Sistemas Lineales

Tema 7. Muestreo

Introduccin
o

Trabajamos con sistemas discretos porque es ms util trabajr con precesadores digitales.
a
Para ello va a ser necesario denir un proceso que treanforme las seales continuas en
n
seales discretas. Dicho proceso se conoce como muestreo, y se puede resumir en la
n
siguiente gura:
x[n]

y[n]

h[n]

yc (t)

xc (t)

Muestreo y teorema del muestreo

x(t)

x[n] = xc (nT )

Partimos de una seal continua a la que llamaremos xc (t). Para transformarla en una
n
seal discreta tomamos muestras de esta seal separadas un cierto intervalo T :
n
n
x(t)

La pregunta es cuntas muestras hay que tomar? Cmo de separadas tienen que estar
a
o
estas muestras? Habr un valor de T para el que podamos recuperar toda la informacin
a
o
de la seal a partir de las muestras?
n
Supongamos que tenemos las siguientes muestras de una seal:
n

La seal continua que pasa por esas muestras puede ser la siguiente
n

pero tambin cualquiera de las siguientes:

e

De manera intuitiva parece que no vamos a poder recuperar una seal a partir de sus
n
muestras, ya que por unos puntos dados pasan innitas seales continuas. Sin embargo,
n
en la prctica, si tomamos un T suucientemente pequeo y la seal es de banda limitada,
a
n
n
vamos a ser capaces de recuperar toda o casi toda la informacin de la seal.
o
n

2.1

Muestreo con un tren de impulsos

Vamos a estudiar una clase de muestreo que se conoce como muestreo con un tren de
impulsos (o con un tren de deltas). Para ello denimos el tren de impulsos p(t), tambin
e
llamado funcin de muestreo:
o
p(t)

p(t) =
k=

(t kt)
t

2T

3T

4T

5T

6T

sieno T el periodo de muestreo. Denimos la frecuencia de muestreo s =

de muestreo de la seal es como sigue:
n
xp (t)

xc (t)

p(t) =

k=

2
T .

El proceso

x[n] = xc (nT )

(t kt)

La seal continua xc (t) se multiplica por un tren de deltas p(t) y da lugar a la seal
n
n
muestreada continua xp (t). Luego se pasa por un conversor continuo/discreto (bloque
C/D) que trasnforma las deltas continuas en deltas discretas.

Veamos el proceso paso a paso de forma anal

tica:

xp (t) = xc (t) p(t) = xc (t)

k=

(t kT )

=
k=

=
k=

xc (kTs )(t kT )
x[k](t kT )

Posteriormente pasamos la seal por un conversor C/D que convierte las deltas continuas
n
en deltas discretas:

t
T

2T

de tal modo que a la salida tenemos

x[n] =
k=

x[k][n k]

A continuacin lo representamos desde un punto de vista grco:

o
a
x(t)

xc (t)
t

0
p(t)

(tkt)

p(t)
k=

2T

3T

4T

5T

6T

xp (t)

xp (t) = x(t) p(t)

t
0

2T

3T

4T

5T

6T

x[n]

x[n]
n
0

Para comprender mejor las implicaciones de este proceso de muestreo, estudiemos qu

e
ocurre en el dominio de la frecuencia.
Sea una seal xc (t) con transformada de Fourier Xc () de banda limitada:
n
X()

La transformada de Fourier del tren de deltas p(t) va a ser tambin un tren de deltas
e
P ():
P ()

P () =

2
T

2/T

(ks )
k=

n
con s = 2 . De este modo, la transformada de Fourier de la seal muesterada continua
T
xp (t) queda:
Xp () =
=

1
[Xc () P ()]
2

1
2
( ks )
Xc ()
2
T
k=

1
T

k=

Xc ( ks )

Al muestrear en tiempo, en frecuencia lo que ocurre es que la transformada de Fourier de

la seal se duplica en los mltiplos enteros de la frecuencia de muestreo. Desde un punto
n
u
de vista grco:
a

X()

Xc ()

B
P ()

P () =

2
T

2/T

k=

( ks )

Xp ()

Xp () =

1
T

k=

1/T

Xc ( ks )

BT

X()

