TranspASCT SensoresActuadores

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ISA-UMH http://isa.umh.es
SENSORES Y ACTUADORES
Ingeniera de Sistemas y
Automtica
UMH
ARVC-UMH http://isa.umh.es/arvc/ 2
ndice
Introduccin
Clasificacin
Sensores
Transductores de posicin
Detectores de presencia
Medidores de posicin
Transductores de pequeos desplazamientos/deformacin
Transductores de velocidad
Acelermetros
Medidas de temperatura
Finales de carrera, microrruptores
Actuadores
Neumticos
Elctricos
Hidrulicos
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Introduccin
Denominamos sensor a un dispositivo que es capaz de convertir
una magnitud fsica (presin, temperatura, caudal) en una seal
elctrica.
En la figura mostramos el esquema bsico de un sensor:
El sensor convierte la magnitud a una seal elctrica.
La seal elctrica se debe acondicionar (amplificar, eliminar ruido,
linealizar) para adaptarla a las necesidades del equipo que debe
leer la seal (autmata).
Sensor
Acondicionador
de seal
(filtrado +
amplificacin)
salida Magnitud
fsica
Clasificacin
Segn el tipo de seal de salida:
Analgicos: La salida es un valor de tensin o corriente
comprendida en un rango de valores:
0-10V
4-20mA
Ejemplos: Medida de temperatura. Medida de caudal. Medida de posicin/orientacin.
Digitales: La salida toma dos valores nicamente a la salida:
1 0, todo/nada
0-5V
Tren de pulsos
Otra codificacin
Ejemplos:
Pulsador
Sonda lambda coches.
Sensor de presencia (pieza/no pieza)
Final de carrera
Segn la naturaleza del sensor:
Resistivos
Piezoelctricos
Termoelctricos
Electromagntico
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Podemos encontrar:
Detectores de presencia o proximidad: Tp. Respuesta todo/nada, tb
analgica
Inductivos:
Capacitivos
pticos
Medidores de posicin/orientacin
Algunos de los anteriores
Potencimetros
Encoders
Transductores de pequeas posiciones/deformaciones
LVDT
Galgas extensomtricas
Sensores piezoelctricos
Sensores de presencia inductivos
Se basan en el cambio en la reluctancia del
ncleo.
Detectan la presencia de materiales
ferromagnticos en su proximidad.
Esquema general:
Bobina con ncleo ferromagntico
Circuito oscilador
Disparador Schmitt
Circuito amplificador a la salida
El circuito oscilador mantiene una onda senoidal
con voltaje de determinada amplitud.
Al acercar un objeto ferromagntico, se vara la
reluctancia del material, haciendo que la
amplitud de la onda disminuya.
La disminucin de la amplitud activa el
disparador Schmitt.
Rango de deteccin 1-60 mm, tp.
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Ejemplos de aplicacin:
Presencia/no presencia de pieza
Finales de carrera
Conteo de piezas.
Ventaja:
Ausencia de contacto, frente a micro-interruptores
Ausencia de partes mviles
Resistente a ambientes agresivos (estanco).
Detectores inductivos
Alimentaci Alimentaci n externa o interna de 24 n externa o interna de 24
VDC VDC
Masa Masa
Entrada I0.4 Entrada I0.4
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Aplicaciones:
Posicionado de piezas
Centros de mecanizado, cilindros neumticos, ...
Conteo de piezas y secuencias de movimiento
Cintas transportadoras, dispositivos de clasificacin
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Medicin de velocidad de rotacin
Engranajes, ....
Supervisin de herramientas
Verificacin de rotura de una broca
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Sensores capacitivos
Su medida se basa en el cambio de la capacitancia que
experimenta un condensador al introducir un objeto en su cercana.
