UNIVERSIDAD DE CARABOBO FACULTAS DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA MECNICA DPTO.

DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

ACELERACIN

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Dic 2.006

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MANUAL DE MECANISMOS
ACELERACIN PGINA: 5-A 1 de 16

INTRODUCCIN

El estudio de las aceleraciones en los mecanismos articulados coplanares se puede abordar ya sea por mtodos analticos o por mtodos grficos. Este captulo se determinar las aceleraciones para cualquier punto de un mecanismo haciendo uso del mtodo grfico de los Polgonos de Aceleracin. Para su comprensin y desarrollo es necesario el conocimiento y dominio de los polgonos de velocidades. La complejidad de este tema se debe principalmente a la incorporacin de nuevos conceptos, como la aceleracin de Coriolis, y la necesidad de trabajar con sistemas de ecuacin vectoriales ms complejas que las utilizadas en los polgonos de velocidades. Este ltimo aspecto se deriva del requerimiento de desglosar los vectores de aceleracin en dos componentes para cada punto (normal y tangencial). A diferencia del anlisis grfico de velocidad, los centros instantneos de aceleracin no sern tratados en este manual por su poca incidencia en los estudios cinemticos de los mecanismos.

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MANUAL DE MECANISMOS
ACELERACIN PGINA: 5-A 2 de 16

NDICE
ACELERACIN .............................................................................................................................................. 4 A.1 Polgono de Aceleracin ................................................................................................................. 5 A.1.1 A.1.2 A.2 Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin ................................................................. 5 Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis ..................................................................... 6

Polgono de Aceleraciones. Ejercicio............................................................................................ 12

REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 13

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MANUAL DE MECANISMOS
ACELERACIN PGINA: 5-A 3 de 16

Lista de figuras
Figura. A.1 Figura. A.2 Figura. A.3 Figura. A.4 Figura. A.5 Figura. A.6 Figura. A.7 Figura. A.8 Figura. A.9 Figura. A.10 Figura. A.11 Figura. A.12 Figura. A.13 Aceleracin normal y tangencial ................................................................................ Aceleracin Relativa ................................................................................................... Perfil de Aceleraciones ............................................................................................... Aceleracin de Coriolis ............................................................................................... Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera curva ........................................... Polgono de aceleraciones. Corredera curva ............................................................. Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera recta ............................................ Polgono de aceleraciones. Corredera recta .............................................................. Mecanismo equivalente al portador curvo .................................................................. Polgono de velocidades del mecanismos de 6 barras ............................................... Polgono de aceleraciones en el punto A del mecanismos de 6 barras ...................... Perfil de aceleraciones en la barra 4 del mecanismos de 6 barras ............................. Polgono de aceleraciones de la barra 5 del mecanismos de 6 barras........................ 4 5 5 6 8 8 10 10 11 12 13 14 14

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ACELERACIN PGINA: 5-A 4 de 16

ACELERACIN
En el estudio de los mecanismos la aceleracin representa un parmetro bsico para la evaluacin de las fuerzas de inercia. Al igual que en la velocidad, la aceleracin puede determinarse a partir de mtodos analticos y por mtodos grficos. Si bien los mtodos grficos tienen sus limitaciones, su estudio es de gran importancia para la comprensin cinemtica de los mecanismos y sirve como herramienta para la verificacin de resultados obtenidos a partir de ecuaciones. La aceleracin se define como la razn de cambio de velocidad respecto del tiempo de un punto o partcula que pertenece a un cuerpo. La aceleracin, como la velocidad, es una cantidad vectorial; y se define como la derivada de la velocidad respecto del tiempo. La aceleracin angular se representa como y la aceleracin lineal como A, donde:

d dt

A=

dV dt

(ec.a. 1)

A diferencia de la velocidad, la aceleracin de una partcula que rota respecto a un punto tiene dos componentes; la aceleracin normal o radial y la aceleracin tangencial o transversal. Ver figura A.1.

