1

CAP ITULO

Rob otica
La naturaleza nunca quebranta sus propias leyes. Leonardo da Vinci

1.1 Introducci on 1.2 Tipos de robots 1.3 Control de robots manipuladores 1.4 Tecnolog a de robots 1.5 Estad sticas de rob otica 1.6 Historia de la rob otica 1.7 Sociedades cient cas de rob otica 1.8 Resumen 1.9 Referencias selectas 1.10 Problemas propuestos

Objetivos
Presentar la importancia e impacto de la rob otica como area cient ca y tecnol ogica, indispensable para el crecimiento y madurez de toda sociedad din amica.

Objetivos particulares: Destacar la relevancia de la rob otica como area clave y estrat egica. Destacar el impacto de los conocimientos y tecnolog a en benecio de la sociedad. Describir el desarrollo hist orico evolutivo y tendencia de la rob otica. Se nalar las sociedades cient cas y tecnol ogicas relevantes de la rob otica.

Competencias
Adquirir las habilidades en el manejo de:

Tecnolog a de robots. Historia de la rob otica. Componentes que forman a un robot. Conocimiento sobre las principales sociedades cient cas.

1.1

Introducci on

1.1 Introducci on
ltimos cincuenta a nos, la rob otica no s olo ha incursionado Durante los u en la industria, centros de investigaci on, universidades y hospitales, actualmente existen f abricas completamente automatizada mediante robots manipuladores. Hoy en d a, la rob otica es tan familiar que se pueden encontrar robots en el hogar realizando tareas dom esticas. No obstante, se considera como un area joven en constante crecimiento. La rob otica es una disciplina cient ca que aborda la investigaci on y desarrollo de una clase particular de sistemas mec anicos, denominados robots manipuladores, dise nados para realizar una amplia variedad de aplicaciones industriales, cient cas, dom esticas y comerciales. La naturaleza multidisciplinaria de la rob otica permite involucrar una gran cantidad de areas del conocimiento tales como matem aticas, f sica, electr onica, computaci on, visi on e inteligencia articial, entre otras, como se muestra en la gura 1.1. Por otro lado, aun cuando la rob otica es un area eminentemente experimental todos sus resultados est an sustentados con un estricto rigor cient co.
Mecatr onica
La rob otica estudia y analiza una clase particular de sistemas mec anicos llamados robots manipuladores, y la multifuncionalidad es la caracter stica b asica que distingue a un robot manipulador de un sistema mecatr onico. Generalmente, los sistemas mecatr onicos realizan s olo una funci on como en los casos de lavadoras electr onicas, despachadoras de caf e, aspiradoras, cortadoras de papel, etc. Es decir, la estructura mec anica de un sistema mecatr onico no est a dise nada para realizar multifunciones. En contraste, en el caso de un robot manipulador su estructura mec anica le permite realizar una amplia variedad de aplicaciones, cambiando u nicamente la herramienta que depende de la aplicaci on y por supuesto llevando a cabo la reprogramaci on correspondiente. Mecatr onica es un concepto de la industria japonesa de 1969, y proviene de dos palabras del idioma ingl es: mecha, que se reere a un sistema mec anico, y tronics que denota la parte electr onica, es decir, la mecatr onica integra la mec anica con la electr onica para realizar una tarea espec ca. En este contexto un robot manipulador es parte de la mecatr onica. Sin embargo, un sistema mecatr onico no necesariamente pertenece a la clase particular de sistemas mec anicos denominados robots manipuladores.

Figura 1.1 Rob otica, area multidisciplinaria.

tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es Alfaomega

Cap tulo 1 Rob otica En general la mecatr onica es la integraci on de los sistemas mec anicos con la electr onica, por tanto el tipo de sistemas mec anicos que estudia y analiza la mecatr onica es mucho m as general, de hecho son sistemas que realizan una determinada funci on mientras que los robots se caracterizan por ser sistemas mec anicos multifuncionales. El t ermino robot proviene de la palabra checa robota y signica traba jo; fue introducido en nuestro vocabulario por el dramaturgo Karel Capek en 1921 en su novela sat rica Rossums Universal Robots, donde describe al robot como una m aquina que sustituye a los seres humanos para ejecutar tareas sin descanso; a pesar de esto, los robots se vuelven contra sus creadores aniquilando a toda la raza humana. Desde aquel entonces, pr acticamente a cualquier sistema mec anico con movimiento se le llama robot.
Naci o el 9 de enero de 1890 en Bohemia (Svato novice) perteneciente al imperio austroh ungaro. En el siglo XX fue considerado el escritor m as grande en la lengua checa. En realidad a Karel Capek no se le ocurri o el t ermino robot para representar a los personajes androides de su novela, R.U.R Rossums Universal Robots, la cual tuvo mucho exito al presentarse en 1920 en la ciudad de Praga. La idea original de la palabra robot fue de su hermano Josef, quien no ha recibido los cr editos correspondientes. Despu es de Praga, la novela se introdujo en varias ciudades, entre ellas Londres y Nueva York, y se tradujo a varias lenguas. Muere el 25 de diciembre de 1938 en la ciudad de Praga, Checoslovaquia.