Permiten detectar materiales metlicos y no metlicos
Polvos, granulados
Lquidos
Slidos
En general son menos precisos que los sensores inductivos
Aplicaciones tpicas
Medida de nivel de tanques
Deteccin de objetos no metlicos como vidrio, cermica, plstico,
madera, aceite, agua, cartn, papel, etc
Aplicaciones
Deteccin de suelas de goma negras
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Aplicaciones
Nivel de llenado de lquidos
Sensor de proximidad capacitivo, encapsulado en plstico o en
cristal de cuarzo
A travs de un tubo de plstico o vidrio
Sensores pticos (fotoelctricos)
Su medida se basa en la transmisin de un rayo de luz y su posterior
recepcin.
Tecnologas:
LED, infrarrojo
Lser
Configuraciones:
a) Emisor y receptor separados: En el funcionamiento normal, el emisor emite luz y el
receptor la recibe. La deteccin se efecta por corte del haz. La instalacin puede ser complicada
si la distancia es grande, ya que emisor y receptor se deben alinear. Presencia de objetos,
puertas de garaje (25m, lser 60m).
b) Emisor y receptor juntos (retro-reflectivos): Similar al anterior, pero necesitan de
la instalacin de un espejo para conseguir reflejar el rayo. Deteccin por corte del haz.
Instalacin ms sencilla. (12m, laser 30m, mitad de la distancia aprox. comparado con los
anteriores).
c) Difusos: La deteccin se obtiene por la reflexin del haz sobre el objeto en todas
direcciones. Cuando no hay objeto, el sensor no recibe luz. Cuando la luz reflejada es suficiente,
el receptor se activa y se detecta el objeto (depende de las propiedades del material. P.e. un
objeto negro mate absorbe toda la energa y no es detectado) (0-400mm, segn modelos).
d) Emisores-captadores de luz por reflexin con borrado de fondo:
Pueden detectar objetos hasta una distancia de reflexin determinada. Todo lo que queda de fondo se borra.
El nivel del foco se puede modificar.
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Sensores pticos (fotoelctricos)
Medida de distancia: Dos soluciones:
1) Basada en un LED. El LED emite luz. sta es reflejada por el
objeto con un ngulo determinado, que depende de la distancia.
La luz reflejada es recogida sobre una superficie (PSD, similar a
una CCD) que permite estimar el ngulo de la luz incidente.
2) Basada en tecnologa lser. El sensor emite un rayo de luz
lser y mide el tiempo empleado por el rayo en viajar el doble
de distancia hasta el obstculo. Aplicaciones: Proteccin de
acceso a mquinas. Interfaces con PLCs. Posibilidad para el
control dimensional (0-7m, segn modelos, precisin de 2-5cm).
a) b) c)
d.1)
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d.2)
Sensores pticos
Aplicaciones
Verificando objetos en envases transparentes
Altura
Lavado de coches
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Sensores pticos
Fotoclulas formando una barrera.
Sensores pticos
Laser:
Presencia y conteo de objetos
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Sensores acsticos
Su medida se basa en la transmisin del sonido por el medio. El emisor
emite un impulso acstico. El objeto a detectar refleja las ondas sonoras
que son captadas por el receptor.
Permite detectar objetos transparentes, lquidos, cristal, plstico.
Detectan cualquier objeto que se encuentra dentro del haz
Posibilidades
Objeto/no objeto
Medidas de distancia por el tiempo de vuelo. La medida depende de la
temperatura.
Llenado de tanques
Sensores acsticos
Sensores de proximidad ultrasnicos
Emiten sonido en el rango inaudible a cualquier frecuencia
Recibe el eco
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Sensores acsticos
Velocidad esta limitada por la mxima frecuencia de
repeticin de pulsos 1 Hz a 25 Hz
Criterios de seleccin de detectores
de proximidad. Resumen
>50mm
>50mm
>50mm
>50mm
>50mm
>50mm
<50mm NO METLICO
<50mm METLICO POLVO O
GRANULADO
<50mm OPACO
<50mm TRANSPARENTE LQUIDO
<50mm NO METLICO
<50mm METLICO SLIDO
TIPO SENSOR DISTANCIA
DETECCIN
MATERIAL
Inductivo
Ultrasnico u ptico
Capacitivo
Ultrasnico u ptico
Capacitivo
Ultrasnico
Capacitivo
ptico
Inductivo
Ultrasnico
Capacitivo
Ultrasnico
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Sensores capacitivos, inductivos y
pticos
Se pueden utilizar varios para la discriminacin de materiales
Deteccin de material, para suministrar o clasificar material
Cada sensor dar respuestas diferentes en funcin de las
caractersticas del material.
