Sistemas ms elaborados de Control de

Procesos: AVANACCIN








Ral Germn Rachid Haro
Ao 2000

1
Para calentar un flujo de 100000 litros/hora de agua (calor especfico 1 Kcal/Kg/ C y densidad
1Kg / dm
3
) que ingresa a 20 C se utilizan dos intercambiadores de calor idnticos , en serie. Los
mismos son calefaccionados con vapor saturado (=500 Kcal/Kg)

ICQ
1
T
3
=20C
Vapor
W
Agua
T
2
Vapor
W
1
=6000Kg/hr
Agua
ICQ
2
TT-1
TC-1
Condensado Condensado


Un test dinmico permiti corroborar que la dinmica de la temperatura de salida de cada unidad
respecto a cambios en la temperatura de entrada en el caudal de vapor calefactor se puede
asimilar a tres constantes de tiempo de 1 minuto.
Se dispone de la siguiente informacin:
Vlvula lineal, SAC, de 7000 Kg/hora de capacidad.
Transmisor: termocupla de alcance 0-100 C.
El controlador electrnico TC-1 es PI con valor deseado correspondiente a 80
C y debe ser sintonizado por el mtodo de Ziegler y Nichols de las
oscilaciones sostenidas retocando la ganancia para lograr relacin de
atenuacin 1:4.
La compensacin dinmica disponible es tipo 'lead-lag'
1. Elabore una estrategia de avanaccin que complemente la tarea del lazo simple de la figura
para corregir variaciones importantes de W
1
. Reprsentela en un diagrama P&I y en bloques.
Indique todos los elementos adicionales que necesita. (Ayuda: analizando el balance de
energa se puede probar que la avanaccin debe ser lineal).
2. Evale la funcin de transferencia del compensador. indicando los valores de la ganancia y de
los parmetros dinmicos.
3. Encuentre la respuesta temporal cuando W
1
vara de 6000 a 5000 Kg/hora en forma abrupta
para los siguientes casos:
Feedback puro
Feedback con avanaccin esttica
Feedback con avanaccin con compensacin esttica y dinmica
4. Compare la performance del lazo simple, y la de avanaccin para la perturbacin indicada en
el punto 3. Emplee una misma grfica para los tres transitorios. Use como ndices de calidad
perodo de oscilacin y primer sobrevalor. Cambia la relacin de atenuacin en los tres
casos?. Explique su respuesta.
5. Repetir el punto anterior considerando como perturbacin la temperatura de alimentacin del
lquido a calentar en el primer calentador que cambia en forma de escaln de 20 C a 18 C.


1) La estrategia de avanaccin puede verse en el diagrama P & I y tambin en el diagrama de
bloques a continuacin.
2


ICQ
1
T
3
=20C
Vapor
W
Agua
T
2
Vapor
W
1
=6000Kg/hr
Agua
ICQ
2
Condensado Condensado
FT-2
UY-2 UY-2
TT-1
TC-1

f (F)



Los elementos adicionales necesarios son:
Un Transmisor de caudal (caudalmetro) para vapor de las condiciones indicadas en el
enunciado del caso
Un elemento compensador del tipo Lead-Lag
Un relay sumador de seales
La avanaccin debe ser lineal puesto que la variable controlada es una funcin de la suma de
la variable manipulada y la perturbacin principal como puede verse a partir del balance global
de energa :

F Cp ( T
1
T
3
) = W

+ W
1
= (W + W
1
) es estado estacionario

luego:

T
1
= T
3
+ K (W + W
1
) donde K = / F Cp constante en el proceso dado.

2) Para poder evaluar la funcin de transferencia del compensador debemos hacer T
1
= 0

0 ) ( 1 2 1 1 1 = + = W Gp Gv Gco GT W Gd T luego resulta:

Vd
Gv Gp
Gco GT2
Gc1
GT1
Gd1
Gd2
T3
W1
T1

3
3
2
1
2
1
) ( ) 1 ( +

= s
Kp Kv KT
Kd
Gp Gv GT
Gd
Gco ideal debemos evaluar cada una de las

funciones de transferencia que aparecen en la funcin de transferencia el compensador.

3) Para encontrar la respuesta temporal primero debemos sintonizar el controlador por Ziegler
y Nichols, para ello consideramos la funcin de transferencia de la planta empleando un
controlador P (sintonizacin en lazo cerrado).
Consideramos que la vlvula instalada posee una caracterstica de flujo lineal y despreciamos
su dinmica, al igual que la del transmisor de temperatura que tambin es lineal.
Consideramos adems que el cabezal de la vlvula neumtica ya tiene incorporado un
transductor I/P.
La funcin de transferencia del proceso y de la perturbacin ser:

min Kg
C
Cp F W
T
Kp pues
s s
Kp
s W
s T
Gp
min Kg
C
Cp F W
T
Kd pues
s s
Kd
s W
s T
Gd
/
3 . 0
) 1 (
3 , 0
) 1 ( ) (
) (
/
3 . 0 1
) 1 (
3 , 0
) 1 ( ) (
) (
0
1
3 3
1
0
1
1
3 3
1
1
1
1
= =

=
+
=
+
=

=
= =

=
+
=
+
=

C
mA
GT
min Kg
C
S
Gp
min Kg
psi mA
psi
x
F
Kactuador or Ktransduct Gv
GT Gp Gv Kc Gplanta Kc
0
1
0
6
1
) 0 100 (
) 4 20 (
/ ) 1 (
3 , 0
% ) 0 100 (
/ ) 0 60 / 7000 (
) 3 15 (
% ) 0 100 (
) 4 20 (
) 3 15 (

