Ingeniera de Sistemas I

Lugar de las Races

ndice
Tema Lugar de las Races
1. Identificacin de especificaciones en el plano transformado
2. Mtodo del lugar de las races
2.1 Condiciones del mdulo y del argumento
2.2 Construccin del lugar de las races. Reglas de construccin.
2.3 Propiedades del lugar de las races
3. Anlisis dinmico del lugar de las races
3.1 Anlisis del lugar de las races para sistemas de primer orden
3.2 Anlisis del lugar de las races para sistemas de segundo orden
3.3 Anlisis del lugar de las races para acciones bsicas de control
4. Diseo de controladores PID utilizando lugar de las races
Identificacin de Especificaciones en el Plano Transformado (2 Orden)
Identificacin de Especificaciones en el Plano s
Real
Imag
cte
n
=
Plano s
cte =
cte =

Especificaciones de frecuencia natural

n
(
n
=const)
Especificaciones de sobreimpulso mximo M
p
(=cos)
Especificaciones de tiempo de establecimiento t
s
(=
n
) (=3/ t
s
) (=4/ t
s
)
Lugar de las Races
Ejemplo
Mtodo del Lugar de las Races
Real
Imag
0 K =
4 K 0 < <
4 K 0 < <
4 K >
4 K >
0 K <
0 K <
4 K =
1 2
0
Plano s
( ) ( )
2
1
s
s
K s H s G
+
=
El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado, cuando uno o varios parmetros de la funcin de transferencia
varan entre - e .
4
4
2
0
2
2 , 1
2
K K K
s K Ks s

= = + +
LC
Para 0 < < K : races reales de diferente signo K K K s 4 5 , 0 5 , 0
2
2 , 1
= .
Para 0 = K : 0
2 , 1
= s .
Para 4 0 < < K : races complejas conjugadas
2
2 , 1
4 5 , 0 5 , 0 K K j K s = .
Para 4 = K : raz doble 2
2 , 1
= s .
Para < < K 4 : races reales negativas K K K s 4 5 , 0 5 , 0
2
2 , 1
= .
Condiciones del Mdulo y del Argumento
LR Condiciones del Mdulo y del Argumento
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 1
1
= = +
+
= s H s G s H s G
s H s G
s G
s R
s Y
( ) s R ( ) s Y
( ) s G
( ) s H
Condicin de mdulo: ( ) ( ) 1 = s H s G
Condicin de argumento: ( ) ( ) [ ] ( ) 1 2 180 + = k s H s G Arg ( ... , 2 , 1 , 0 = k )
Otra representacin

=
=
+
+
=
m
i
i
n
k
k
z s
p s
K
1
1
[ ] [ ] ( ) ( ) ... , 2 , 1 , 0 1 2 180
1 1
= + = + +

= =
k k p s Arg z s Arg
n
k
k
m
i
i
Condicin del mdulo Condicin del argumento
( ) ( )

=
=
+
+
=
n
k
k
m
i
i
p s
z s
K s H s G
1
1
Ejemplo ( ) ( ) 0 1
0 0
= + s H s KG
1
2 1
2 1
1
2 0 0
1 0 1
1
m
d d
K
K d d
m
p s s
z s K
= =

=
+
+
Real
Imag
1 p

Plano s
1
p
2
p
1
z
0
s
2 p

1 z

1
d
2
d
1
m
( ) ( ) [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) 1 2 180
2 0 0 1 0 0 0
+ = + + = k p s Arg s Arg z s Arg s H s G Arg
( ) ( ) 1 2 180
2 1 1
+ = + = k
p p z

Reglas
Lugar de las Races Reglas
1. Nmero de ramas del LR
2. Puntos de comienzo y fin de cada rama
3. Puntos del eje real que pertenecen al LR
4. Simetra del LR
5. Asntotas del LR
6. Corte de las asntotas con el eje real (centroide)
7. ngulos de salida de los polos y de llegada a los ceros
8. Puntos de ruptura
9. Interseccin del LR con el eje imaginario
Ejemplo
( ) ( )
( )
( )( )( ) 2 2 5 3
4
2
+ + + +
+
=
s s s s s
s K
s H s G
Re
Img
-1 -3 -5 -4
-1
1
0
1
p
2
-p
3
-p
4
-p
5
-p
1
-z
Reglas del Lugar de las Races
Regla 1 Nmero de Ramas del LR
Una rama del lugar de las races es el lugar geomtrico de una raz cuando K vara entre
cero e infinito.
El nmero de ramas del lugar de las races es igual al nmero de polos de la funcin de
transferencia en lazo abierto, o lo que es lo mismo, el orden de la ecuacin caracterstica del
sistema en lazo cerrado.
Regla 2 Puntos de comienzo y fin de cada rama
Cada rama comienza en un polo de la funcin
de transferencia en lazo abierto y finaliza en un
cero de la funcin de transferencia en lazo
abierto.
Ejemplo
Re
Img
-3 -5 -4
j - -1
j -1+
0
0 = K 0 = K 0 = K
0 = K
0 = K
= K
Regla 3 Puntos del eje real que pertenecen al LR
Ejemplo
Reglas del Lugar de las Races
Un punto en el eje real pertenece
al lugar de las races (para K>0)
si la suma de polos y ceros
situados a la derecha del mismo es
impar.
Re
Img
-3 -5 -4
j - -1
j -1+
0
0 = K 0 = K 0 = K
0 = K
0 = K
= K
Ejemplo 1
Real
Imag
1
p