A = A +A

(ec.a. 2)

Figura. A.1. Aceleracin normal y tangencial

La aceleracin normal A se presenta debido a la direccin cambiante del vector de velocidad cuando un punto rota. La direccin es siempre radial y su sentido va desde el punto que se encuentra en movimiento hacia el centro de rotacin de referencia. La magnitud de la aceleracin normal depende de la velocidad de la particula y del radio de rotacin y viene dada por las siguientes ecuaciones:

A = R
2

V V A = R = R R
n

A =

V R

(ec.a. 3)

Un caso especial de la aceleracin normal es cuando la barra se encuentra en traslacin pura. Cuando un cuerpo se traslada el radio de rotacin tiende a infinito y la aceleracin normal es igual a cero (R= An=0). La aceleracin tangencial A se define como la razn del cambio de la aceleracin angular. La direccin es tangencial a la trayectoria (90 de la An) y el sentido est dado por la aceleracin angular. La magnitud de la aceleracin tangencial depende de la aceleracin angular y del radio de rotacin y viene dada por la siguiente ecuacin:
t

A = R
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(ec.a. 4)

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ACELERACIN PGINA: 5-A 5 de 16

A.1 Polgono de Aceleracin

A diferencia de la velocidad, para la aceleracin slo se puede emplear el polgono de aceleraciones como mtodo grfico para resolver problemas. Para la aplicacin del polgono de aceleraciones se requiere la comprensin del movimiento relativo entre dos partculas.

A.1.1 Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin

Cuando la aceleracin est referida a la tierra (sistema de referencia) se denomina aceleracin absoluta. En cambio, cuando la aceleracin esta referida a un observador que pudiera estar en movimiento se denomina aceleracin relativa. La diferencia de aceleracin est referida al movimiento relativo entre dos partculas que pertenecen a un cuerpo rgido (barra). Ver figura A.2. AA AB = aceleracin absoluta del punto A observado desde la referencia = aceleracin absoluta del punto B observado desde la referencia

Por definicin se tiene que:

AB/A= aceleracin relativa del punto B observado desde el punto A

Figura. A.2. Aceleracin Relativa

A B = A A + A B/A (ec.a. 5)

La ecuacin de diferencia de aceleracin se puede expresar de la siguiente forma

AB + AB = AA + AA + AB/ A + AB/ A
Perfil de Aceleraciones (P.A.)

(ec.a. 6)

Como las partculas que pertenecen a una barra tienen la misma velocidad y aceleracin angular cuando stas estn rotando, las dos componentes de la aceleracin (An y At) son directamente proporcionales al radio de rotacin. Como se observa en la figura A.3, la direccin del vector de aceleracin siempre mantiene la misma inclinacin respecto al radio y su sentido corresponde al de la aceleracin angular.

Figura. A.3. Perfil de Aceleraciones

Se define perfil de aceleraciones como el lugar geomtrico donde se representan todas las magnitudes de los vectores de aceleracin que pertenecen a una misma barra. En los perfiles de aceleracin los vectores tienen la misma direccin y sentido. ASIGNATURA: MECANISMOS CDIGO: DA5M03 Prof.: Carlos Morales Rev.: Dic 2.006

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ACELERACIN PGINA: 5-A 6 de 16

A.1.2 Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis

Un caso especial es el movimiento relativo entre dos puntos coincidentes en barras distintas. En este caso se va a considerar el movimiento deslizante entre dos eslabones. La aceleracin relativa est compuesta por tres vectores: La aceleracin normal, la aceleracin deslizante (equivalente a la tangencial) y la aceleracin de Coriolis. Ver figura A.4.a.

a) Corredera curva Figura. A.4. Aceleracin de Coriolis

b) Corredera recta

Aceleracin normal: Esta aceleracin no representa la componente usual de dos puntos en el mismo cuerpo. El mdulo de la aceleracin normal se puede calcular a partir de la siguiente ecuacin

A =
n

VS R

(ec.a. 7)

Donde VS es el mdulo de la velocidad deslizante (velocidad relativa entre dos puntos coincidentes) y R es el radio de curvatura instantneo de la trayectoria de la corredera respecto al portador. Un caso particular es el mostrado en la figura A.4.b, donde el movimiento entre las dos superficies es lineal, es decir el portador se representa con una barra recta; en este caso R = An = 0. La direccin y sentido de la aceleracin normal de dos puntos coincidentes (deslizantes) va desde el punto en movimiento C hacia su centro relativo de rotacin X. Aceleracin Deslizante: Este componente representa la derivada de la velocidad deslizante y su direccin coincide con la de la velocidad deslizante (tangente a la superficie deslizante o perpendicular a la componente normal). La magnitud y sentido de la componente deslizante se obtiene de la resolucin grfica del polgono de aceleracin. Aceleracin de Coriolis: Esta aceleracin se produce cuando un punto est girando y simultneamente cambiando su radio de rotacin respecto a un punto de referencia. El mdulo de la aceleracin de Coriolis se determina a partir de la siguiente ecuacin:

A Coriolis = A = 2 Portador V

(ec.a. 8)

Como se puede observar la aceleracin se presenta cuando simultneamente la partcula est rotando (Portador) y est cambiando la distancia del centro de rotacin VS. Si alguno de los dos componentes es igual a cero la aceleracin de Coriolis desaparece (Ac = 0). La direccin y sentido de la aceleracin de Coriolis se establece de acuerdo al siguiente enunciado: La aceleracin de Coriolis est 90 de la velocidad deslizante en sentido de la velocidad angular del Portador. ASIGNATURA: MECANISMOS CDIGO: DA5M03 Prof.: Carlos Morales Rev.: Dic 2.006

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ACELERACIN PGINA: 5-A 7 de 16

Polgono de Aceleraciones / Aceleracin de Coriolis con Portador curvo

En el mecanismo de cuatro barras que se muestra a continuacin se aprecia como se puede desarrollar la ecuacin y el polgono de aceleracin cuando hay presente una corredera que genera un deslizamiento no lineal respecto al portador. El anlisis considera como variables conocidas la velocidad y aceleracin angular del portador. La ecuacin tiene como premisa que el polgono de velocidades se ha desarrollado con antelacin y se procede a determinar la aceleracin angular de la corredera (componente de aceleracin tangencial).

ACorredera = APortador + ACorredera / Portador AC = AP + AC / P

(ec.a. 9) Como el portador presenta una curvatura de radio conocido es necesario incorporar a la aceleracin relativa la componente normal; en adicin a las componentes deslizante y de Coriolis.

AC + AC = A P + A P + AC / P + AC / P + AC / P

(ec.a. 10)

Para desarrollar la ecuacin vectorial del polgono de aceleraciones se debe analizar separadamente los mdulos y las direcciones como si se tratara de dos ecuaciones. Si el anlisis arroja dos incgnitas, ya sean mdulos o direcciones, la ecuacin tiene resolucin vectorial. Para el anlisis suele ser conveniente expresar la aceleracin angular en funcin de vectores de velocidad conocidos de las barras, en lugar de la velocidad angular.

AC
VC
2

AC
?

AP
VP
2

AP

AC / P
?

AC / P
VC / P
2

AC / P
2 P V C / P
S

CQ

PR

P PR + +
PR

PX

CQ

CQ

PR +

( )
// V
s

PX

PX +

( V )
s

// PX

En el polgono de aceleracin se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo, comenzando por los vectores conocidos (mdulo y direccin) y dejando para el final de cada sumatoria los vectores desconocidos. Para la figura A.5, el lado derecho de la ecuacin se inicia con el vector de aceleracin normal del punto C y finaliza con la direccin de la componente tangencial del mismo punto. Para el lado derecho se inicio la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P, seguido de la componente normal y de Coriolis de la aceleracin relativa y al final se indic la direccin de la componente deslizante de la aceleracin relativa (C/P). El sentido de la aceleracin tangencia

A P corresponde al sentido de la aceleracin angular del portador.

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ACELERACIN PGINA: 5-A 8 de 16

Como se observa en la figura A.5, el sentido de la aceleracin de Coriolis se determina girando el vector de la velocidad deslizante 90 en sentido de la velocidad angular del Portador.

Figura. A.5. Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera curva

El orden de la sumatoria de vectores en el polgono de aceleraciones de la figura A.6 se puede alterar en caso que se desee evitar la superposicin de los vectores; sin embargo, lo ms adecuado es mantener la secuencia indicada en la ecuacin vectorial.

Figura. A.6. Polgono de aceleraciones. Corredera curva

Como se puede observar en el polgono de aceleracin de la figura A.6, la solucin al sistema de ecuaciones se obtiene cuando ambos lados sistema se igualan. La solucin corresponde a la intercepcin de la direccin de la aceleracin deslizante (lado derecho de la igualdad) con la direccin de la aceleracin tangencial de la corredera (lado izquierdo de la igualdad). Una vez identificados todos los vectores se pueden obtener grficamente las magnitudes de las aceleraciones. A partir de la aceleracin tangencial AtC se obtiene la aceleracin angular C.

C =

AC CQ

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ACELERACIN PGINA: 5-A 9 de 16

Polgono de Aceleraciones / Aceleracin de Coriolis con Portador recto

En el mecanismo de cuatro barras que se muestra a continuacin se puede apreciar como se desarrolla la ecuacin y el polgono de aceleracin cuando el portador es recto (radio infinito). El anlisis considera como variables conocidas la velocidad y aceleracin angular del portador. La ecuacin tiene como premisa que el polgono de velocidades se ha desarrollado con antelacin (Velocidad Relativa V.3.2) y se procede a determinar el componente de aceleracin tangencial de la corredera. Al ser recto el portador, el radio de curvatura de la trayectoria es infinito y la componente normal igual a cero. De lo anterior se obtiene como componentes de la aceleracin relativa la aceleracin deslizante y la aceleracin de Coriolis.

A Corredera = A Portador + A Corredera / Portador AC = AP + AC / P

0

A +A =A +A +A

n C

t C

n P

t P

s C/P

+A

n C/P

+ AC / P

Para desarrollar la ecuacin vectorial del polgono de aceleraciones se debe analizar separadamente los mdulos y las direcciones como si se tratara de dos ecuaciones. Si el anlisis arroja dos incgnitas, ya sean mdulos o direcciones, la ecuacin tiene resolucin vectorial. Para el anlisis suele ser conveniente expresar la aceleracin angular en funcin de vectores de velocidad conocidos de las barras, en lugar de la velocidad angular.

AC VC
2

AC
?

AP
VP
2

AP

AC / P
?

AC / P
2 P V C / P
S

CQ CQ

PR PR

P PR
PR

+
s

CQ

// V

PR

En el polgono de aceleracin se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo, comenzando por los vectores conocidos (mdulo y direccin) y dejando para el final de cada sumatoria los vectores desconocidos. Para la figura A.6, el lado derecho de la ecuacin se inicia con el vector de aceleracin normal del punto C y finaliza con la direccin de la componente tangencial del mismo punto. Para el lado derecho se inici la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P, seguido de la aceleracin de Coriolis y al final se indic la direccin de la componente deslizante de la aceleracin relativa. El sentido de la aceleracin tangencia

A P corresponde al sentido de la aceleracin angular del portador.

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ACELERACIN PGINA: 5-A 10 de 16

Como se observa en la figura A.7, el sentido de la aceleracin de Coriolis se determina girando el vector de la velocidad deslizante 90 en sentido de la velocidad angular del Portador.

Figura. A.7. Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera recta.

El orden de la sumatoria de vectores en el polgono de aceleraciones de la figura A.8 se puede alterar en caso que se desee evitar la superposicin de los vectores; sin embargo, lo ms adecuado es mantener la secuencia indicada en la ecuacin vectorial.

Figura. A.8. Polgono de aceleraciones. Corredera recta

Como se puede observar en el polgono de aceleracin, la solucin al sistema de ecuaciones se obtiene cuando ambos lados de la igualdad se igualan. La solucin corresponde a la intercepcin de la direccin de la aceleracin deslizante (lado derecho de la igualdad) con la direccin de la aceleracin tangencial de la corredera (lado izquierdo de la igualdad). Del polgono se puede obtener grficamente las magnitudes de las aceleraciones antes sealadas. A partir de la AtC se obtiene la C.

C =

AC CQ

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ACELERACIN PGINA: 5-A 11 de 16

Mecanismo de cuatro barras equivalente al portador curvo.

Para mecanismos donde estn presentes correderas con centros de curvatura conocidas se pueden emplear mecanismos equivalentes que permiten estudiar el comportamiento cinemtico. Como se puede ver en la figura A.9, estos mecanismos se obtienen reemplazando el portador y la corredera por dos barras binarias. El portador es sustituido por una barra que va desde su punto de pivote hasta el centro de curvatura de la superficie del portador. El par cinemtico de deslizamiento se reemplaza por una barra binaria que va desde el acople de la corredera hasta el centro de curvatura del portador. En caso de que la curvatura sea variable se debe utilizar el centro instantneo de velocidad de la corredera respecto al portador.

Figura. A.9. Mecanismo equivalente al portador curvo

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ACELERACIN PGINA: 5-A 12 de 16

A.2 Polgono de Aceleraciones. Ejercicio.

A continuacin se presenta una secuencia para determinar la aceleracin del punto B del mecanismo indicado en la figura A.10, a partir de la velocidad conocida del punto A2. El polgono de velocidad ya desarrollado se muestra en el lado derecho del mecanismo (Polgono de velocidades V.3.3). Se debe destacar que cuando no se hace referencia a la aceleracin angular de la barra motriz barra 2 se infiere que la velocidad angular es constante y por ende la aceleracin angular es igual a cero.

Figura. A.10. Polgono de velocidades del mecanismos de 6 barras

1. El primer paso consiste en determinar todas las aceleraciones normales y de Coriolis presentes en el mecanismo. La direccin y sentido de los componentes normales van desde el punto de estudio hacia el centro de rotacin respectivo. Todos los mdulos son conocidos si se ha completado con antelacin los polgonos de velocidades, ya que estos estn en funcin de la velocidad y del radio. 2. Para la barra 2 barra motriz o de entrada la aceleracin tangencial es cero debido que la aceleracin angular de la barra es igual a cero (velocidad angular constante). 3. Para determinar la aceleracin del punto B se debe primero determinar la aceleracin del punto A4 (portador) a partir de la aceleracin conocida el punto A2 (corredera). La ecuacin vectorial se debe desarrollar planteando la aceleracin relativa en funcin de la deslizante: corredera respecto al portador. Al aplicar la ecuacin de aceleracin relativa en las correderas se debe prestar atencin que sta se corresponda con la velocidad deslizante de la figura A.9 (relacin corredera/portador).

A A2 = A A 4 + A A2 / A4 ( A A2 / A4 V A2 / A4 )

A A2 + A A2 = A A4 + A A4 + A A2 / A4 + A A2 / A4 + A A2/ A4
4. Como el portador es recto, la magnitud de la aceleracin relativa normal en la corredera es cero.

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ACELERACIN PGINA: 5-A 13 de 16

5. Al desglosar la ecuacin en mdulo y direccin (dos ecuaciones) se puede observar que el sistema se puede resolver ya que slo existen dos incgnitas; que corresponden a los mdulos de la componente tangencial del punto A4 y de la aceleracin deslizante A2/A4.

A A2
V A2 AP
2

A A4
VA4
2

A A4

AC / P

AC / P
2 4 V A2/A4
S

AQ

V A4 2 AQ

VS A2/A4

AP

AQ

AQ

// V A2/A4 // AQ

AQ

6. La solucin vectorial se observa en la figura A.11, donde primero se representaron los vectores conocidos desde el polo (paso 1) y posteriormente se representaron las direcciones de los vectores desconocidos (paso 2). La interseccin de las dos direcciones representas la solucin del sistema; siendo los segmentos los mdulos de los vectores de aceleracin de la componente tangencial del punto A4 y de la aceleracin deslizante A2/A4 (AS).

Figura. A.11. Polgono de aceleraciones en el punto A del mecanismos de 6 barras

7. Para determinar el vector de aceleracin del punto A4 se procede sumar vectorialmente sus componentes normal y tangencial como se indica en el paso 3 de la figura A.109.

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ACELERACIN PGINA: 5-A 14 de 16

8. El siguiente paso consiste en determinar la aceleracin del punto C, para ello se desarrolla un perfil de aceleracin (P.A.) en la barra 4 como se muestra en la figura A.12 (pasos 4, 5 y 6).