Conexin de sensores o captadores
Masa Masa
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Podemos encontrar:
Detectores de presencia o proximidad: Tip. Respuesta todo/nada, tb
analgica
Inductivos
Capacitivos
pticos
Potencimetros
Encoders
LVDT
Potencimetros
El potencimetro nos da una medida
analgica de posicin/orientacin
absoluta de un eje.
Una vuelta, Multi-vuelta (orientacin)
0-1m en medida lineal.
Es un sensor resistivo: La resistencia
entre los contactos a-b vara de forma
aprox. lineal al mover el cursor.
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Encoders
Rotor solidario a un disco con bandas opacas y translcidas alternadas.
Emisores pticos: LED emite luz.
Detectores pticos: Detectan una banda u otra.
Incrementales: Generalmente en cuadratura. Dos canales A y B. Posicin
incremental y sentido de giro.
Absolutos: Codificacin absoluta de la posicin del eje. Cada posicin
est codificada con un cdigo nico.
Aplicaciones: Control de giro de motores. Medida de la velocidad de giro.
Podemos encontrar:
Detectores de presencia o proximidad: Tip. Respuesta todo/nada, tb
analgica
Inductivos
Capacitivos
pticos
Potencimetros
Encoders
LVDT
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LVDT: Linear Variable Differential Transformer
Es, en esencia, un transformador.
Un primario y dos secundarios acoplados mediante un ncleo
mvil, solidario a un vstago.
El desplazamiento del vstago influye en la relacin de
transformacin. La amplitud de la onda de salida indica la
posicin.
Caractersticas:
Muy buena precisin (hasta 5 nm).
Salida analgica
No hay contacto entre primario y secundario.
Aplicaciones con riesgo de chispa.
Su medida se basa en el cambio de resistencia experimentado al sufrir el
material una deformacin.
Galga basada en semiconductores. Generalmente montaje en pte. Wheatstone.
Necesario circuito de alimentacin y conversin. Interfaces RS-232.
Acoplados a una pieza deformable. Se puede derivar una medida de fuerza a
partir de la deformacin.
Fuerzas a traccin y compresin. Linealidad tip. 1%Rango.
Medidas hasta cierta frecuencia. No es un sensor demasiado rpido.
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Aplicaciones tpicas:
Pesaje.
Mquinas de ensayos.
Medida de fuerzas en mquinas
Sensor basado en material piezoelctrico (cuarzo)
Efecto piezoelctrico: El sensor genera una carga en
respuesta a una deformacin.
Acoplados a una pieza deformable. Se puede derivar una
medida de fuerza a partir de la deformacin. Tip=-4pC/N.
Necesitan de un circuito conversor carga-voltaje.
La carga decae en el tiempo (existe una corriente
residual). Las medidas no son vlidas en t=. En la
prctica tienen un drift= 50mN/s
Medidas de fuerza muy rpidas: Impactos, vibraciones.
Traccin y compresin con sensores precargados.
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ndice
Introduccin
Clasificacin
Sensores
Acelermetros
Actuadores
Neumticos
Elctricos
Hidrulicos
Sensores de velocidad y
aceleracin
Transductores de velocidad:
Tacogeneradores. Dinamo.
Generadores de impulsos. Basados en sensores pticos y encoders.
Acelermetros: Basados en sensores piezoelctricos, capacitivos.
