Control y Automatizacin Industrial II

INF 264
INFORMATICA INDUSTRIAL

GRAFCET
GRAFICOS FUNCIONALES DE CONTROL DE ETAPAS Y TRANSICIONES

 El lenguaje GRAFCET es un mtodo de representacin de sistemas secuenciales y concurrentes definidos por unos elementos grficos y unas reglas de evolucin que reflejan la dinmica del comportamiento de un proceso dado.

GRAFCET

SISTEMAS SECUENCIALES

GRAFCET
ELEMENTOS GRAFICOS REGLAS DE EVOLUCION
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 El GRAFCET se basa en que todo automatismo secuencial se puede estructurar en una serie de etapas que representan a estados del sistema, en los cuales se realizan una o ms acciones y transiciones que son las condiciones que deben darse para pasar de una etapa a otra.
ETAPAS Una o mas Acciones Condicin que se debe cumplirse entre etapas
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GRAFCET
TRANSICIONES

Bases del GRAFCET

a. Un proceso secuencial se divide en las llamadas etapas, las cuales representan los estados por los que va atravesando el sistema. b. En un primer momento, el sistema arranca a funcionar desde la llamada etapa inicial.
Etapa Inicial

Etapa 1

Etapa 2

Etapa n
5

Bases del GRAFCET

Etapa Inicial

c. Cada etapa tiene

asociadas unas acciones, es decir, unas rdenes emitidas por el controlador hacia los actuadores.

Etapa 1

Accin 1

Etapa 2

Accin 2

Accin 3

Etapa n

Accin n

Bases del GRAFCET

d.
El sistema abandona la etapa en la que se encuentra, cuando se satisface una determinada condicin booleana, a la cual se le da el nombre de transicin.
Una vez satisfecha la transicin, el sistema pasa a otra etapa que, a su vez, se ver superada cuando se satisfaga una nueva transicin.

Etapa Inicial
TRANSICION 0

Etapa 1

Accin 1
TRANSICION 1

e.

Etapa 2

Accin 2
TRANSICION 2

Accin 3

Etapa n

Accin n

TRANSICION n
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Etapas
Las etapas se representan con un cuadrado y un nmero o una E con un nmero como subndice; en ambos casos el nmero indica el orden que ocupa la etapa dentro del GRAFCET.

E1

Etapa Inicial
Para distinguir el comienzo GRAFCET, la primera etapa representa con un doble cuadrado. del se

E0

Acciones
Las acciones que llevan asociadas las etapas se representa con un rectngulo donde se indica el tipo de accin a realizar, una etapa puede llevar asociadas varias etapas

ACTIVAR MOTOR

ACTIVAR MOTOR

SALE CILINDRO

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Condicin de transicin
En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de etapas que son activadas una tras otra. Existe una condicin que se ha de cumplir para pasar de una a otra etapa. Se denomina condicin de transicin.

Condicin de transicin

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 La condicin de transicin puede ser una o varias variables de las que intervienen en el proceso.
Una seal de final de carrera, un sensor, un tiempo, etc. Para la condicin de transicin se emplea lgica positiva. Ej A=1 Si B=0 , -B=1

TIMER

Nos interesa estados activos.

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 La interrelacin es la siguiente:

4
CT

ACTIVAR MOTOR

CONDICIN DE TRANSICIN ASOCIADA A LA ETAPA POSTERIOR

PARAR MOTOR

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 Hay dos etapas y una condicin de transicin entre ellas; para que el proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5, es necesario que la etapa 4 est activa y adems que se cumpla la condicin CT.

4
CT

ACTIVAR MOTOR

PARAR MOTOR

14

 Luego se produce la activacin de la etapa 5 y se desactiva la etapa 4. La condicin de transicin CT est siempre asociada a la etapa posterior.

4
CT

ACTIVAR MOTOR

PARAR MOTOR

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0 X

ACCION 1
Y

Estructura General del GRAFCET

2
Z

ACCION 2

ACCION 3

3
F

ACCION 4

16

Reglas de Evolucin del GRAFCET

0

1) El proceso se descompone en una serie de etapas, que sern activadas de forma secuencial

3
17

Reglas de Evolucin del GRAFCET

2) Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la etapa est activa.
0 X

1
Y

ACCION 1

2
Z

ACCION 2

ACCION 3

3
F

ACCION 4
18

Reglas de Evolucin del GRAFCET

3) Una etapa se hace activa cuando la precedente lo est y la condicin de transicin entre ambas etapas ha sido activada
0 X

1
Y

ACCION 1

2
Z

ACCION 2

ACCION 3

3
F

ACCION 4
19

Reglas de Evolucin del GRAFCET

0 X

4)

La activacin de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la precedente.

1
Y

ACCION 1

2
Z

ACCION 2

ACCION 3

3
F

ACCION 4
20

Reglas de Evolucin del GRAFCET

5) La etapa inicial E0 tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo de GRAFCET, un ciclo esta formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
0 X

1
Y

ACCION 1

2
Z

ACCION 2

ACCION 3

3
F

ACCION 4
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Estructuras Bsicas de GRAFCET

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Secuencias Condicionadas
En un proceso se puede llegar a un punto del ciclo en el que hay que efectuar una eleccin entre varias secuencias posibles, en funcin de las variables que intervienen en dicho proceso:

Caso 1:

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Secuencias Condicionadas
Caso 2:

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Secuencias Condicionadas
Finalizacin de la secuencia condicionada

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Secuencias Simultaneas (Paralelas)

Puede darse el caso que se requiera mas de una secuencia a la vez, cuyas etapas no tengan ninguna relacin interrelacin. Se utilizan un par de trazos paralelos que indican el principio y el final de esta secuencia.
La etapas 12 y 13 en su generalidad representan etapas de espera

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Salto Condicional a otra etapa

Caso 1: Salto Ascendente
El salto condicional a otra etapa permite pasar, de una etapa a otra sin activar las etapas intermedias. Existe el ascendente. salto

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Caso 2: Salto Descendente En este caso el GRAFCET evoluciona hacia otra serie de etapas o bien hace una salto hacia atrs, repitiendo las etapas anteriores.

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