Simulacin de robots con Matlab y Simulink en escenarios

virtuales 3D
Hoyo, A
1
, Reyes, O
2
, Rebolledo, A
3
, Espinosa, L
4
y Snchez, G
5
1
Departamento de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela.
ahoyo@usb.ve
2
Departamento de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela.
orlandoreyes@usb.ve
3
Departamento de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela.
argenisrd@usb.ve
4
Departamento de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela.
lespinosa@usb.ve
5
Departamento de Procesos y Sistemas, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela.
gsanchez@usb.ve
Resumen
En esta investigacin se presenta una metodologa para la simulacin 3D de robots manipuladores
utilizando el software Matlab, especficamente se utiliz la herramienta SimMechanics Toolbox, que
permite simular sistemas mecnicos sin requerir de las ecuaciones diferenciales de los movimientos
que rigen su comportamiento; tambin se utiliz la herramienta Virtual Reality Toolbox que ofrece la
conexin de un mundo virtual con el modelo mecnico del robot utilizando el lenguaje VRML (Virtual
Reality Modeling Language) y permite estudiar y analizar el comportamiento del robot en diferentes
escenarios, se realizaron simulaciones con robots manipuladores (brazos robticos) de cuatro y seis
ejes. Adems, como toda la implementacin est realizada en Matlab y Simulink, se tiene a
disposicin gran cantidad de funciones que permitiran en futuros trabajos, estudiar y programar
comportamientos autnomos de los robots. Con este trabajo se consigui una metodologa eficiente
para la simulacin de robots en escenarios virtuales 3D.
Palabras clave: realidad virtual, robot manipulador.

Robots simulation with Matlab and Simulink in 3D virtual
scenarios
Abstract
This study presents a methodology for the 3D simulation of robot manipulators using the Matlab
software, specifically using the "SimMechanics Toolbox", which can simulate mechanical systems
without requiring the movement of the differential equations that govern their behavior, but also used
the "Virtual Reality Toolbox" that provides the connection of a virtual world with the mechanical model
of the robot using VRML language (Virtual Reality Modeling Language) and can study and analyze the
behavior of the robot in different scenarios, simulations were conducted with robot manipulators
(robotic arms) from four to six axes. Furthermore, any implementation is done in Matlab and
Simulink, is available wide variety of functions that would in future work, study and program of the
autonomous robots. This work was an efficient method for the simulation of robots in virtual 3D scenes.
Index terms: manipulator, robotic arm, virtual reality.

Introduccin
Los programas de simulacin se han
convertido en una herramienta fundamental en el
diseo y anlisis de todo tipo de procesos, ms
aun, en procesos que involucren sistemas
mecnicos en movimiento, como por ejemplo los
robots manipuladores, ya que su comprensin e
implementacin implica un profundo anlisis
fsico y matemtico.
El programa de simulacin utilizado en este
trabajo fue Matlab, que cuenta con la
aplicacin basada en diagramas en bloques
denominada Simulink y facilita de gran forma
el anlisis de sistemas mecnicos en
movimiento, incluso permite trabajar en entornos
de tres dimensiones. La ventaja de trabajar con
este software es que se evita el complicado
anlisis matemtico y se obtienen resultados en
forma rpida; adems la complejidad no
aumenta cuando se incrementan los grados de
libertad de los manipuladores; caso contrario en
el anlisis matemtico, que s ocurre un aumento
de la complejidad cuando se incrementan los
grados de libertad.
Es importante tener claro que ningn
software de simulacin, aunque pueda sustituir
de cierta forma el anlisis fsico y matemtico de
sistemas mecnicos en movimiento; representa
fielmente lo que ocurre en la realidad, es decir,
ningn software emular de forma ciento por
ciento efectiva a un fenmeno fsico, pero se
pueden obtener resultados significativos.
En este trabajo se utilizaron las
herramientas de Matlab denominadas
SimMechanincs y Virtual Reality, la primera
permite la simulacin de cuerpos en movimiento
como por ejemplo los robots manipuladores; la
segunda permite conectar un mundo real al
modelo realizado.
Metodologa
Para la simulacin de los robots
manipuladores primero se realiz el modelo de
cada articulacin, utilizando la aplicacin de
Matlab llamada Simulink y el Toolbox
SimMechanics, para esto se escoge el tipo de
articulacin y la forma en que va a ser
controlada, en este caso se utiliz un controlador
PID para cada articulacin simulando que es
movida por un servomotor, en la Figura 1 se
muestra el esquema de control de cada
articulacin.
Se deben simular las articulaciones y las
secciones o cuerpos del manipulador. Se debe
elegir la masa y los momentos de inercia de
cada seccin del robot; incluyendo la ubicacin
del centro de gravedad. En la Figura 1 se
presenta el modelo simulado de cada
articulacin y cada seccin se interconecta con
una articulacin similar, esto se puede apreciar
en la Figura 2, donde se interconectan varias
secciones del robot, los bloques Eje 1 y Eje 2
internamente estn configurados como en la
Figura 1.



