INTEGRACIONPID

ESIME Zacatenco IPN
1

Ingeniera en Control y Automatizacin

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
Zacatenco


PRESENTAN:

OSWALDO MARTNEZ DE JESS
UZIEL OLLOQUI CARMONA
CARLOS OMAR VILLANUEVA HERNANDEZ

INTEGRACIN DE UN PID AL CONTROL CON PLC DE LAS SERVO-VLVULAS
QUE REGULAN LAS VLVULAS DE CONTROL DE UNA TURBINA DE VAPOR

i

AGRADECIMIENTOS

Oswaldo Martnez de Jess

A mis padres:
Como testimonio de eterno reconocimiento, aun sabiendo que no existir una forma de
agradecer una vida de sacrificio y esfuerzo, quiero que sientan que el objetivo logrado
tambin es de ustedes y que la fuerza que me ayudo a conseguirlo fue su apoyo
Con cario, admiracin y respeto.

A mis amigos:
A todos ellos que siempre me apoyaron y me dieron fuerza en los momentos ms
difciles, a los que nunca me abandonaron aun en las situaciones ms adversas, a ellos
que me toleraron en toda la preparacin.
De todo corazn mil gracias.

A mis profesores:
A los que me brindaron y compartieron sus conocimientos, a todos ellos que sin tener un
vnculo familiar me trataron como si as lo fuera ,no limitando un conocimiento a una
aula, aquellos que no solo ilustraron un conocimiento sino que otorgaron toda una
educacin de por vida.
Mi agradecimiento con respeto y orgullo a ustedes.

ii

Carlos Omar Villanueva Hernndez

A mis padres por darme la vida, haberme dado y forjado una educacin, por todos sus
sacrificios que tuvieron hacia m, por haberme dado humildad y sencillez, y por haberme
guiado por el camino del bien y del aprendizaje para poder empezar a emprender mi
propio camino.

A mis hermanos, por haberme dado palabras y consejos con sabidura, por corregirme en
mis equivocaciones, por haberme apoyado incondicionalmente durante todo este tiempo y
tambin por haberme llevado por el buen camino.

A mi sobrino, por ser una motivacin mas por la cual luchar y seguir adelante.

A mi familia en general, por haberme brindado apoyo cuando lo requer y por darme
palabras de aliento y superacin.

A mis amigos, por haberme dado palabras emotivas, por que sufrimos juntos todo este
tiempo tanto en situaciones buenas como malas, por esos desvelos que compartimos
juntos, porque fueron y sern una muy buena compaa.

El agradecimiento ms importante es para mi hermana Alicia (q.e.p.d) ya que todo el
sacrificio que realice para terminar mi carrera profesional y sobresalir en mi trabajo fue
gracias a la motivacin que ella me dejo, al sentimiento de lucha, a las ganas de ser
alguien en la vida, a las palabras de aliento que me dio en los momentos ms difciles y
sobre todo por ensearme las ganas de disfrutar la vida al mximo y dejar una huella en
el camino.

A TODOS ELLOS MUCHAS GRACIAS.

iii

Uziel Olloqui Carmona

En general quisiera agradecer a todas y cada una de las personas que nos han apoyado
en la realizacin de esta tesis, y que no necesito nombrar porque tanto ellas como yo
sabemos que desde los ms profundo de mi corazn les agradezco el haberme brindado
todo el apoyo, colaboracin, nimo y sobre todo una amistad.

Esta tesis est dedicada a mis padres, a quienes agradezco enormemente el apoyo, la
comprensin y el cario que me han brindando sin medida durante toda la vida.

Agradezco a mis compaeros de tesis y amigos por su apoyo, confianza, nimo dado y
por su compaa durante estos aos en los cuales convivimos dentro y fuera del saln de
clases en los que compartimos esos momentos de crisis y felicidad.

Agradezco a mi profesor y asesor de Tesis, el Ing. Humberto Soto Ramirez por su
disposin y ayuda brindada, por la direccin de este trabajo, el atento tiempo que dedico
a la lectura de la Tesis y a sus atinadas correcciones.