Karel Capek (1890-1938)

Existen varias deniciones para describir a un robot, entre ellas la que proporciona una mejor descripci on es la adoptada por el Robot Institute of America (RIA) la cual establece: Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable dise nado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivitos especializados a trav es de movimientos programados para la ejecuci on de una variedad de tareas. Esta denici on que data desde 1980, reeja el estado actual de la tecnolog a en rob otica. Desde el punto de vista cient co, los robots manipuladores como objetos de estudio ofrecen un amplio espectro en la formulaci on de problemas te orico pr acticos debido a la naturaleza no lineal y multivariable de su comportamiento din amico. Los robots han tenido gran aceptaci on en la industria, al grado de que se han convertido en elemento clave del proceso de automatizaci on industrial, debido a los benecios que han tra do consigo, tales como reducci on de costos, incremento de la productividad,

Alfaomega

tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es

1.1

Introducci on

mejoramiento de la calidad del producto y reducci on de problemas en ambientes peligrosos al ser humano como, por ejemplo, ambientes radioactivos. Una de las caracter sticas principales de la rob otica es que como area tecnol ogica tiene exibilidad para automatizar y adaptarse a ambientes laborales y su tendencia siempre estar a vigente. Entre las principales areas que se cultivan en rob otica se encuentran: control de movimiento, dise no de ambientes de programaci on, inteligencia articial, sensores, visi on, planicaci on y coordinaci on, entre otras. Los robots manipuladores representan nuevas fronteras para el desarrollo y bienestar de la sociedad, son piezas claves de la modernizaci on tecnol ogica y han representado un factor clave de la econom a mundial. Dentro de las aplicaciones en el mundo real se encuentran: teleoperaci on, medicina, juegos, agricultura, operaciones espaciales, manufactura, entre otras. La rob otica se ha convertido en un area clave y estrat egica para todo pa s en desarrollo, es sin onimo de la modernizaci on y coadyuva a proporcionar bienestar a la sociedad. Los robot pueden realizar aplicaciones de alto impacto en la sociedad, por ejemplo sioterapia asistida por rob otica donde el paciente recobra la movilidad de sus extremidades con mayor facilidad, eciencia y menor tiempo. Particularmente, para un cierto sector de nuestra sociedad, espec camente personas con capacidades diferenciadas, los robots pueden mejorar la calidad de vida. Tal es el caso de aquellas personas que no pueden valerse por s mismas, para estas un robot signica un asistente impredecible que puede ayudar en sus actividades cotidianas como se muestra en la gura 1.2. El uso de la rob otica en medicina juega un papel destacado, ya que se convierte en una eciente herramienta que permite incrementar la seguridad y exactitud en la ejecuci on de cirug as de alto riesgo. Por ejemplo, utilizando la t ecnica de terapia asistida por computadora (CAT), la rob otica permite incrementar la destreza y exactitud de cortes quir urgicos, as como aprovechar la experiencia y conocimiento de ciru tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es Alfaomega

Cap tulo 1 Rob otica

Figura 1.2 Rehabilitaci on asistida por robots manipuladores.

janos que por razones de edad o de enfermedad han perdido la habilidad y destreza que se requiere en dichas operaciones quir urgicas (v ease la gura 1.3).

Quir ofanos robotizados

Los robots manipuladores dotan al m edico cirujano de una importante herramienta de alto desempe no que le permite aplicar sus conocimientos en bienestar de la sociedad. Hoy en d a, es com un ver que muchos de los hospitales del mundo se encuentran robotizados. El m edico cirujano requiere de exactitud en los movimientos y precisi on en la ejecuci on de maniobras para obtener exito en la operaci on en turno. Esto s olo es posible usando robots manipuladores. El tiempo de recuperaci on es mucho menor, no necesariamente el paciente requiere hospitalizaci on y en la mayor a de las veces puede salir caminando el mismo d a de su operaci on.