Plano s
1
p
2
p
0
s
2
p

1
z

( ) 1 2 180
5 4 3 2 1 3 2 1
+ = + + k
p p p p p z z z

360 0 = 0
1
z
2
z
5
p
3
z
3
p
4
p
2
z

3
p

4
p

5
p

3
z

180 180 180 180 0

Reglas del Lugar de las Races
Regla 4 Simetra del LR
El grfico del lugar de las races es siempre simtrico respecto del eje real.
Regla 5 Asntotas del LR
Las ramas del lugar de las races que terminan en
el infinito son asintticas a rectas cuyos ngulos
con respecto al eje real vienen dados por un
ngulo .
( )
1 ..., , 2 , 1 , 0
1 2 180
=

+
= m n k
m n
k

Regla 6 Corte de las Asntotas con el Eje Real

Las asntotas cortan al eje real en un punto
situado a una distancia
0
del origen (centroide).
m n
p z
n
k
k
m
i
i

=

= = 1 1
0

Ejemplo
Re
Img
5 , 1
0
=
45
135
45
135
Reglas del Lugar de las Races
Regla 7 ngulos de Salidas de los Polos y de Llegada de los Ceros
Los ngulos de salida de los polos y de llegada a los ceros son los que forman las tangentes
a las correspondientes ramas del lugar de las races en el polo o cero considerado.
( ) ( ) ... , 2 , 1 , 0 1 2 180
1 1
= + =

= =
k k
n
j k
k
p
m
i
z p
k i j

Ejemplo
( ) ( ) ... , 2 , 1 , 0 1 2 180
1 1
= + =

=

=
k k
n
k
p
m
j i
i
z z
k i j

Re
Img
1
p
2
p
3
p
4
p
5
p
1
z
1
p

5
p

2
p

1
z

3
p

4
p
Re
Img
1 , 67
1 , 67
[ ] ( )
[ ] 1 , 67 180 90 14 5 , 26 135 4 , 18
1 2 180
5 3 2 1 1 4 4

= + + + =
= + + + + = = k
p p p p z p p

Regla 8 Puntos de Ruptura
Reglas del Lugar de las Races
Los puntos de ruptura son aquellos puntos donde el lugar de las races, al aumentar K, pasan
del eje real al plano complejo (puntos de dispersin) o pasan del plano complejo al eje real
(puntos de confluencia).
( ) ( )
( ) ( )
... , , ; 0
1
0 1
2 1
s s s
s H s G ds
d
ds
dK
s H s KG
= =

=
= +
Los puntos de ruptura se corresponden
con mximos (puntos de dispersin) o
mnimos (puntos de confluencia) de la
funcin K respecto de s.
= K = K
Punto de ruptura
(confluencia)
0 K
0 K
0 K = 0 K =
Punto de ruptura
(dispersin)
K
K
Punto de ruptura
K K
K K
0 K =
0 K =
0 K =
0 K =
Punto de ruptura
Punto de ruptura
Punto de ruptura
K K
K K
0 K =
0 K =
0 K =
0 K =

= =
+
=
+
n
k k
m
i i
p z
1 1
1 1

a confluenci de pto. 0
dispersin de pto. 0
... , ,
2
2
... , ,
2
2
2 1
2 1
>
<
=
=
s s s
s s s
ds
K d
ds
K d
Mtodo Alternativo
Regla 8 Puntos de Ruptura
Reglas del Lugar de las Races
Ejemplo
Ejemplo 1
( ) ( )
( )( ) 3 1
2
+ +
+
=
s s s
s
K s H s G
3
1
1
1 1
2
1
+
+
+
+ =
+
( )
( ) 534 , 0
3 533 , 0
1
1
1 1
2 533 , 0
1
533 , 0 2
533 , 0
3 5 , 0
1
1
1 1
2 5 , 0
1
5 , 0 1
=
+
+
+
+ =
+
=
=
+
+
+
+ =
+
=