Hago un agradecimiento especial a los ingenieros Ulises Guglielmi Ibarra, Victor Alfonso
Arzate Baltazar, Martin Alberto Bravo Dueas y particularmente al Ing. Leonardo Vega
Macotela por todas sus opiniones, consejos, aclaraciones y a la dedicada colaboracin
que nos brindaron incondicionalmente.
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2


PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la generacin de energa elctrica, existen diversos factores que requieren una
mejor regulacin que aumente la eficiencia en el funcionamiento de la turbo-maquinaria.
Un factor de lo ms significativo dentro de las centrales termoelctricas es el control de
flujo de vapor que se suministra y/o ajusta por las vlvulas de control hacia la turbina, y
cuya importancia radica en la regulacin de la velocidad del rotor de la turbina y en la
carga demandada.
La forma en que son regidas las vlvulas de control es mediante servo-vlvulas, las
cuales al estar inmersas dentro del sistema electro-hidrulico y manejar un aceite
hidrulico a altas presiones, tienen la finalidad de controlar la alimentacin de vapor
mediante la apertura o cierre de las vlvulas de control.
Para tener el control de las aperturas o cierres de estas vlvulas se requiere tener un
buen control sobre el posicionamiento de las servo-vlvulas, en donde podemos encontrar
perturbaciones debido a la acumulacin de impurezas en los filtros de dichas vlvulas,
esto debido a que el aceite empleado para su funcionamiento contiene partculas que
suelen afectar el desempeo de dichas servo-vlvulas.
De lo anterior se deduce que se debe estar actualizando el sistema de control de las
servo-vlvulas de las turbinas de vapor, para la regulacin de flujo con dichas vlvulas
mediante la integracin de elementos que proporcionen mejoras en el control.

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3


OBJETIVO

Analizar el comportamiento de una servo-vlvula, con la integracin de un PID, al control
con PLC as como la simulacin de su comportamiento bajo perturbaciones, con el fin de
reducir las oscilaciones que afecten el desempeo de las servo-vlvulas y a su vez
aumentar la eficiencia del sistema de alimentacin de vapor a la turbina.

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JUSTIFICACIN

Debido a las mejoras demandadas en la actualidad, se requiere actualizar el control del
sistema de regulacin en las vlvulas gobernadoras, ya que existen centrales en las
que su control al ser arcaico (mecnico elctrico) producen fallas que podran evitarse
con la implementacin de un PLC o la mejora de su lgica, adicionando as la integracin
del PID, el cual disminuye las oscilaciones causadas por partculas en el aceite manejado
por la servo-vlvula.

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INTRODUCCIN

Hoy en da el 60% de las centrales termoelctricas en Mxico, cuentan con sistemas de
control de regulacin de vapor arcaico, que producen tiempos muertos en
mantenimientos que podran evitarse teniendo un control apropiado.
Diversas centrales se han percatado de las prdidas que generaba este tipo de control
mecnico hidrulico y han actualizado sus sistemas de control de regulacin de
vapor. Introduciendo as el sistema de control digito-electrohidrulico, trayendo consigo
mejoras significativas al proceso de generacin elctrica; al ser un sistema que es
flexible por las caractersticas de los nuevos elementos, como lo son el PLC y las servo
vlvulas.
Al introducir el PLC y las servo vlvulas al sistema de control se corrigen y mejoran las
acciones de la vlvula gobernadora; al tener una regulacin individual de cada vlvula de
control, adems de que puede tenerse un control ms preciso de la apertura de estas
vlvulas.
No obstante existen perturbaciones provocadas por las servo-vlvulas, por lo que se
propone la actualizacin de dicho sistema con la integracin de un controlador PID y
renovando la lgica de control del PLC con el fin de reducir las oscilaciones ya
mencionadas.
En el captulo 1 se abordan algunos temas como lo son los sistemas hidrulicos,
electrohidrulicos, las servo-vlvulas, etc. y algunos conceptos que nos ayudaran a
comprender el funcionamiento de la servo, as como el funcionamiento que tiene esta
dentro de algunos sistemas en los que puede estar inmersa. Aqu tambin podemos
encontrar explicaciones concretas de algunos trminos de control como lo es, el PID,
sintonizacin, o el funcionamiento del PLC, que nos ayudaran a tener una visin ms
concreta de lo que implica el control de la servo-vlvula.
Dentro del captulo 2 se describen los diferentes componentes del sistema
electrohidrulico y como estos intervienen en el funcionamiento de la servo-vlvula. Aqu
se menciona la forma en que se controla actualmente dicha servo-vlvula.