=
+
=

=
=


Usando herramientas de la respuesta en frecuencia podemos calcular el valor de Kc ltimo y
el perodo natural para la sintonizacin del controlador. Sabemos que para la frecuencia natural
del sistema se verifica que :
( )
766 . 6 1
1
35 , 0
88 , 10
577 , 0
2
, 577 , 0
3
3
tg 6 180
6
1 1
2
= =
+
=
= = = = =

Kcu
Kcu
min luego min
n
c
n n n

Luego sintonizando por Ziegler y Nichols resulta un Kc = 6,766/2,2 =3,075 y un valor de
tiempo integral de Ti = 10,88/1,2 = 9,07 min.
4
Sin embargo como se puede ver en el grfico a continuacin con esta sintonizacin no se
obtiene una relacin de atenuacin de 0,25, por lo tanto es necesario retocar estos valores por
tanteo hasta conseguir dicha relacin de atenuacin. De esta manera los nuevos valores que
resultan son:

Kc = 3,20 y Ti = 6min

y la respuesta temporal obtenida es la siguiente:
Las tres estrategias a considerar son las siguientes:
A) FEEDBACK : en este caso no se introduce ningn tipo de compensacin. Si denominamos
FTLA al producto de Gc.Gv.Gp.GT (Funcin de Transferencia en Lazo Abierto) la funcin de
transferencia queda:

5

+
+
=
s Ti
Kc
s
FTLA
1
1
) 1 (
35 , 0
6

) 1 ( ) (
) ( 1
1
1
FTLA
Gd
s W
s T
+
=

B) AVANACCION ESTATICA :en este caso solo hay compensacin esttica por lo tanto el
compensador es solo una ganancia:

:
2
1
2
1
) ( luego
Kp Kv KT
Kd
Kco Gco
Gp Gv GT
Gd
Gco ideal

= =

=

) 1 (
) 1 (
3 , 0
) 1 (
3 , 0
) 1 (
) (
) (
) (
6 3
2 1
1
1
FTLA
s s
FTLA
Gp Gv Gco GT Gd
s W
s T
+

+
=
+
+
=

C) AVANACCION ESTATICA Y DINAMICA: en este caso tambin hay una compensacin
dinmica que se logra mediante un elemento compensador lead-lag. Ntese que nunca podra
llegar a realizarse una compensacin perfecta dado que ello implicara la construccin de un
elemento compensador constituido por una ganancia y un adelanto puro, irrealizable en la
prctica.

) 1 (
) 1 1 , 0 ( ) 1 (
3 , 0
) 1 (
3 , 0
) 1 (
) (
) (
) (
3 3 3
2 1
1
1
FTLA
s s s
FTLA
Gp Gv Gco GT Gd
s W
s T
+

+ +

+
=
+
+
=

Las respuestas en los tres casos anteriores se pueden ver en la siguiente grfica en forma
superpuesta y se puede apreciar la notable diferencia entre usar y no usar una estrategia de
avannaccin conjuntamente con el feedback. En el caso de la avannacin esttica y dinmica se
observa que la variable controlada se fuga mucho menos que en los otros casos lo cual puede
ser muy importante en el caso de variables que deben estar siempre acotadas en un rango
estrecho .

6
4) Como la avanaccin es lineal no se alteran las condiciones de estabilidad del lazo de
control, puesto que la ecuacin caracterstica no sufre modificacin alguna con la presencia de la
misma. Como consecuencia de ello no se modifica la frecuencia crtica
c
ni la relacin de
amplitudes crtica
c
. Luego podemos pensar que no se modificar la frecuencia propia de
oscilacin del lazo de control
p
ni la relacin de atenuacin dada la relacin que existe entre
estos dos parmetros y los parmetros crticos obtenidos a partir de la respuesta en frecuencia.
As , estos dos ndices no son tiles para comparar la performance en los tres casos, sin embargo
el efecto en el primer sobrevalor es bastante diferenciado como puede apreciarse y ste es el
ndice de calidad que pone en evidencia la mejora introducida por la avanaccin (la variable se
fuga menos).
La performance es mejor en el caso en que existe compensacin esttica y dinmica que en el
caso en que solo hay compensacin esttica sola como era de esperarse.

5) En este caso T
3
no tiene ninguna influencia en el circuito compensador de avanaccin, por
lo tanto la respuesta temporal a un escaln en dicha temperatura no depende de la avanaccin y
en los tres casos ser la misma. T
3
es una variable secundaria a los fines de la avanaccin y la
respuesta temporal se puede ver en el siguiente grfico.

Como resumen de los distintos casos considerados se puede analizar la siguiente tabla para compararlos entre s
cuantitativamente


PERTURBACIN

NDICE

FEEDBACK
FEEDBACK Y
AVANACCIN
ESTTICA
FEEDBACK Y
AVANACCIN
DINMICA

p
14 min 14 min 14 min
SV
1
-3,95 C -2,64 C -0,40 C
Caudal de vapor
en el segundo
tanque
W
1

RA 0,25 0,25 0,25

p
14 min 14 min 14 min
SV
1
-1,32 C -1,32 C -1,32 C
Temperatura
T
3

RA 0,25 0,25 0,25