Medidas de temperatura:
Termopares. Basados en el efecto Seebeck (unin de dos metales a cierta
temperatura produce un voltaje cuando este se calienta)
Termoresistencias: Basados en el cambio de resistencia experimentado
por el material. Pt100 (Platino, 100 Ohm a 0C). PTC, NTC
(Positive/Negative Temperature Coefficient) basados en semiconductores.
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ndice
Introduccin
Clasificacin
Sensores
Acelermetros
Actuadores
Neumticos
Elctricos
Hidrulicos
Microrruptores, finales de
carrera
Se pueden considerar detectores de proximidad con contacto
Interruptores de posicin electromecnicos
Se establece o se interrumpe un contacto elctrico por medio de una
fuerza externa. Vida til 10 millones de ciclos.
Tiempos de conmutacin entre 1 y 10ms
Cuando se utilizan interruptores electromecnicos para operaciones de
conteo, deben tenerse en cuenta los posibles rebotes de los contactos.
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Microrruptores, finales de carrera
Detectan el final de carrera por contacto. Una barra basculante mueve
directamente un interruptor. Vuelve a la posicin anterior por medio de un muelle.
Se pueden considerar como detectores de presencia (con contacto).
Aplicaciones:
Deteccin de 2 o ms posiciones en la parte de una mquina.
Deteccin de un objeto al final de una cinta transportadora.
Puertas, elevadores, ascensores
Microrruptores, finales de carrera
Ejemplos de uso de interruptores electromecnicos
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Microrruptores, finales de
carrera
Conexin de sensores o
captadores
Alimentaci Alimentaci n externa o interna 24 VDC n externa o interna 24 VDC
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Sensores magnticos (Reed)
Sensores de proximidad magnticos (Sensores de
proximidad Reed)
Reaccionan ante los campos magnticos de imanes permanentes y
de electroimanes.
Sensores magnticos (Reed)
Ejemplos de aplicacin
Detectores de posicin de cilindros
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ndice
Introduccin
Clasificacin
Sensores
Acelermetros
Actuadores
Neumticos
Elctricos
Hidrulicos
Actuadores
Actuador: Elemento capaz de intervenir en el proceso que pretendemos
controlar.
Clasificacin:
Segn el tipo de energa empleada:
Accionamientos elctricos.
Accionamientos neumticos.
Accionamientos hidrulicos.
Accionamientos trmicos.
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Accionamientos elctricos
Rels: Conectan o desconectan una o varias lneas elctricas mediante
la excitacin de un electroimn o bobina de mando. El electroimn, al
ser excitado, mueve un contacto elctrico entre dos posiciones.
En el ejemplo, cuando se aplica un voltaje entre B1 y B2, la bobina se
excita y atrae el contacto hasta el terminal NA, cerrando as el circuito.
Accionamientos elctricos
Permiten al autmata accionar potencias mayores. El rel necesita de
poca potencia para ser accionado y es capaz de conducir gran cantidad
de corriente (motores, mquinas).
Proporcionan una separacin elctrica entre el autmata y el circuito
que se gobierna.
Caractersticas:
Tensin de mando y corriente de mando: Tensin y corriente de
alimentacin de la bobina de mando (AC o DC). El autmata deber ser capaz
de proporcionarla para poder manejar el rel.
Potencia de empleo: Voltaje y corriente mxima que puede dar de salida.
Tiempos de accionamiento: tiempos que tarda en abrir y cerrar el circuito.
Tp. del orden de ms.
Rels de estado slido: Basado en silicio. Encapsulado. Optoacoplado
(segn figura). El LED se acciona por niveles lgicos y excita un
transistor, tiristor o triac. Tiempos de respuesta menores.
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Motores elctricos
De corriente continua: Par de arranque alto. Desgaste de las escobillas.
De corriente alterna: Ausencia de escobillas
Asncronos: Deslizamiento entre rotor y esttor necesario para la generacin
de par. Accionados por variadores de frecuencia.