Figura 1. Esquema de control del las
articulaciones.



Figura 2. Interconexin de varias secciones del
robot manipulador en Simulink.

Luego que se tienen todas las secciones o
cuerpos del manipulador interconectadas, se
procedi a realizar el enlace al mundo virtual a
travs de Virtual Reality Toolbox de MATLAB,
primero se ejecuta la herramienta V-Realm
Builder y se crean todas las secciones del robot
con sus respectivas articulaciones, teniendo
cuidado de configurar las referencias espaciales
de cada una de las secciones para que
coincidan con lo establecido en el modelo de
Simulink.
En este caso se eligi para cada seccin del
robot un cuerpo cilndrico y para las
articulaciones una esfera, se puede elegir
adems un material, color y textura para cada
parte del robot, adems se puede construir
tambin el ambiente donde vivir el robot. En la
Figura 3 se muestra una pantalla de esta
aplicacin. Luego de construido el modelo virtual
del robot manipulador, se guarda y V-Realm
Builder genera un archivo .wrl escrito en
lenguaje VRML (Virtual Reality Modeling
Language) para luego realizar la conexin desde
Simulink.
Para simular los movimientos de cada
articulacin se generaron diferentes funciones
que permiten el movimiento angular de cada
articulacin, una a la vez, para poder observar
mejor la simulacin en 3D, estas seales se
aplican a la articulacin mediante un actuador,
tambin se compararon estas seales de
referencia con la obtenida a travs de un sensor
en cada articulacin tal como se observa en la
Figura 1, la seal de referencia es introducida
por el puerto denominado T-in, la salida del
sensor se obtiene en el puerto T-out.
En la Figura 4 se muestra todo el diagrama
en bloques del robot manipulador de 4 ejes. Se
observa cada una de las secciones del
manipulador (Cuerpo 1, Cuerpo 2, Cuerpo 3 y
Cuerpo 4), cada seccin est interconectada
mediante una articulacin (Eje 1, Eje 2, Eje 3 y
Eje 4), ver Figura 1.



Figura 3. Pantalla de la aplicacin V-Realm
Builder.



