TRABAJO COLABORATIVO N 2

ROBOTICA





FREDDY VALDERRAMA

TUTOR




JUAN CLIMACO PINILLA OSPITIA

CODIGO 299004_34






UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

TECNOLOGIA EN ELECTRONICA

CEAD ACACIAS

2012
Fase 0. Reconocimiento de las normas de participacin en los trabajos
colaborativos
Cada integrante del grupo colaborativo, debe subir un archivo en formato PDF
(nicamente) en el tema de interaccin con el tutor, en el cual responder a las
siguientes preguntas:

Si un estudiante hizo solamente la fase 0 del trabajo y no participo en las
dems, Cuantos puntos recibir si responde a conciencia estas preguntas?

Segn la rbrica de evaluacin 5 puntos


Segn la rbrica diseada por el director .Cuantos puntos merece un
estudiante que no participa en el desarrollo del trabajo mediante aportes
oportunos en el foro, pero el da de cierre hace un envi con todo el trabajo
hecho?


Segn la rbrica de evaluacin, el trabajo colaborativo tiene un valor de 34 puntos,
pero como el estudiante no hizo los aportes oportunos, el valor del trabajo ser
menos 8 puntos, su calificacin final ser 26 puntos

Cuantas participaciones oportunas debe tener un estudiante para lograr
una buena calificacin, en el tem de participacin?

El estudiante debe realizar dos o ms aportes oportunos a cada una de las fases
propuestas para el desarrollo del Trabajo Colaborativo.

Cuantos puntos se deben descontar del trabajo final si este presenta al
menos 3 errores ortogrficos? Considerando que la ortografa es de vital
importancia en el ejercicio de la carrera para todo profesional?

Segn la Rbrica de Evaluacin tendr una penalizacin por ortografa de 5
puntos, que sern restados a la calificacin final.

Es cierto que la calificacin del trabajo debe ser la misma para todos los
participantes del grupo?

Si cada estudiante cumple cada uno de los parmetros establecidos debe ser
igual o de otro modo no.

En cual tema debe subir los aportes al trabajo un estudiante?

Tema de comunicacin (interaccin con tus compaeros).
En este espacio se hacen aportes para la consolidacin del trabajo, as mismo se
interacta con los dems compaeros.


En cual tema un estudiante debe escribir las inquietudes sobre el desarrollo
del trabajo?

En el tema de interaccin con el tutor
En este espacio se da respuesta a sus preguntas e inquietudes.


Si el grupo no presenta el informe final en PDF hay penalizacin? Para
responder correctamente, por favor revise la rbrica de evaluacin.

Si, el trabajo final se entrega en un formato diferente a PDF tendr una
penalizacin de 5 puntos, que sern restados a la calificacin final.

































Fase 1. Debate en el foro
1.1 En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las
siguientes preguntas:


Que son las coordenadas homogneas y cul es su utilidad?

Las coordenadas homogneas son un instrumento usado para describir un punto
en el espacio proyectivo.

La utilidad de las coordenadas homogneas, permite la representacin de la
posicin y ubicacin de un sistema de rotacin y translacin, con respecto a un
sistemas fijo de referencia; es posible transformar un vector expresado en
coordenadas con respecto a un sistema, a su expresin en coordenadas del
sistema de referencia; rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de
referencia fijo.


Que son los parmetros de Denavit-Hartenberg?

Mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de
coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose
determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente
mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las
caractersticas geomtricas del eslabn.
Que es cinemtica y por qu es importante el estudio de la misma en el
contexto de la robtica?

La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del
robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares.
Que es una cadena cinemtica?

Es aquella que genera, trasmite y regula los movimientos de los elementos del
entorno de un robot o brazo robtico, segn las operaciones a realizar, de cada
modelo. Esta cadena consta de: mecanismo, manivela, cadena cinemtica, biela
elemento fijo, mquina, balancn u oscilador
Cul es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robtica?
Es una matriz que se puede ver como la versin vectorial de la derivada de una
funcin escalar. El Jacobiano es importante en el anlisis y control del movimiento
de un robot (planificacin y ejecucin de trayectorias suaves, determinacin de
configuraciones singulares, ejecucin de movimientos coordinados, derivacin de
ecuaciones dinmicas). Adems el Jacobiano permite conocer el rea de trabajo
del robot, y determinar las singularidades

Por qu es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el
contexto de la robtica? Justifique esto con referencias bibliogrficas,
preferiblemente usando las normas APA.
Es de suma importancia el estudio de los diferentes sistemas de coordenadas, ya
que podemos deducir la estructura y funcionamiento mecnica de los robots, su
adaptacin y su funcionamiento en la industria. Por lo tanto tener en claro la
cinemtica del robot ayuda a comprender su desarrollo mecnico el cual involucra
ejes (x. y), eslabones, parmetros, giros, etc. As asumiendo la motricidad de esos
en el espacio.

-Lalo (1999).Robtica. Recuperado el 04 de Noviembre de 2012 de
http://html.rincondelvago.com/robotica.html

- lvarez, R., Corral, R., Olvera, A.,., Gutirrez, A., (2008).Robtica .Recuperado
el 05 de Noviembre de 2012 de http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica
-Cinemtica. Recuperado el 05 de Noviembre de 2012 de
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm

Cul es la utilidad de las matrices de traslacin?
La matriz de translacin se utiliza en la robtica para hallar la translacin,
mediante la suma de cada punto una matriz, obviamente compuesta de una fila y
dos columnas:
Punto: [x, y]
Matriz de traslacin: [dx, dy]
Matriz final: [x, y] + [dx, dy] = [x+dx, y+dy]
El valor dx representa el movimiento por el eje de abscisas X y dy el movimiento
por el eje de ordenadas Y

Esta pregunta es la ms importante (Mayor peso en la rbrica) .Es posible
hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto
robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg? Explique.
Existen varias posibilidades de efectuar la transformacin homognea de un robot,
sin aplicar D-H, por ende el procedimiento se torna ms complicado, por ello es
recomendable usar los parmetros D-H
Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro.
Un porte oportuno es aquel que cumple con las fechas y normas establecidas, en
la agenda del aula, como mnimo se debe participar de manera individual dos
veces, los aportes deben ser claros y precisos con respecto al tema, no se
deben subir al foro asignado en el ltimo da de la actividad.

hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto
robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg