Teora de Control II

Ing. Ricardo Cajo Daz

CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE
Tomemos el caso de un sistema general de segundo grado
Grficos de Bode, Ejemplo del sistema de segundo grado.
Tratar con diferentes valores del coeficiente de amortiguamiento

CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE
Tomemos el caso de un sistema general en donde la funcin de transferencia tiene la
forma:





El mtodo de Bode consiste en presentar grficamente la funcin de transferencia
mediante dos grficos logartmicos de la magnitud en decibeles y del ngulo en grados

| |
[ [
[
= =
=
+ + +
+
=
R
m
S
k
nk nk k
m
N
Q
i
i
j j j j
j K
j G
1 1
2
1
) / ( ) / 2 ( 1 ) / 1 ( ) (
) / 1 (
) (
e e e e , e e e
e e
e
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE

( )
( ) ( )

= =
=

= =
=
|
|
.
|

\
|

~ Z
|
|
.
|

\
|

= Z
+ +
+ + =
S
k
nk
nk k
m
R
m
o
Q
i
i
S
k
nk
nk k
m
R
m
o
i
Q
i
S
k
nk k nk
R
m
m
Q
i
i
db
N G
N G
N K G
1
2
2
1
1
0
1
0
1
2
2
1
1
1
1
1
1
2 2 2
1
2
1
2
2
tan
) / ( log 45 ) 90 ( ) / log( 45 ) (
2
tan
) / ( tan ) 90 ( ) / ( tan ) (
) / ( 4 ) ) / ( 1 ( log 10 ) / ( 1 log 10
) log( 20 ) / ( 1 log 10 log 20 ) (
e e
e e ,
e e e e e
e e
e e ,
e e e e e
e e , e e e e
e e e e
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE
Curvas asintticas para los trminos
bsicos de una funcin de transferencia
En el caso de la magnitud
consideramos dos asntotas, una
para bajas frecuencias y la otra
para altas. Se cortan en el punto
de la raz
De la misma manera para el ngulo
se consideran las dos asntotas de
bajas y altas frecuencias. El cambio
del ngulo se resuelve en dos
dcadas
Constante: Kbd, 0
o

Cero: 0db,+20db/dec; 0
o
,+45
o
/dec,
+90
o

Polo: 0bd, -20db/dec; 0
o
,- 45
o
/dec, - 90
o

Un polo en el origen: -20db/dec; - 90
o

Dos polos complejos: 0bd,-40db/dec;
0
o
,- -90
o
/dec, - 180
o
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE
1er Orden
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE
1er Orden
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE
2do Orden
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE
2do Orden
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE
Muchos sistemas se comportan como
sistemas de segundo orden cuando se
presenta dominancia de un par de polos
complejos conjugados cerca del eje
imaginario.

Estudiando el caso del sistema de
segundo grado tenemos:

707 . 0 ;
1 2
1
) (
707 . 0 ; 2 1
) ( ) ( 2 1
1
) (
/
) / ( ) / 2 ( 1
1
) (
2
2
2
2
<

= =
< =
+ +
=
=
+ +
=
,
, ,
e
, , e e
,
e
e e
e e e e ,
e
e r p
n r
n
n n
G M
ju ju
j T
u
j j
j T
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE

Muchos sistemas se comportan como sistemas de segundo orden cuando
se presenta dominancia de un par de polos complejos conjugados cerca
del eje imaginario.
Estudiando el caso del sistema de segundo grado tenemos
Del grfico de Bode podemos identificar en forma conveniente:

Valor mximo de la magnitud (M
pe
)
db

Ancho de banda, para 3db e
B
Frecuencia de resonancia e
r

Frecuencia natural, para |= - 90
o
e
n
Frecuencia, para |= - 45
o
e
45


CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE

Ejercicio de diagrama de Bode
Grfico de Bode asinttico:
Para la magnitud, cada componente por separado
( )
2
50 j 50 6 0 j 1 2 j 1 j
10 j 1 5
j G
) / ( ) / ( . ) / (
) / (
) (
e + e + e + e
e +
= e
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE

Ejercicio de diagrama
de Bode
Grfico de Bode asinttico:
Para la magnitud, resultante

CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE

Ejercicio de diagrama de Bode
Grfico de Bode asinttico:
Para el ngulo, por separado y resultante
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
DIAGRAMAS DE BODE

Ejercicio de diagrama de Bode de la siguiente funcin de transferencia

( )
2
50 j 50 6 0 j 1 2 j 1 j
10 j 1 5
j G
) / ( ) / ( . ) / (
) / (
) (
e + e + e + e
e +
= e
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
CRITERIO DE BODE
Para encontrar cules son los valores de w que satisfacen esas
condiciones pueden trazarse los diagramas de bode de G(s)H(s) y buscar
grficamente en el diagrama de fase cules son los puntos en donde el
ngulo de G(jw)H(jw) vale 180
0
0
0

Relacin entre el root-locus y los diagramas de Bode
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
CRITERIO DE BODE
Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode

En el diagrama de Bode, el margen de ganancia se entiende como el
nmero de decibelios que se puede aumentar la ganancia del sistema
hasta hacer que la curva de amplitud corte al eje de frecuencias, a la
frecuencia en el que el ngulo de fase es -180.

El margen de fase es el nmero de grados que le faltan a la curva del
ngulo de fase para cortar a la horizontal de desfase -180 cuando la
curva de amplitudes corta al eje de frecuencias (0 dB).



CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE
NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode

En la prctica, para que un sistema de control tenga un funcionamiento
adecuado, el margen de ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de fase
estar entre +30 y +60. Con estos mrgenes, queda garantizada la estabilidad
del sistema a pesar de que las constantes de tiempo de los componentes varen
dentro de ciertos lmites.
= 180
0
+
=

CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE NICHOLS
Ing. Ricardo Cajo Daz
Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode
Ejemplo