X() =

1
T

X
k=

1/T

k2
T

BT

Si observamos las transformadas de Fourier vemos que es equivalente trabajar con

X() y con Xp (), ya que basicamente son la misma seal escalada por la frecuencia de
n
muestreo. Observemos pues Xp (). En el ejemplo que hemos planteado, vemos que la
seal Xp () contiene a la seal Xc ():
n
n

Xp ()
1/T

Concretamente, en este caso se cumple que

Xc () = T Xp () || <

s
2

As que parece que si vamos a poder recuperar sin problemas la seal Xc () sin ms que

n
a
ltrar la seal Xp (). Pero, esto va a ser siempre as Vemos el siguiente ejemplo:
n
?

Xp ()
1/T

s B

En este caso, las rplicas de la seal en los mltiplos de la frecuencia de muestreo se solapan
e
n
u
con la seal centrada en cero. No vamos a poder recuperar Xc () ltrando Xp ().A este
n

solapamiento se le llama aliasing. Por lo tanto, para que la seal pueda recuperarse tiene
n
que cumplirse que las rplicas de la seal no se solapen con las rplicas en cero; que no
e
n
e
haya aliasing. Esto nos lleva a plantear el siguiente teorema.
Teorema del Muestreo (de Nyquist): Dada una seal x(t) de banda limitada
n
(X() = 0 > M ) la seal podr ser reconstruida tras ser muestreada si
n
a
s > 2M
siendo s la frecuencia de muestreo y M la frecuencia mxima de la seal. A la frecuencia
a
n
s = 2M se le conoce como Frecuencia de Nyquist, y es la m
nima frecuencia a la que
puedo puestrear la seal para poderla recuperar.
n
Desde un punto de vista intuitivo, lo que nos dice el teorema de Nyquist es que para
poder recuperar la seal tienen que cumplirse dos condiciones:
n
1. La seal a muestrear xc (t) sea de banda limitada, es decir que Xc () = 0 para
n
|| > M .
2. Que no haya aliasing. para es esto se cumpla, la frecuencia mxima de la seal, M ,
a
n
ha de ser menos que la mitad de la frecuencia de muestreo:
Xp ()
1/T

s
2

s
2

s
2
En caso contrario, existir un solapamiento entre los espectros que va a hacer ima
posible recuperar la seal:
n
M <

Xp ()
1/T

s
2

s
2

Interpolacin
o

La interpolacin es el proceso de reconstruir una seal continua a partir de sus muestras.

o
n
Hay muchas maneras de obtener una seal continua a partir de una seal discreta, pero
n
n
vamos a estudiar lo que se conoce como reconstruccin ptima.
o o

3.1

Dominio de la frecuencia

Sea xc /t( una seal continua de banda limitada tal que Xc () = 0 para || > M . La
n
seal se ha muestreado con un tren de deltas usando una frecuencia de muestreo tal que
n
s > 2M dando lugar a la seal muestreada continua xp (t) y a la seal discreta x[n].
n
n
COmo se ha visto anteriormente, sus transformadas de Fourier cumplen:
1
Xp () =
T
X() =

k=

Xc ( ks )

1
T

Xc
k=

k2
T

En caso de no haber aliasing, se cumple que

1
Xc ()
T

Xp () =

|| <

s
2

y por lo tanto podemos recuperar la seal utilizando para ello un ltro pasobajo ideal.
n
H()

Xp ()
1/T

s
2

H()

El ltro pasobajo se dene:

H() =

T
0

||
|| >

s
2
s
2

De forma anal
tica:
Xc () = Xp ()H()

3.2

Xc ()

s
2

Dominio temporal

Analicemos ahora qu ocurre en el dominio temporal al interpolar.

e
Xc () = Xp ()H()
xc (t) = xp (t) h(t)
=
k

=
k

=
k

xc (kT )(t kT ) h(t)

xc (kT )h(t kT )
x[k]h(t kT )

Veamos cmo es h(t):

o
c T
sinc

t
= sinc
T

F 1

H() h(t) =

siendo c =

s
2

c t

la frecuencia de corte del ltro.

