Obtener la representacin en forma canonca para el siguiente sistema:

P3 X +

P1 +

P4

Y P6

P5 P2

Dr. Abraham Rodrguez Mota. Control / ICE / ESIME Zacatenco

1.- Mover el bloque P4 hacia la derecha del punto suma Para simplificar el proceso asigno un nombre a las seales involucradas y obtengo las ecuaciones A X AP3 BP4 +

P3 B

P1

P4

- BP

4-

AP3

Y P6

P5 P2

En el siguiente paso modifico el sistema pero sin modifica las seales de entrada a cada bloque.
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Entonces obtenemos A X P3 + 1 P4 B +

AP3 P4

P4 B - AP3 P4

B P4 - AP3 P6

P1

P5

P2

Ahora, si represento como un solo bloque al producto de P3 y 1/P4, y utilizo una nueva variable para simbolizar el producto Peq1, solo para simplificar las operaciones, se obtiene el sistema mostrado en la siguiente figura.

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Peq1 X + P1 + +

P4 P6

P5

P2

Ahora deseo intercambiar los puntos suma que se encuentran entre P1 y P4. Para facilitar este proceso nombro las seales involucradas y obtengo las ecuaciones, como se muestra en la siguiente figura.

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Peq1 X + P1 B+ C + B-C

B-C-A

Y P4 P6

P5 P2

Entonces, dado que (B-C)-A es igual a (B-A)-C, es posible conmutar los puntos sumas sin alterar el sistema , como lo muestra la siguiente figura

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Peq1 X + P1 B +

B-A

BA-C + P4 P6

C P5

P2

Ahora simplificando el arreglo en paralelo entre Peq1 y 1, tenemos un bloque cuya funcin de transferencia queda dada por 1- Peq1, como se muestra en el siguiente diagrama.

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X +

P1

1 - Peq1

P5

P4

P6

P2 Simplificando el diagrama, reduciendo los bloques en serie, tenemos: X + + Y

P1 - P1Peq1

P5

P4P6

P2
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Ahora se desea desplazar hacia la izquierda el punto suma que se encuentra entre los bloques (P1 - P1Peq1 ) y (P4P6), para ello nuevamente nombramos las seales involucradas y obtenemos las ecuaciones. Para simplificar la notacin podemos renombrar la funcin de transferencia del bloque P1 - P1Peq1 como Peq2.

X +

P2

Peq2

A (Peq2) +

A (Peq2) - B

Y P4P6

B P5

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El siguiente diagrama muestra el resultado de desplazar el punto suma

A X + A +

B Peq2 Peq2 1/Peq2 A(Peq2) - B Y P4P6

P2

P5

Al reducir los bloques en serie obtenemos un diagrama ms reducido, a partir del cual podremos reducir los elementos que se encuentran en paralelo, como lo muestran los siguientes diagramas.

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Al nombrar las seales involucradas en la transformacin podemos hacer ms claro el proceso. Nuevamente hacemos un cambio de variable para simplificar la notacin, as Peq3 = P5 / Peq2

X +

X (P2 Y) +

X (P2 Y) - (Peq3 Y)

Y P4P6Peq2 Peq3

P2

Se puede observar que los bloques P2 y Peq3 se encuentran en paralelo, entonces podemos obtener el siguiente diagrama equivalente

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X (P2 + Peq3 ) Y

(P2 + Peq3 )Y

P4P6Peq2

P2 + Peq3

Una vez obtenida la forma canonca se puede calcular la funcin de transferencia de lazo cerrado :

P4P6Peq2 F.T. = 1 + (P2 + Peq3 ) (P4P6Peq2 )

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