INGENIERIA EN AUTOMATIZACI ON Y CONTROL INDUSTRIAL

Control Autom atico 1

Problemas Resueltos Lugar de Races
UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES
2 de septiembre de 2004
P agina 1 de 6
1 Introducci on
La caracterstica b asica de la respuesta transitoria de un sistema en un lazo cerrado se relaciona estrecha-
mente con la ubicaci on de los polos a lazo cerrado. Los polos a lazo cerrado son las races de la ecuaci on
caracterstica. W. R. Evans dise n o un m etodo sencillo para encontrar las races de la ecuaci on caracterstica,
llamado m etodo del lugar geom etrico de las races. En el se gracan las races de la ecuaci on caracterstica
(1) para todos los valores de un par ametro del sistema, es decir el conjunto de todos los puntos del plano
complejo para alg un valor positivo de K.
h -

y r
- - -
6
K G
0
(s)
1+KG
0
(s) = 0, (1)
Figura 1: Lazo de control y ecuaci on caracterstica
Este problema particular lo podemos enmarcar en un problema m as general, dado que generalmente el
par ametro variable es la ganancia del controlador, pero podra tambi en ser un polo o un cero. Consideremos
la ecuaci on m as general
1+F(s) donde F(s) =
M(s)
D(s)
, 0 y (2)
M(s) = s
m
+b
m1
s
m1
+. . . +b
1
s +b
0
=
m

i=1
(s c
i
)
D(s) = s
n
+a
n1
s
n1
+. . . +a
1
s +a
0
=
m

i=1
(s p
i
)
donde los coecientes de M(s) y D(s) son n umeros reales. As, la soluci on al problema del lugar de las races,
nos lleva a buscar el conjunto de todos los puntos en el plano complejo que sean soluci on de (2) para todos
los valores no-negativos de .
Podemos observar que la soluci on de la ecuaci on (2) es soluci on tambi en de la ecuaci on
D(s) +M(s) =
n

i=1
(s p
i
) +
m

i=1
(s c
i
) = 0. (3)
Para construir el lugar de las races, consideremos las siguientes reglas:
R1 El n umero de races en la ecuaci on (3) es igual al max{m, n}. As, el lugar de races tiene max{m, n}
ramas.
R2 De la ecuaci on (2) observamos que s
0
pertenece al lugar de las races (para 0) si y solo si
argF(s
0
) = (2k +1) para k Z. (4)
R3 De la ecuaci on (3) observamos que si s
0
pertenece la lugar de las races, el valor de correspondiente es

0
, donde

0
=
1
F(s
0
)
.
R4 Un punto s
0
sobre el eje real, es decir s
0
R, es parte del lugar de las races (para 0), si y solo si, est a
ubicado a la izquierda de un n umero impar de polos y ceros (para que se cumpla (4)).
R5 Cuando 0, las n races est an ubicadas en los polos de F(s), es decir, p
1
, p
2
, . . . , p
n
, y si n < m,las
otras mn races est an en .
Control Autom atico 1 Lugar de Races P agina 2 de 6
R6 Cuando , las m races est an ubicadas en los polos de F(s), es decir, c
1
, c
2
, . . . , c
n
, y si n > m,las
otras nm races est an en .
R7 Si n > m y , entonces nm races tienden asint oticamente a , siguiendo asntotas que intersectan
a (, 0), donde
=

n
i=1
p
1

m
i=1
c
1
nm
. (5)
Los angulos de estas asntotas son
1
,
2
, . . . ,
nm
donde

k
=
(2k 1)
nm
; k = 1, 2, . . . , nm. (6)
R8 Si n < m y 0, entonces mn races tienden asint oticamente a , siguiendo asntotas que intersectan
a (, 0), donde
=

n
i=1
p
1

m
i=1
c
1
nm
.
Los angulos de estas asntotas son
1
,
2
, . . . ,
nm
donde

k
=
(2k 1)
nm
; k = 1, 2, . . . , mn.A
R9 Cuando el lugar de las races cruza el eje imaginario, es decir s =j
c
, podemos calcular
c
utilizando
el criterio de Routh Hurwitz, o utilizando el hecho de que s
2
+
2
c
divide en forma exacta al polinomio
D(s) +M(s) para alg un valor real positivo de .
A continuaci on presentaremos algunos ejemplos para construir gr acas del lugar de las races. Aunque los
enfoques de computadora resultan muy sencillos para la construcci on del lugar de las races, aqu utilizaremos
las reglas detalladas anteriormente.
1. Consideremos el lazo de control de la Figura 1, con
G
0
(s) =
1
s(s +1)(s +2)
=
M(s)
D(s)
, y = K.
y graquemos el lugar de las races utilizando las reglas vistas anteriormente. Primero escribamos la
ecuaci on que debe satisfacer s para pertenecer o no al lugar de las races.
1+KG(s) = 0, entonces 1+K
1
s(s +1)(s +2)
=
s
3
+3s
2
+2s +K
s
3
+3s
2
+2s
= 0 (7)
De la R1 sabemos que el lugar de las races (LR) tendr a 3 ramas (m=0 y n =3). La R2 la vamos a utilizar
para calcular el intervalo del eje real () que pertenece al lugar de las races, para ello tomemos distintos
valores de s, y veriquemos si se cumple (4). Tomemos s
0
= 1, como argG(1) = 0, s
0
no pertenece al
LR, por lo tanto el intervalo (0, ) no pertenece al LR. De la misma forma se pueden tomar s
1
, s
2
y s
3
y
conrmar que [0, 1] y (, 2] pertenecen al LR (esto mismo se podra haber concluido de la R4. La R5
establece que para K =0 el LR comienza en los polos y la R6 establece que para K , el LR naliza en
los ceros. Como en este ejemplo no existe ning un cero, las tres ramas terminar an en , por lo que vamos
a calcular las asntotas por las cuales el LR tender a a .
Control Autom atico 1 Lugar de Races P agina 3 de 6
Utilizando R7, calculamos el punto por donde pasan
las asntotas, de la ecuaci on (5), y los angulos de
inclinaci on:
=
0+(1) +(2)
30
=1, y

1
=
(211)
30
=

3

2
=
(221)
30
=

3
=
(231)
30
=
5
3

0
j

-2 -1

3
s
3
s
1
s
0
s
2

5
3

Ya tenemos una idea muy general de c omo ser a el LR, calculemos a trav es de Routh-Hurwitz (R9) el
punto donde el LR corta al eje j. Para ello observemos la ecuaci on (7), y calculemos para qu e valores
de K el polinomio numerador es estable.
s
3
1 2
s
2
3 K
s
sK
3
s
0
K
Para que se estable, K 0 y 6K 0, por lo tanto para que el lazo de la Figura 1 sea
estable, K [0, 6]. Si tomamos el valor crtico de la ganancia K
c
= 6 (valor a partir del
cual el lazo se hace inestable) y reemplazamos dicho valor en la linea correspondiente a
s
2
del arreglo de Routh.
3s
2
+6 = 3(s
2
+2) = 0 s
1,2
=

2 j
Por ultimo podramos analizar para qu e valor sobre el eje real el LR abandona dicho eje. Dicho valor es
una raz de multiplicidad 2 de (7), que si recordamos de algebra para que un punto sea raz de multiplicidad
2 debe anular la funci on y su derivada. Por lo que calcularemos para qu e valor de s, se anula (7) y su
derivada (para ambos casos solo consideramos el numerador ya que est a igualado a cero)

s
3
+3s
2
+2s +K = 0
3s
2
+6s +1 = 0 s
1
=0.42 s
2
=1.57 / LR
Por lo tanto en el valor s = 0.42, K =
1
G(0.42)
= 0.721 de la R3. As podemos gracar en forma
aproximada el lugar de las races como muestra la Figura 2.
0
-2 -1
K = 0.721

2
K = 6
K = 6
K
K
j
K
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
3
2
1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Figura 2: Gr aca del lugar geom etrico de las races
Control Autom atico 1 Lugar de Races P agina 4 de 6
2. En este ejemplo trazaremos el lugar de las races de un sistema con polos complejos conjugados a lazo
abierto. Consideremos el sistema de la Figura 1 con
G
0
(s) =
s +2
s
2
+2s +3
.
De la R1 sabemos que el LR tendr a 2 ramas (m = 1 y n = 2). Tomemos el punto s
0
= 1 y s
1
= 3
como puntos de prueba y veriquemos si cumple la condici on (4) para ver cual es el intervalo real que
pertenece al LR.
argG
0
(1) = arg
1
2
= 0 (2, ) / LR
argG
0
(3) = arg
1
6
= (, 2) LR
Cuando K , una de las ramas del LR tender a al cero en 2 y la otra a (sobre el eje real). Calculemos
el valor de
c
, punto de cruce con el eje j, para ello veamos cual es el polinomio caracterstico,
1+KG
0
(s) =
s
2
+2s +3+s +2
s
2
+2s +3
= 0 s
2
+(2+)s +(3+2) = 0.
Dado que el polinomio caracterstico es estable K R
+
, no existe
c
. Para calcular los puntos de escape,
procedamos de la misma forma que en el ejemplo anterior, analicemos para qu e valor de K el polinomio
caracterstico admite raz doble y calculemosla.

d
ds
(1+KG
0
(s) = 2s +(2+) = 0 =2s 2
1+KG
0
(s) = s
2
+(2+) +(3+2) = 0 s
1
=3.39 s
2
=0.267 / LR
La presencia de polos complejos conjugados requiere que determinemos el angulo con el cual el LR sale
de ellos (en caso de tratarse de ceros complejos conjugados ser an los angulos de llegada del LR). Para
poder determinar dichos angulos tomamos un punto de prueba s en la vecindad de de uno de los polos
complejos a lazo abierto. Podemos considerar que si el punto de prueba se mueve lo sucientemente
cerca del polo, la suma de las contribuciones angular del otro polo y del cero se considera sin alteraci on
para dicho punto.
Si el punto de prueba est a sobre el LR, debe
valer (4), entonces

1
(
1
+

2
) = (2k +1), o bien

1
=

2
+
1
=
2
+
1
.
En este caso, el angulo de salida es

1
=

2
+arctan

2
j
s

1
As podemos gracar en forma aproximada el lugar de las races como muestra la Figura 3.
Control Autom atico 1 Lugar de Races P agina 5 de 6
j

145
o
2

2
1 3.39
5 4 3 2 1 0 1 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Figura 3: Gr aca del lugar geom etrico de las races
3. Consideremos una planta cuya funci on transferencia G
0
(s) y un controlador con funci on transferencia
K(s), en una lazo de control como muestra la Figura 1, donde
G
0
(s) =
1
(s 1)(s +2)
y K(s) = 4
s +
s
.
Queremos conocer c omo se ubicar an los polos a lazo cerrado cuando admite valores en R
+
. Notemos
que los polos a lazo cerrado son las races de
1+4
s +
s(s
2
+s 2)
=
s(s
2
+s 2) +4s +4
s(s
2
+s 2)
= 0 s(s
2
+s +2) +4 = 0
Luego de dividir ambos miembros por s(s
2
+s +2), obtenemos la ecuaci on (2) con
= 4 y F(s) =
1
s(s
2
+s +2)
.
Si aplicamos las reglas para gracar el lugar de las races, obtenemos
R1 El lugar de las races tiene 3 ramas (m = 0 y n = 3).
R4 El eje real negativo pertenece al lugar de las races
R5 Para =, es decir = 0, las races se encuentran en los polos de F(s), es decir en 0, 0.50.5

7 j.
R7 , es decir , las tres races tienden a , siguiendo asntotas que intersectan el eje real en
(, 0) con =
1
3
. El angulo de estas asntotas son , /3 y 2/3. Esto signica que dos ramas van
hacia el semiplano derecho.
R9 El polinomio caracterstico es s
3
+s
2
+2s +. Cuando las dos ramas cruzan el eje imaginario,
aplicando Routh, obtenemos que
c
=

2 y
c
= 2.
Control Autom atico 1 Lugar de Races P agina 6 de 6
j
-0.5
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
3
2
1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Figura 4: Lugar de los polos a lazo cerrado cuando el cero del controlador vara
Las reglas dadas anteriormente permiten dibujar el diagrama del lugar de las races. Dicho diagrama puede
ser obtenido con MATLAB con el comando rlocus. Otro entorno de MATLAB muy poderoso es rltool,
que permite un an alisis del lugar de las races m as exible, incluso la posibilidad de agregar o modicar la
ubicaci on de polos y ceros del controlador. Para m as informaci on de dicha herramienta, se recomienda el
apunte Herramientas de MATLAB por Virginia Mazzone.