( )
( ) 4
1 2
5
1
3
1 1
2 2
+
=
+ +
+
+
+
+
+
+



( )
( )
( )
( )
( )
( )
38 , 2
4 26 , 2
1
1 1 26 , 2
1 26 , 2 2
5 26 , 2
1
3
1 1
26 , 2 2
26 , 2
4 5 , 1
1
1 1 5 , 1
1 5 , 1 2
5 5 , 1
1
3
1 1
5 , 1 1
2
2
=
+
=
+ +
+
+
+
+
+
+ =
=
+
=
+ +
+
+
+
+
+
+ =

Re
Img
-5 -4 -3
-2,38
Re
Img
-1 -3 0 -2
-0,534
Regla 9 Interseccin del LR con el Eje Imaginario
Ejemplo
Reglas del Lugar de las Races
Los puntos de corte del lugar de las races con el eje
imaginario se corresponden con los polos que hacen que el
sistema en lazo cerrado sea crticamente estable.
Dos mtodos:
1. Aplicar Routh-Hurwitz
2. Sustituir s=j y resolver
( )( )( ) ( ) ( ) 0 4 30 46 33 10 0 4 2 2 5 3
2 3 4 5 2
= + + + + + + = + + + + + + K s K s s s s s K s s s s s
( )( )
2 , 8 0
21 , 0 44 , 35
6 , 113 6 , 0 30 21 , 0 44 , 35
= =
+
+
K
K
K K K
( ) j s K s K
K
94 , 0 0 4 21 , 0 44 , 35
2 , 8
2
= = + +
=
5
s 1 33 K + 30
4
s 10 46 K 4
3
s 28,4 K 6 , 0 30
2
s
K 21 , 0 44 , 35 + K 4
1
s
( )( )
K
K K K
21 , 0 44 , 35
6 , 113 6 , 0 30 21 , 0 44 , 35
+
+

0
s K 4

Re
Img
-5 -4 -3
0,94j
-0,94j
Ejemplo Reglas
Reglas del Lugar de las Races Ejemplo Reglas
( ) ( )
( )
( )( )( ) 2 2 5 3
4
2
+ + + +
+
=
s s s s s
s K
s H s G
( ) s R ( ) s Y
( ) s G
( ) s H
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Lugar de las Races G(s)H(s)
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Valor de la Ganancia
Constancia de la Suma de Races
Lugar de las Races Propiedades
El valor de la ganancia K para un valor cualquiera del lugar de las
races se obtiene aplicando la condicin del mdulo sobre dicho punto.
Si la ecuacin caracterstica se expresa de forma polinmica, de forma que el coeficiente del
trmino s
n
de mayor exponente es la unidad, el trmino en s
n-1
es igual, para cualquier valor
de la ganancia K, a la suma de las races, cambiadas de signo.
[ ] [ ] 2 ; 2 ;
1 1
1
1 1
1
= = = =

= =

= =

n m z p a n m z p a
m
i
i
n
k
k n
m
i
i
n
k
k n

=
=
+
+
=
m
i
i
n
k
k
z s
p s
K
1
1
Producto de Races
Si la ecuacin caracterstica se expresa de forma polinmica, de forma que el coeficiente del
trmino s
n
de mayor exponente es la unidad, el producto de todos los polos cambiados de
signo se corresponde con el valor del trmino independiente de la ecuacin caracterstica
del sistema en lazo cerrado.
( ) [ ]

= =
= =
n
k
k
n
k
k
n
p a p a
1
0
1
0
1
Pasos Principales para la Construccin del Lugar de las Races
LR Resumen de los Pasos para su Construccin
1. Situar los polos y ceros del sistema en lazo abierto sobre el plano s. Las ramas del lugar
de las races parten de los polos y terminan en los ceros (finitos e infinitos).
2. Determinar los puntos del eje real que pertenecen al lugar de las races.
3. Determinar las asntotas de las ramas del lugar de las races.
4. Hallar los puntos de ruptura (puntos de dispersin y de confluencia).
5. Determinar los ngulos de partida y de llegada del lugar de las races correspondientes a
los polos y ceros complejos.
6. Hallar los puntos del lugar de las races que cruzan el eje imaginario.
7. Situar los polos del lazo cerrado en las ramas del lugar de las races y determinar el valor
de la ganancia K correspondiente, utilizando la condicin del mdulo. O bien, a partir de
la condicin del mdulo, determinar la ubicacin de los polos en bucle cerrado para un
valor determinado de ganancia K.
Ejemplo
Lugar de las Races Ejemplo
( ) ( )
( )( ) 20 4 4
2
+ + +
=
s s s s
K
s H s G
Polos de la FT
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Lugar de las races G(s)=K/s(s+4)(s
2
+4s+20)
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
0 = K 0 = K
4 0
0 = K
0 = K
2
4
4
10
10
45
K K
K K
( )( )