1

h(t) =

t
T

3T

2T

2T

3T

Esta sinc que aparece va a ser la funcin de interpolacin. Ntese que la interpolacin
o
o
o
o
desde un punto de vista temporal consiste en situar una sinc encima de cada muestra y
sumar el resultado.
Veamos un ejemplo. Tenemos las siguientes muestras de una seal discreta, posin
cionadas en los mltiplos del periodo de muestreo:
u
x[0]
x[1]
x[2]
x[1]
x[2]
x[3]

x[3]
3T
2T

2T

3T

Cada muestra se multiplica por una sinc desplazada a la posicin de la muestra:

o

x[0]
x[1]
x[2]
x[1]
x[2]
x[3]

x[3]
3T
2T

2T

3T

El proceso se repite para el resto de las sincs:

3T

2T

2T

3T

3T

2T

2T

3T

Y la suma de todas ellas da la seal interpolada xc (t).

n
xc(t)

3T

2T

2T

3T

Procesado Discreto de Se ales Continuas

n

En la prctica es muy util usar procesado discreto (digital) para procesar seales continuas
a

n
(analgicas). Esta clase de procesado lleva asociado un muestreo y una interpolacin,
o
o
siguiendo el esquema que se vio al comienzo del tema:

x[n]

y[n]

yc (t)

h[n]

xc (t)

hc (t)
Una seal continua xc (t) se muestreo obteniendo una seal discreta x[n]. La seal se
n
n
n
procesa utilizando un sistema LTI discreto con respuesta al impulso h[n], dando lugar a
una seal discreta de salida y[n]. La seal se interpola para generar la seal continua de
n
n
n
salida yc (t). Lo que se quiere es que todo el proceso sea similar a pasar la seal xc (t) por
n
un sistema LTI continuo de respuesta al impulso hc (t). En esta seccin se estudiar qu
o
a e
equivalencia hay entre h[n] y hc (t).
Sea la seal continua
n
F
xc (t) Xc ()
de banda limitada, tal que Xc () = 0 para || > M . La seal se muestrea con un tren
n
de delta. Hemos visto que se cumplen las siguientes relaciones:
F

xp (t) Xp () =
F

x[n] X() =

1
T

1
T

Xc ( ks )
k2
T

Xc
k

En caso de que no haya aliasing, se cumple adems que

a
X() =

1
Xc
T

||

Lo mismo ocurre para la seal de salida. Si yc (t) es la versin interpolada de y[n], existe
n
o
la siguiente relacin:
o
1
F
yp (t) Yp () =
Xc ( ks )
T
k

y[n] Y () =

1
T

k2
T

Xc
k

y en caso de no haber aliasing

Y () =

1
Yc
T

||

Dado que y[n] = x[n] h[n] en el dominio de Fourier

Y () = X()H() Yc

10

= Xc

H()

||

Si =

podemos reescribirlo como

Yc () = Xc () H(T ) ||

s
2

con lo que
H(T ) =
Dado que Hc () =
h[n] y de hc (t):

Yc ()
Xc () ,

Yc ()
Xc ()

||

s
2

ya tenemos una relacin entre las transformadas de Fourier de

o
H(T ) ||
0
|| >

Hc () =

s
2
s
2

o visto de otro modo H() = Hc (/T )entre y .

Ejemplo: Diferenciador digital. Se desea disear un sistema discreto para procesar
n
seales continuas. Concretamente un sistema tal que
n
y(t) =

d
x(t)
dt

El sistema que realiza la derivada es un sistema LTI, y la transformada de Fourier de su

respuesta al impulso es
Hc () = j
Dado que este sistema no es de banda limitada, lo primero que habr que hacer para
a
construir el sistema discreto es limitarlo en banda. Si las seales de entrada van a estar
n
muestreadas a una frecuencia s , entonces denimos el sistema continuo como
Hc () =

j ||
0
|| >

s
2
s
2

La respuesta al impulso del sistema discreto equivalente ser por lo tanto

a
H() = j

11

|| <

Seal
n

Dominio temporal

Dominio frecuencial

x(t)

X()

x(t)

p(t)

P ()
2/T

p(t)

2T

3T

4T

5T

6T

xp (t)

Xp ()
1/T

xp (t)

2T

3T

4T

5T

6T

x[n]

X()
1/T

x[n]

BT

BT

Table 1: Resumen de un proceso de muestreo en tiempo y frecuencia

12