Figura 1.3 Quir ofano robotizado: robot da Vinci. Desde hace varios a nos se han estado empleando robots manipuladores en cirug as de alto riesgo, por ejemplo cirug as de los ojos, a coraz on abierto, o en situaciones mucho m as complejas como retirar agua del cerebro (hidrocefalia, ver gura 1.4). La automatizaci on de quir ofanos a trav es de robots garantiza mayores posibilidades de exito en las cirug as complicadas, evitando errores humanos por cansancio o fatiga, brindando al especialista un instrumental de alta precisi on y esperanza de vida a los pacientes.

Alfaomega

tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es

1.1

Introducci on

Cirug a robotizada
Como se muestra en este video, el impacto que ha alcanzado la rob otica se observa en todos los sectores de la sociedad. El robot manipulador se ha convertido en una poderosa herramienta que puede ayudar y asistir a una persona en su proceso de rehabilitaci on. Para el especialista cirujano es un instrumento quir urgico imprescindible de alta precisi on para llevar a cabo operaciones complicadas y de alto riesgo.

Figura 1.4 Robots en operaciones quir urgicas de alto riesgo.

Otra de las aplicaciones donde tiene gran demanda la rob otica es en la realidad virtual, ya que se desarrollan brazos mec anicos con interfaz adecuada que incluye programaci on, sistemas de visi on, dise no electr onico y sensores con la nalidad de llevar im agenes al cerebro de un ambiente conocido y modelado para poder interactuar con el como en la vida real. La gura 1.5 presenta algunos ejemplos de la rob otica en aplicaciones de realidad virtual.
tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es Alfaomega

Cap tulo 1 Rob otica La realidad virtual proporciona un excelente medio de simulaci on que reproduce elmente los fen omenos f sicos que se encuentran presentes en los sistemas din amicos complejos, y puede recrear situaciones extremas de peligro donde el operador deber a tomar decisiones importantes. Es importante destacar que la realidad virtual no es un simple sistema de animaci on, por el contrario es un sosticado simulador ya que el modelado es realizado por medio de sistemas din amicos que incorporan las caracter sticas y detalles del ambiente. Actualmente, la realidad virtual representa el m etodo m as importante para entrenar y capacitar a conductores de autom oviles, motocicletas, pilotos de aeronaves (simuladores de vuelo), astronautas, cirujanos, etc. En nuestros d as, la realidad virtual ha llegado a los video juegos, donde los ni nos jugando aprenden no s olo a ejercitar la mente sino tambi en su sistema locomotor en la medida en que se incorporan ejercicio f sico a sus rutinas, de esta forma la realidad virtual es una herramienta mucha m as completa y adecuada, ideal para sioterapia y rehabilitaci on de lesiones en m usculos y tejidos. Por otro lado, los robots pueden ser operados por movimientos de usuarios que se encuentran conectados a un ambiente simulado por realidad virtual tal y como se muestra en la gura 1.5.

Figura 1.5 La rob otica tiene amplias aplicaciones en realidad virtual.

Alfaomega tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es

1.2

Tipos de robots

1.2 Tipos de robots

Actualmente existe una gran variedad de robots con diversas estructuras geom etricas y mec anicas que denen su funcionalidad y aplicaci on. Sin embargo, de manera general pueden ser clasicados como se muestra en la tabla 1.1. Tabla 1.1 Tipos de robots. Clasificaci on de robots M oviles Humanoides Industriales Terrestres: ruedas, patas Submarinos, a ereo-espaciales Dise~ no complejo Brazos mec anicos Robots manipuladores

A continuaci on se da una breve descripci on de cada tipo de robot clasicado en la tabla anterior.

1.2.1 1.2.1. Robots m oviles

Robots m oviles

Los robots m oviles pueden ser clasicados de acuerdo con el medio en el que se desplacen: terrestres, marinos y a ereos. Los terrestres generalmente se desplazan mediante ruedas o patas; tienen aplicaciones en rastreo y traslado de objetos, evasi on de obst aculos, traslado de instrumental quir urgico en hospitales, limpieza del area del hogar, ambientes cooperativos y en la industria donde se emplean para an alisis e inspecci on de suras en gaseoductos y contenedores de petr oleo, por ejemplo. Otra clase de robots m oviles como AIBO de Sony son los tipo mascota (robots perros y gatos) dise nados para ser vers atiles en sus movimientos (ver gura 1.6). Los robots m oviles marinos son robots submarinos equipados con sensores especiales para navegaci on dentro del agua como sonar, radar, visi on
tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es

Los robot m oviles se utilizan en el hogar para limpiar y recolectar basura; en hospitales se emplean para trasladar instrumental de quir ofano al a rea de desinfectado; en investigaci on cient ca del espacio (en la luna o en planetas) se ocupan para analizar y enviar informaci on de piedras, arenas y atmosfera; en arqueolog a son empleados para enviar se nales de video del interior de cavernas, t uneles, pir amides, etc. Existen diversos tipos de robots m oviles, dependiendo de su aplicaci on es el tipo de estructura mec anica, ruedas o patas.

Alfaomega

10

Cap tulo 1 Rob otica

Figura 1.6 Robots m oviles.

telesc opica, giroscopio, adem as poseen sistemas electr onicos complejos que les permiten sumergirse y/o elevarse. Los robots a ereos son aeronaves no tripuladas como helic opteros o peque nos aviones operados a control remoto, pueden proporcionar im agenes a ereas para reconocimiento de terreno y supercie, y son muy u tiles en problemas de an alisis de tr aco e inspecci on de edicios.

1.2.2 1.2.2. Robots humanoides

El campo de la rob otica incluye el desarrollo de robots humanoides, tambi en conocidos como androides, los cuales son m aquinas antropom orcas capaces de imitar las funciones b asicas del ser humano tales como caminar, hablar, ver, recolectar, limpiar y trasladar objetos. En la gura 1.7 se muestran algunos prototipos de humanoides cient cos, como es el caso del robot pianista Don Cuco el Guapo de la Benem erita Universidad Aut onoma de Puebla. Con estas caracter sticas, los robots humanoides pueden llevar a cabo funciones similares a las de un mayordomo como los describe Karel Capek en su novela sat rica Rossums Universal Robots la cual fue la base de la pel cula Yo, robot. En un futuro cercano, con el avance de la tecnolog a los robots humanoides, m as que ser m aquinas mulAlfaomega tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es

1.2

Tipos de robots

11

tifuncionales, intentar an inspirar y comunicar emociones como se plantea en la pel cula El hombre bicentario.

Robots humanoides
Los robots humanoides, conocidos como androides, son sistemas muy complejos no s olo en su estructura mec anica, tambi en lo son en lo relacionado con la electr onica, los sensores, los servomotores, la programaci on y el modelado matem atico. Los robots humanoides ocupan una posici on muy importante en todo el mundo debido a su versatilidad y aplicaciones; un aspecto clave para tal aceptaci on en la sociedad es su similitud al ser humano que los hace ver agradables, conables y amigables. Actualmente, los robots humanoides pueden alcanzar velocidades de 6 km/h y pueden guiar a personas invidentes. Adem as de realizar actividades dom esticas, tambi en son empleados en siniestros o derrumbes como terremotos o desastres naturales.

Figura 1.7 Robots humanoides: PACO-PLUS y Don Cuco el Guapo.

Figura 1.8 Robots Androides: ASIMO. Los androides actuales poseen la capacidad de realizar actividades complicadas, por ejemplo, ejecutar actividades de danza, alcanzar velocidades de 6 km/hora (robot ASIMO Advanced Step in Innovative Mobility), y m as a un, el principal potencial del androide es que puede ser empleado en
tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es Alfaomega

12

Cap tulo 1 Rob otica auxiliar a personas en zonas de desastres, es decir, buscar v ctimas atrapadas en lugares donde hay derrumbes, llevarles agua, inclusive rescatar y salvar vidas. Actualmente el aspecto de los robots androides es mucho m as humano, lo que los haces m as amigables. Un androide puede asistir a personas discapacitadas, puede guiar a personas invidentes, los ayuda a trasladarse a diversos sitios, tambi en puede orientar a las personas y comunicar ordenes. En la gura 1.8 se muestran algunos ejemplos de actividades que pueden llevar a cabo los robots androides.

1.2.3 1.2.3. Robots industriales

Los robots industriales son el tipo de robots m as populares, debido a la importancia que ocupan en el sector industrial como herramientas clave para la modernizaci on de las empresas. Hoy en d a, la automatizaci on de procesos industriales es realizada a trav es de robots y esto trae como consecuencia competitividad, productividad, eciencia y rentabilidad de las empresas. Los robots industriales tambi en son conocidos como brazos robots o brazos mec anicos, por analog a con el brazo humano, y se componen de la base la cual puede rotar 360 grados alrededor de su eje de giro, adem as de que poseen articulaciones para hombro y codo. En el extremo nal del codo tienen una parte mec anica denominada mu neca que le permite orientar a la herramienta nal que es la que determina la aplicaci on a realizar. En la gura 1.9 se muestra un robot industrial de la compa n a ABB para aplicaciones de traslado de cajas o estibado; un ejemplar de esta naturaleza tiene un peso aproximado de 3 toneladas, puede alcanzar una altura de 4 metros y velocidad de movimiento de 3000 mm/seg. Dentro de las caracter sticas de los robots industriales se encuentra el que trabajan sin descansar las 24 horas del d a, todos los d as del a no, por lo que en aplicaciones industriales superan en desempe no a las personas, ya que los robots no se fatigan ni se cansan, y tienen la habilidad de repetir el proceso siempre con el mismo tiempo y la misma calidad (repetitividad).
Alfaomega tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es