=
=
=
= + + +
j s
s
s
s s s s
4 2
4
0
0 20 4 4
2
Asntotas
( )
315 , 225 , 135 , 45
4
1 2 180
=

=

+
=

m n
m n
k
Cortes de las asntotas con el eje real
[ ] [ ]
2
4
2 2 4
Re Re
1 1
0
=

=

=

= =
m n
p z
n
k
k
m
i
i

ngulos de salida de polos

( ) 90 1 2 180
3
1 1
= + =

= =
p
n
j k
k
p
m
i
z p
k
k i j

Puntos de ruptura
( )( )

=
=
= =
+ + + =
disp. pto. 6 2
dispersin pto. 2
0 80 72 24 4
20 4 4
3 , 2
1
2 3
2
j s
s
s s s
ds
dK
s s s s K
Puntos de corte con el eje real
( )( )
10 260
Hurwitz Routh 0 20 4 4
2
j s K
K s s s s
= =
= + + + +
Anlisis del LR para Sistemas de Primer Orden
Anlisis Dinmico del LR Sistemas de Primer Orden
Re
Img
-p
0
Re
Img
-p
0
-z
p z <
Re
Img
-p
0
-z
p z >
( ) ( )
p s
K
s H s G
+
=
( ) ( )
( )
p s
z s K
s H s G
+
+
=
Anlisis del LR para Sistemas de Segundo Orden
Anlisis Dinmico del LR Sistemas de Segundo Orden
( ) ( )
( )( )
2 1
p s p s
K
s H s G
+ +
=
( ) ( )
( )
( )( )
2 1
p s p s
z s K
s H s G
+ +
+
=
Re
Img
2
-p
0
1
-p
Polos reales
Re
Img
2
-p
0
1
-p
Polos complejos
conjugados
Re
Img
2
-p
0
1
-p
1 2
p p z > >
-z
Re
Img
2
-p
0
1
-p
1 2
p z p > >
-z
Re
Img
2
-p
0
1
-p
z p p
1 2
> >
-z
Re
Img
2
-p
0
1
-p
-z
Re
Img
2
-p
0
1
-p
-z
Anlisis del LR para Sistemas de Tercer Orden
Anlisis Dinmico del LR Sistemas de Tercer Orden
( ) ( )
( )( )( )
3 2 1
p s p s p s
K
s H s G
+ + +
=
( ) ( )
( )
( )( )( )
3 2 1
p s p s p s
z s K
s H s G
+ + +
+
=
Re
Img
2
-p
0
1
-p
Polos reales
3
-p
Re
Img
2
-p
0
1
-p
Dos polos complejos
conjugados
3
-p
Re
Img
2
-p
0
1
-p
3
-p -z
Re
Img
2
-p
0
1
-p -z
3
-p
Re
Img
0
1
-p
3
-p
2
-p -z
Anlisis Dinmico del LR Acciones de Control
Re
Img 3 Orden +Accin P
Re
Img 2 Orden +
Accin P
Re
Img 1 Orden +Accin P
Re
Img 2 Orden +Accin I
Re
Img 1 Orden +Accin I
Re
Img 3 Orden +Accin I
Re
Img 1 Orden +Accin D
Re
Img 2 Orden +Accin D
Re
Img 3 Orden +Accin D
A
c
c
i

n

P
A
c
c
i

n

I
A
c
c
i

n

D
Estrategias de Ubicacin de Ceros
Pasos de Seleccin
del controlador
Diseo de Controladores PID Utilizando LR
Cancelacin Polo-Cero
Criterio Emprico: 1/6 o 1/10 de la parte real de los polos dominantes.
( )
( )( )
s
z s z s
K s G
PID
2 1
+ +
=
e
ss
=0?
Tipo sistema
Controlador PI
Ajustar cero
Representar plano s:
-Condiciones transitorio
-Lugar de las races
Interseccin?
Accin derivativa
Ajustar cero
Validacin de resultados
Controlador P
Fin
Inicio
C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r
m

