de programas de simulacin de forma simple, tales
como botones y ventanas de seleccin, ventanas grficas, mens, ejes para graficar, etc.
Tiene las caractersticas bsicas de todos los programas visuales como Visual Basic o
Visual C++. En las siguientes pginas de ste reporte se muestran los procedimientos para
realizar la rotacin de una imagen en el entorno de programacin de MATLAB GUIDE, esta
tarea consisti en hacer girar dicha imagen a velocidades determinadas por el alumno, con
respecto a los ejes X, Y, Z.

2. OBJETIVO GENERAL.
Realizar la rotacin de una imagen sobre alguno de sus tres ejes (X, Y, Z), as como
tambin, definir la velocidad del movimiento y sentido de rotacin de la imagen; mediante
el entorno de programacin grafica Guide de MATLAB, utilizando Matrices de rotacin.
3. OBJETIVOS PARTICULARES:
Realizar una interfaz grfica en Guide que permita:
1. Realizar la rotacin de la imagen sobre uno de los tres ejes X, Y o Z, segn la
seleccin del usuario.
2. Seleccionar la velocidad del movimiento o paso de la rotacin de la imagen, esto se
logra asignndole un valor al ngulo mayor a 0 y menor a 360.
3. Elegir el sentido de rotacin de la imagen, ya sea a la izquierda siendo este el
sentido positivo de giro de acuerdo a la regla de la mano derecha, o hacia la
derecha.

4. DESARROLLO TEORICO

Para esta tarea se pidi realizar una interfaz en GUIDE de MATLAB que permitiera
rotar una figura con respeto a cualquiera de los tres ejes X, Y y Z, poder modificar el
tamao de paso con el que gira dicha figura y el sentido de giro. El cdigo escrito para
esta interfaz consta de 1 botn el cual despus de haber determinado el sentido de giro
ya sea horario o anti-horario hace que corra el programa. Dentro de este botn se leen
las variables introducidas por el usuario que son el eje sobre el cual rotar la figura y el
tamao del ngulo o pas por el cual rotar la figura.
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La figura rota el ngulo que se le otorgue y se muestra la animacin durante 5
segundos en su posicin original y despus se traslada y rota segn lo que el usuario le
haya otorgado al sistema y se reinicia el programa con el fin de permitir al usuario
modificar cualquiera de las variables nuevamente.
Para lograr la rotacin de la figura, se debe de escribir en el cdigo de MATLAB las
matrices de rotacin para cada eje del espacio. Dichas matrices son las siguientes:

,
=
1 0 0
0

,
=

0 1 0

,
=

0
0 0 1















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5. SIMULACIN.
Para la simulacin se realiz la siguiente interfaz grfica (Imagen 5.1) para lograr
los objetivo de esta tarea el cual es elegir la rotacin de una imagen en los ejes x, y, z, para
esto se usaron texto editables para introducir en cual eje se desea rotar la figura, a su vez se
coloc un botn para poder correr lo que se le introdujo al programa. Tambin se podr
introducir el valor de tamao de paso esto para elegir la velocidad en la que se desea rotar
la figura, en la interfaz tambin se coloc una grfica para poder mostrar la imagen que se
desea rotar.




Imagen 5.1. Interfaz del programa
Como ejemplo de cmo se introducirn los valores para la simulacin se eligi el
eje z para que rotara y se trasladara la imagen y se introdujo un valor de 20 grados (Imagen
5.2).

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Al introducir estos valores, la interfaz nos muestra la imagen rotando sobre el eje
programado (Imagen 5.3) y con un tamao de paso de 20 grados, el programa est diseado
para durar 10 segundos con las coordenadas que se le dieron y despus se detendr.


Imagen 5.3. Figura rotando y trasladndose.






Imagen 5.2. Ingreso de datos para simular.
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6. CONCLUSIONES.
Blizzard Tapida Daniel.
En este trabajo se puso en prctica lo aprendido acerca de matrices de rotacin lo cual nos
ayud para visualizar mejor como se utilizan estas matrices y un ejemplo de lo que se
puede lograr al utilizarla por medio de la interfaz grfica de Matlab Guide.
Guerrero Heredia Luis Gerardo.
En conclusin para esta tarea se obtuvieron los conocimientos de cmo realizar la
rotacin de una imagen o figura en el software de MATLAB GUIDE, dicha figura se haca
girar sobre los ejes X, Y, Z. Logrando con esto ver el comportamiento de la imagen con
respecto a los ejes antes mencionados.
Hernndez Prez Porfirio Mishael
La realizacin de este programa nos permiti visualizar de mejor manera y con mayor
facilidad el uso de las matrices de rotacin al poder ver cmo funcionaban aplicndolas a
una figura. J unto con la herramienta de matlab (GUIDE) se realiz una interfaz amistosa
para que el usuario logre introducir los parmetros necesarios para realizar la simulacin
del giro. El entendimiento de este tema se vuelve mucho ms sencillo con la realizacin de
este tipo de ejercicios, ya que el resultado de algn ejercicio usando este programa nos
permite en no dejarlo a la imaginacin.
Perales Escobar Ernesto Gerardo.
Se elabor un programa en Matlab en el cual se rota una imagen en cualquiera de los
tres ejes de coordenadas X, Y, Z a diferentes velocidades, en sentido horario o anti-horario
lo cual se manipulaba desde una ventana en GUIDE teniendo como resultado un
conocimiento agregado al uso de Matlab y matrices de rotacin.
Ramrez Esparza Ana Delia
La realizacin de esta tarea realizada en la interfaz de GUIDE en Matlab, se pretenda
rotar una imagen respecto a uno o todos los ejes X, Y y/o Z, empleando las matrices de
rotacin, durante el proceso del cdigo se verificaron continuos fallos como lo fue con el
desplazamiento y rotacin en una sola orden.
Torres Ruz Diglier Fernando
Se utilizaron las matrices de rotacin vistas en clase para generar un movimiento de
rotacin en la figura graficada con el software Guide. Lo cual se concluy lo importante
que es saber y entender, la matemtica vista en clase para futuras simulaciones. Tambin
saber utilizar las distintas herramientas de simulacin.
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7. BIBLIOGRAFIA.
1 - MATLAB APLICADO A ROBOTICA Y MECATRONICA / FERNANDO REYES.
2 - ROBOTICA / J OHN J . CRAIG.