Figura 4. Diagrama en bloques del robot manipulador de 4 ejes.
El bloque Entradas posee las seales
introducidas a cada articulacin mediante un
actuador (ver Figura 1), el bloque ngulos de
Salida muestra las grficas de las entradas con
el valor medido de la posicin angular de cada
articulacin.
Tambin se observan los sensores
colocados a cada seccin del robot, que
permiten hacer el enlace entre el modelo en
Simulink y el mundo virtual 3D, para esto se
utiliz la librera VR Sink que es el visor de
realidad virtual, en el diagrama esta especificado
como Enlace con Realidad Virtual, es aqu
donde se especifica y configura el archivo (*.wrl)
creado con el V-Realm Builder.
Se realiz una simulacin de un robot
manipulador de seis ejes que es muy similar a
las mostrada en la Figura 4, simplemente se le
adicionaron dos articulaciones y dos cuerpos, el
diagrama no se muestra por lo extenso del
mismo pero si se muestran los resultados de
estas simulaciones.
Luego que se tiene modelado en Simulink
el robot manipulador, se procede a ejecutar la
simulacin, los resultados se pueden observar
en grficas de la posicin angular de cada
articulacin y la posicin de referencia. Tambin
la herramienta SimMechanics muestra el
modelo de cada una de las articulaciones y
cuerpos del robot en un grfico 3D, que no es
realidad virtual, en este grfico se pueden
escoger las distintas vistas en 2D (xy, yz, xz).
Para observar la simulacin en el escenario
virtual 3D construido con el V-Realm Builder se
procede a abrir el visor de realidad virtual
Enlace con Realidad Virtual.
En este trabajo no se realiz un estudio
detallado del tipo de control de los
manipuladores y de la forma de sintonizacin y
optimizacin del mismo, ya que el estudio se
enfoca nicamente en el uso de la herramienta
de simulacin.
Resultados
Los resultados obtenidos se muestran para
ambas simulaciones, primero para el robot
manipulador de cuatro ejes y luego para el
manipulador de seis ejes.
En la Figura 5 se muestra la vista 3D de la
simulacin del robot manipulador de cuatro ejes,
en este caso slo se aprecia la posicin final del
manipulador, los ejes de coordenadas y el centro
de gravedad de cada seccin; se puede
representar cada seccin con su equivalente
elipsoidal (ver Figura 6). En la Figura 7 se
muestran la grficas de la posicin angular de
referencia (Entradas) de cada articulacin y el
error de la posicin obtenido en esa articulacin,
la primera grfica (parte superior) corresponde a
la primera articulacin (Eje 1), los valores estn
expresados en radianes.



Figura 5. Simulacin del robot manipulador de
cuatro ejes.



Figura 6. Vista 3D de la simulacin del robot
manipulador de cuatro ejes.

Las simulaciones en el escenario virtual
construido con el V-Realm Builder se muestran
en la figura 8, slo se presenta la posicin final
del robot manipulador de 4 ejes dada por el visor
de realidad virtual, se pueden seleccionar
diferentes vistas, la vista normal, la vista sin
texturas y la vista si iluminacin; tambin se
pueden hacer acercamientos, alejamientos y
rotaciones del escenario virtual, adems de
poder crear un video de la simulacin.


Figura 7. Grficas de la posicin angular para
cada articulacin del manipulador de 4 ejes.



Figura 8. Simulacin en el escenario virtual 3D
del robot manipulador de 4 ejes.

Para el caso del manipulador de 6 ejes la
simulacin fue muy similar, la vista xy con su
respectivo equivalente elipsoidal se muestra en
la Figura 9; en la Figura 10 se presenta la vista
3D.
En la Figura 11 se aprecia la simulacin en
el escenario de realidad virtual 3D para el robot
manipulador de 6 ejes, para el caso particular
donde las articulaciones giran en un mismo eje,
slo se muestra la posicin final del
manipulador.
La Figura 12 presenta las grficas de las
seales de referencias dadas a cada articulacin
(posicin angular de entrada) y el error en
radianes medido para cada articulacin;
obsrvese que los errores mximos se
consiguen en la primera articulacin, pero estn
alrededor de 0.05 radianes.



Figura 9. Simulacin del robot manipulador de
seis ejes.



Figura 10. Vistas 3D de la simulacin del robot
manipulador de seis ejes.


Figura 11. Simulacin en el escenario virtual 3D
del robot manipulador de 6 ejes.