s

s
e
n
c
i
l
l
o
R
e
p
r
e
s
e
n
t
a
c
i

n
e
n

p
l
a
n
o

s
V
a
l
i
d
.
Ejemplo Controlador P
Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (P)
( ) s R ( ) s Y
( ) s G
c
( ) s G
Re
Img
0
-1
Zona que
cumple el
transitorio
-5 -3 -2
45
( ) s R ( ) s Y
c
K ( ) s G
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo (seg.)
Controlador P Kc=25
( )
( )( ) 5 1
5 , 0
+ +
=
s s
s G
% 35 % 3 , 4 seg. 2
% 2

ss p s
e M t
( )
( )
( )( )
( )
c
c
LC
c
LA
c c
K s s
K
s G
s s
K
s G
K s G
5 , 0 5 6
5 , 0
5 1
5 , 0
2
+ + +
=
+ +
=
= 26 6 < <
c
K
( )
5 , 17 6
5 , 12
2
+ +
=
s s
s G
LC
Ejemplo Controlador PI
Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (PI)
Re
Img
0
Zona que
cumple el
transitorio
-5 -2,5 -2
45
( ) s R ( ) s Y
( )
s
T s K
i c
1 +
( ) s G
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo (seg.)
Controlador PI Kc=12,5 (Kc=25) Ti=1
2,5 1 K
c
=
25 K
c
=
( ) s R ( ) s Y
( ) s G
c
( ) s G
( )
( )( ) 5 1
5 , 0
+ +
=
s s
s G
0 % 3 , 4 seg. 2
% 2
=
ss p s
e M t
( )
( )
( )
( )
( )
c
c
LC
c
LA
c
c
K s s
K
s G
s s
K
s G
s
s K
s G
5 , 0 5
5 , 0
5
5 , 0
1
2
+ +
=
+
=
+
=
25 12
1
< <
=
c
i
K
T
( )
25 , 6 5
25 , 6
2
+ +
=
s s
s G
LC
( )
5 , 12 5
5 , 12
2
+ +
=
s s
s G
LC
Ejemplo Controlador PD
Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (PD)
Re
Img
0
-1
Zona que
cumple el
transitorio
-5 -3 -4
45
( ) s R ( ) s Y
( )
d d c
T s T K 1 + ( ) s G
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo (seg.)
Controlador PD Kc=40 Td=1
( ) s R ( ) s Y
( ) s G
c
( ) s G
( )
( )( ) 5 1
5 , 0
+ +
=
s s
s G
% 20 % 3 , 4 seg. 1
% 2

ss p s
e M t
( ) ( )
( )
( )
c
c
LC
c
LA
c c
K s
K
s G
s
K
s G
s K s G
5 , 0 5
5 , 0
5
5 , 0
1
+ +
=
+
=
+ =
40
1

=
c
d
K
T
( )
25
20
+
=
s
s G
LC
Ejemplo Controlador PID
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo (seg.)
Controlador PID - Cancelacin polo-cero Kc=8
Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (PID)
Zona que
cumple el
transitorio
Re
Img
0
-5 -2,5 -4
45
( ) s R ( ) s Y
( )( )
s
b s a s K
c
+ +
( ) s G
( ) s R ( ) s Y
( ) s G
c
( ) s G
( )
( )( ) 5 1
5 , 0
+ +
=
s s
s G
0 % 3 , 4 seg. 1
% 2
=
ss p s
e M t
( )
( )( )
( )
( )
c
c
LC
c
LA
c
c
K s
K
s G
s
K
s G
s
s s K
s G
5 , 0
5 , 0
5 , 0
5 1
+
=
=
+ +
=
8
5
1
>
=
=
c
K
b
a
( )
4
4
+
=
s
s G
LC
Ejemplo Controlador PID - Ajuste de cero al 10%
Diseo de Controladores PID Utilizando LR Ejemplo (PID) (2)
Re
Img
0 -1
Zona que
cumple el
transitorio
-5 -4
45
-0,4
Re
Img
4j -4 -p
d
+ =
1
p
2
-p
3
-p
2
-z
1 p

1 z

1
-z
2 p

3 p

2 z

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo (seg.)
Controlador PID - Mtodo emprico
( ) s R ( ) s Y
( )( )
s
b s a s K
c
+ +
( ) s G
( ) s R ( ) s Y
( ) s G
c
( ) s G
( )
( )( ) 5 1
5 , 0
+ +
=
s s
s G
0 % 3 , 4 seg. 1
% 2
=
ss p s
e M t
( )
( )( )
( )
( )( )
( )( )
( )
( )( )
( )( ) 32 8 36 , 0
26 , 12 4 , 0 36 , 2
5 1
26 , 12 4 , 0 36 , 2
26 , 12 4 , 0 72 , 4
2
+ + +
+ +
=
+ +
+ +
=
+ +
=
s s s
s s
s G
s s s
s s
s G
s
s s
s G
LC
LA
c