Figura. A.12. Perfil de aceleraciones en la barra 4 del mecanismos de 6 barras

9. Con la aceleracin del punto C se procede a determinar la aceleracin del punto B. Como se observa en la ecuacin, se puede obtener vectorialmente la aceleracin de B junto con la componente tangencial de la aceleracin relativa a partir de la aceleracin de C.

AB
?

= =

AC

+ + +

AB/ C
VB / C BC
BC
2

+ + +

AB / C
?

// Sup. =

BC

10. En la figura A.13 se observa la solucin vectorial del sistema de ecuaciones planteado el cual da como resultado el mdulo, la direccin y el sentido del vector de aceleracin de B (pasos 7, 8 y 9).

Figura. A.13. Polgono de aceleraciones

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ACELERACIN PGINA: 5-A 15 de 16

NOTAS: I. Se recomienda, en caso de no tener el valor de KA, determinar todas las aceleraciones normales y de Coriolis requeridas para resolver el problema. II. Se debe establecer la relacin entre el mdulo de la aceleracin y la distancia de papel (KA) tomando en cuenta los valores de aceleracin calculados. Cada polo de aceleracin tiene asociado un valor de KA.
Ka = Aceleracin Real Distancia Papel

III. Al aplicar la ecuacin de aceleracin relativa en las correderas se debe prestar atencin que sta se corresponda con la velocidad deslizante (relacin corredera/portador). IV. Si la barra es recta, la magnitud de la aceleracin normal en la corredera es cero. V. Todas las magnitudes, direccin y sentido de los vectores de aceleracin normal y de Coriolis son conocidos. VI. Para facilitar el desarrollo de los polgonos de aceleracin es importante desarrollar los sistemas de ecuaciones. Estos nos permiten verificar que se tiene suficiente informacin para resolver el sistema de ecuaciones (dos ecuaciones M y D y dos incgnitas ?) VII. Las ecuaciones de las aceleraciones normales y de Coriolis se pueden desarrollar para ser calculadas a partir de los mdulos de los vectores y no de las velocidades angulares. VIII. Se debe tener presente que las ecuaciones de aceleracin estn expresada en funcin de valores reales. Para la incorporacin de magnitudes de papel de deben tomar en cuenta los factores KS, KV y KA. IX. Las aceleraciones de las partculas de una barra se pueden obtener empleando perfiles de aceleraciones cuando el centro de rotacin es constante en el tiempo rotacin a partir de un par cinemtico de rotacin y est referido a la tierra u otra barra. X. Cuando dos puntos pertenecen a una misma barra y su centro de rotacin no es constante se debe resolver a travs del polgono de aceleraciones para diferencia de aceleraciones. XI. Cuando el portador es la barra de referencia (tierra) no hay Coriolis, ya que la velocidad angular del portador es cero (1=0). XII. Se debe tener presente que los CIV no pueden ser empleados para resolver problemas de aceleraciones, ya que estos no representan a los Centros Instantneos de Aceleracin.

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ACELERACIN PGINA: 5-A 16 de 16

REFERENCIAS
La revisin analtica de la derivacin del vector de velocidad para obtener los vectores de aceleracin se puede realizar en la gua de Ojeda (6); sin embargo, en ste el anlisis slo contempla las correderas rectas. Se debe destacar que an cuando todos los libros de mecanismos son idneos para abordar y profundizar el contenido de este captulo, a continuacin se resean algunas recomendaciones. En los apuntes de Torrealba (1), en el Erdman (2) y en el Mabie (5) el desarrollo del tema se ajusta ms al enfoque adoptado por el manual (suma vectorial como sistema de ecuaciones). El estudio de la aceleracin de Coriolis tomando en correderas no rectas (curvas) slo es abordado por los apuntes de Torrealba (1), el Shigley (4) y el Mabie (5), siendo este ltimo el que hace referencia a los mecanismo de cuatro barras equivalente al portador curvo. Por otro lado, en el manual se adopt el trmino deslizante empleado en el Norton (3) para referirnos al componente tangencial de la aceleracin relativa entre puntos coincidentes.

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