Figura 12. Grficas de la posicin angular para
cada articulacin el manipulador de 6 ejes.
Discusin
Los resultados mostrados evidencian que la
metodologa para simular robots manipuladores
utilizando el software Matlab ofrece buenos
resultados, ya que se pueden simular
manipuladores sin la necesidad de disponer de
las ecuaciones diferenciales que rigen el
comportamiento del manipulador.
Adems de esto; con la simulacin se
obtienen herramientas multimedias muy
interesantes, como por ejemplo la posibilidad de
generar un video de la simulacin, tambin el
visor de realidad virtual que permite visualizar de
forma virtual lo que ocurrira en la realidad,
constituyndose de esta forma en una muy
atractiva herramienta educativa.
Para futuros trabajos se pretende analizar la
cinemtica inversa de los manipuladores, el
estudio de la trayectoria y el estudio y emulacin
de comportamientos autnomos en robots;
adems se puede llegar a simular sistemas
mecnicos en movimientos ms complejos que
los manipuladores, como por ejemplo una mano
robtica que incluye un nmero mayor de
articulaciones, o simular robots manipuladores
en paralelo.
El trabajo se enfoca en la herramienta de
simulacin por lo que no se realiz un anlisis en
cuanto al tipo de controlador y su eficiencia,
tampoco se realiz un anlisis de la cinemtica
inversa de los manipuladores, en este trabajo
slo se hizo la simulacin del robot manipulador
y su enlace en un escenario virtual en 3D.
Conclusiones
Con esta investigacin se tiene una
herramienta para simulacin de robots
manipuladores en entornos virtuales 3D.
La herramienta permite simular sistemas
mecnicos en movimiento de una forma muy
sencilla y sin necesidad de tener las ecuaciones
matemticas que rigen el comportamiento del
sistema.
El software permite construir un escenario
virtual en 3D e integrarlo con el modelo del
sistema mecnico para interactuar en l, lo que
constituye una muy interesante herramienta
educativa e investigativa.
Referencias bibliogrficas
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Mechanics and Control, Second Edition. Editorial
Addison Wesley Longman.
Hibberler, R. (1996). Ingeniera Mecnica
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Continental.
Humosoft y The MathWorks. (2009).
Simulink 3D Animation Users Guide.
Disponible en: http://www.mathworks.com
Humosoft y The MathWorks. (2009). Virtual
Reality Toolbox for use with Matlab and
Simulink.
Disponible en: http://www.mathworks.com
Kuo, B. (1996). Sistemas de Control
Automtico, 7ma Edicion. Editorial Prentice Hall.
Ogata, K. (2003). Ingeniera de Control
Moderna, 4ta Edicin. Editorial Pearson.
The MathWorks. (2009). SimMechanics
Users Guide.
Disponible en: http://www.mathworks.com
Resea curricular
A. Hoyo: Profesor del Departamento de
Tecnologa Industrial de la Universidad Simn
Bolvar en Venezuela. Ingeniero Electrnico
mencin Control de la Universidad Nacional
Experimental Politcnica de la Fuerza Armada,
Venezuela. Investigador en el rea de
Instrumentacin y Control, Computacin
Emergente y Robtica.
O. Reyes: Profesor del Departamento de
Tecnologa Industrial de la Universidad Simn
Bolvar, Venezuela. Ingeniero Mecnico de la
Universidad Central de Venezuela, Magster es
Ingeniera de Sistemas de la Universidad Simn
Bolvar, Venezuela. Investigador en el rea de
Sistemas de Control, Control Numrico y
Manufactura.
A. Rebolledo: Profesor del Departamento
de Tecnologa Industrial de la Universidad Simn
Bolvar, Venezuela. Ingeniero Aeronutico del
Instituto Universitario Politcnico de la Fuerza
Armada Nacional, Venezuela. Investigador en el
rea de Materiales, Mantenimiento y Mecnica.
L. Espinosa: Profesora del Departamento
de Tecnologa Industrial de la Universidad Simn
Bolvar, Venezuela. Ingeniero Aeronutico de la
Universidad Nacional Experimental Politcnica
de la Fuerza Armada, Venezuela. Investigadora
en el rea de Procesos de Fabricacin, Diseo
Industrial y Ensayos No Destructivos.
G. Snchez: Profesor del Departamento de
Procesos y Sistemas de la Universidad Simn
Bolvar, Venezuela. Ingeniero Maestro en
Sistemas Industriales de la Universidad de Metz,
Francia, Especialista en Sistemas de Control
(DESS) en la Universidad de Nancy, Francia,
Magster es Sistema de Control de la
Universidad Simn Bolvar, Venezuela.
Investigador en el rea de Control, Inteligencia
Artificial y Optimizacin.