Robots industriales
Las principales aplicaciones de los robots industriales se encuentran en fundidoras, f abricas ensambladoras automotrices, empresas textiles, procesos de soldadura de arco y de punto, corte de materiales por l aser, traslado y pintado de objetos, estibado de cajas, ensamble de productos electr onicos y mec anicos, inspecci on y prueba de calidad del producto, mantenimiento y reparaci on de camiones de carga, pulido y esmerilado de vidrio, traslado de desechos t oxicos, prueba y desempe no de autom oviles, industria del zapato y vestido, etc.

1.2

Tipos de robots

13

Robot Industrial: ocialmente la ISO (International Organization for Standardization) lo dene como un manipulador multiprop ositos, reprogramable y controlado autom aticamente en tres o m as ejes.

Industrias robotizadas

Figura 1.9 Robot industrial de la compa nia ABB. Entre las compa n as m as importantes que dise nan y construyen robots industriales se encuentran FANUC, ABB, KUKA, MOTOMAN, EPSON; cuentan con una gran diversidad de modelos de robots para diferentes aplicaciones industriales. En la gura 1.10 se muestran algunos ejemplos de robots industriales para procesos de pintura y soldadura. Las principales aplicaciones que tienen los robots industriales son proceso de pintado de carrocer as automotrices, accesorios, cubetas, tinas, cajas, soldadura de punto y por arco en carrocer as automotrices, puertas y diversas piezas industriales; traslado de herramientas, estibado y empaquetado de materiales, etc. En las guras 1.11 y 1.12 se muestran ejemplos de aplicaciones industriales. En forma general, un robot industrial est a formado por los siguientes
tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es Alfaomega Todas las industrias importantes del mundo tienen automatizadas sus l neas de producci on mediante robots manipuladores. Comparadas con los robots, en actividades rutinarias las personas tienen la desventaja de la fatiga o cansancio por lo que la productividad y rentabilidad de la empresa as como la calidad del producto se ven comprometidas. En contraste, una caracter stica de los robots es que pueden realizar las cosas con repetitividad, siempre con la misma calidad y en tiempos o ptimos todos los d as del a no. Por eso, los robots manipuladores son parte clave de la modernizaci on industrial.

14

Cap tulo 1 Rob otica

Figura 1.10 Robots industriales en aplicaciones de pintura y soldadura. elementos descritos brevemente:

Articulaciones o uniones formadas por servomotores que permiten la conexi on y movimiento relativo entre dos eslabones consecutivos del robot. Dependiendo del tipo de movimiento que produzcan las articulaciones del robot pueden ser de tipo rotacional o lineal. Las articulaciones de tipo lineal tambi en son conocidas como prism aticas. Las unidades de medici on que se asocian a una articulaci on de tipo rotacional est an dadas en radianes o grados, mientras que para una articulaci on de tipo lineal generalmente se encuentran en metros. Actuadores: suministran las se nales necesarias a las articulaciones para producir movimiento. Los actuadores empleados en rob otica pueden ser servomotores, elementos neum aticos, el ectricos o hidr aulicos. Sensores: proporcionan informaci on del estado interno del robot. Posici on y velocidad articular son las variables m as com unes en el
Alfaomega tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es

1.2

Tipos de robots

15

Figura 1.11 Robots industriales en procesos automotrices. sistema de sensores. En aplicaciones espec cas, se emplean sensores de fuerza para conocer la interacci on con el medio ambiente, c amaras de videos para localizar objetos en el espacio de trabajo. La capacidad de percepci on del robot es mejorada a trav es del sistema de sensores que le permite responder a su entorno de manera vers atil y aut onoma. En rob otica son de particular inter es los encoders o pticos, ya que estos proporcionan informaci on del desplazamiento articular (ver gura 1.13). En general los encoders o pticos consisten de una fuente de luz (emisor) que incide directamente sobre el lado frontal de un disco o plato con ranuras transparentes, colocado directamente en el rotor del motor que al girar permite el paso de ciertos rayos de luz, el detector de luz (receptor) registra los rayos infrarrojos que han pasado por las ranuras del disco, esta se nal de luz es acoplada a un circuito electr onico para generar
tica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cort Robo es Alfaomega