Sncronos: Brushless en la prctica. Alimentados con D.C. Campo magntico
en el rotor generado por tierras raras. Campo magntico giratorio en el
esttor generados mediante PWM.
En la prctica el motor es accionado con un driver, con interfaz para el
PLC.
Accionamientos neumticos/hidrulicos
Se utilizan en operaciones que impliquen desplazamientos lineales cortos
(Transferencias, marcajes, expulsiones)
Se acta sobre el cilindro neumtico mediante electrovlvulas conectadas
a las salidas del autmata.
Cilindros neumticos Manipuladores Electrovlvulas
Interfaces
electroneumticos
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Pros y Contras
VENTAJAS:
Sencillez de los sistemas de mando: vlvulas, cilindros, etc.
Rapidez de respuesta del sistema neumtico
Economa de los sistemas neumticos una vez instalados.
INCONVENIENTES:
Instalaciones caras en general.
El mantenimiento del aire en buenas condiciones es costoso.
Esquemas complejos de modificar y depurar
Accionamientos neumticos/hidrulicos
La energa se transforma en movimiento rectilneo (cilindros) o
rotatorio (motores neumticos).
Cilindros:
De simple efecto: Entrada de aire por un nico punto del cilindro.
Realizan trabajo en un nico sentido. El vstago retorna a la posicin
original mediante muelle de retorno. Carrera de hasta 0.1m
De doble efecto: Movimiento de translacin en ambos sentidos.
Pandeo del vstago: No aplicar cargas laterales. Cilindros de doble vstago.
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Vlvulas distribuidoras
Permiten el accionamiento del cilindro elctricamente (autmata).
Vlvulas: Activadas mediante rel.
Servovlvulas: Regulacin de presin o caudal proporcional. Gobernado
con salida analgica.
Smbolos:
Nmero de posiciones de la vlvula. Cuadrado. N estados de la vlvula
Lneas: Representan la conexin y el recorrido del fludo.
Conexiones con el exterior
El funcionamiento se representa desplazando lateralmente los cuadrados
hasta que las conexiones coincidan. Ejemplo: Posicin de reposo cerrada, y
abierta. Entradas/salidas: representadas con lneas saliendo del cuadrado.
Vlvulas distribuidoras
Tipos bsicos:
2-2 vas: 2 posiciones, 2 vas
Cerrada en posicin normal (arriba).
Abierta en posicin normal (abajo).
3/2 vas: 2 posiciones, 3 vas
(conductos)
(Arriba) En pos normal, entrada
cerrada y salida a escape. En
segunda posicin entrada
conectada a trabajo. P.e. conexin
a un cilindro de simple efecto
(Abajo) Al revs.
P.e. conectado a un cilindro de
simple efecto, se puede mantener
la posicin del cilindro.
Para accionamiento de cilindros de
doble efecto.
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Conexiones tpicas
Control de un cilindro de simple efecto
Con vlvula 3/2.
Accionada por pulsador, retorno mecnico por
muelle.
Al pulsar se conecta la entrada de aire a presin
con la entrada del cilindro.
En reposo se conecta la cmara del pistn a la
salida, liberando el aire.
Control de un cilindro de doble efecto.
Con vlvula 4/2
El cilindro trabaja a presin en los dos
recorridos.
Conexin al Autmata
C1 C2
VB
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Aplicacin:
EJEMPLO SELECCIN SENSORES
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EJEMPLO SELECCIN SENSORES
Aplicacin de envasado de tomate frito.
La estacin de llenado, introduce una cantidad fija de tomate en cada
envase.
El sensor 1 controla la presencia del envase (lata metlica)
El sensor 2 mide el nivel de llenado de la lata.
El actuador 1 se encarga de eliminar las latas con un llenado deficiente.
La estacin de envasado coloca el cierre superior a cada una de las
latas.
El sensor 3 controla la presencia de la lata.
El sensor 4 detecta la presencia de la tapa superior metlica.
El actuador 2 elimina las latas defectuosas.

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