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6

Una vez definido la forma en que opera la servo-vlvula dentro del sistema
electrohidrulico en el captulo 3 se plantea un modelado de esta servo-vlvula para as
llegar a la simulacin del comportamiento. Ya que se cuente con esto se abordara la
lgica de control a seguir
Por ltimo se analiza el impacto de este trabajo con la exposicin de ventajas que trae el
implementar dicha novedad

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7


CONTENIDO

. Pgina
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................................................. 2
OBJETIVO .............................................................................................................................. 3
JUSTIFICACIN .................................................................................................................... 4
INTRODUCCIN .................................................................................................................... 5
INDICE DE FIGURAS .......................................................................................................... 10
INDICE DE TABLAS ............................................................................................................ 11

CAPTULO I PARMETROS TERICOS ...................................................................... 12

1.1 CONTROL ELECTROHIDRULICO ( EHC) ................................................... 13
1.1.1 Definicin ................................................................................................................. 13
1.1.2 Antecedentes .......................................................................................................... 14
1.1.3 Funciones ................................................................................................................ 14
1.1.4 Elementos y funcionamiento del sistema de control electrohidrulico .......... 14

1.2 VLVULA GOBERNADORA ............................................................................ 16
1.2.1 Definicin ................................................................................................................. 16
1.2.2 Componentes .......................................................................................................... 17

1.3 SERVO-VLVULA ............................................................................................ 20
1.3.1 Definicin ................................................................................................................. 20
1.3.2 Principio de funcionamiento .................................................................................. 20
1.3.3 Circuito de regulacin ........................................................................................... 24
1.3.4 Dinmica de servo-vlvulas .................................................................................. 26
1.3.5 Causas de oscilacin ............................................................................................. 26

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8

1.4 PLC ................................................................................................................... 27
1.4.1 Descripcin .............................................................................................................. 28
1.4.2 Clasificacin de PLC .............................................................................................. 29
1.4.3 Funcionamiento ...................................................................................................... 30

1.5 PID .................................................................................................................... 33
1.5.1 Descripcin .............................................................................................................. 33

CAPTULO II DESCRIPCIN DEL SISTEMA .............................................................. 37
_Toc251135390
2.1 CONTROL DIGITO ELECTROHIDRULICO ..................................................... 38
2.1.1 Modo de operacin .................................................................................................... 39
2.1.2 Descripcin funcional del sistema de control .......................................................... 41

2.2 VLVULAS DE CONTROL .................................................................................. 41
2.2.1 Descripcin de los sistemas existentes ................................................................... 42

2.3 SERVO-VLVULA ................................................................................................ 44
2.3.1 Caractersticas y parmetros ..................................................................................... 45
2.3.2 Control actual de servo-vlvula .................................................................................. 48
2.3.3 Control de servo-vlvula propuesto ........................................................................... 48
2.3.4 Circuito de regulacin de posicin PI ....................................................................... 49

CAPTULO III CONTROL DE LA SERVO - VLVULA .................................................. 52

3. 1 DESARROLLO DE INGENIERA. ....................................................................... 53

3.2 MODELADO ........................................................................................................ 53
3.2.1 Modelo elctrico (motor de par) ............................................................................... 53
3.2.2 Modelo hidrulico ........................................................................................................ 59
3.2.3 Diseo del controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols .............................. 61

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9

3.3 SIMULACIN DEL SISTEMA ............................................................................... 64

3.4 CONTROL PLC .................................................................................................... 69
3.4.1 Filosofa de control ..................................................................................................... 69
3.4.2 Criterio de seleccin del PLC ..................................................................................... 75
3.4.3 Seleccin de mdulos de entradas ............................................................................ 75
3.4.4 Seleccin de los mdulos de salida ......................................................................... 77
3.4.5 Seleccin del CPU........................................................................................................ 78
3.4.6 Seleccin de la fuente de alimentacin..................................................................... 78
3.4.7 Programacin ............................................................................................................... 81

CAPTULO IV ANLISIS DE RESULTADOS ................................................................. 90

4.1 ANLISIS DE CONTROL ................................................................................... 91

4.2 ANLISIS DE INTEGRACIN PID .................................................................... 91

4.3 ANLISIS ECONOMICO ....................................................................................... 91
4.3.1 Impacto econmico (CFE) .......................................................................................... 91
4.3.2 Costos de ingeniera .................................................................................................. 92

CONCLUSIONES ................................................................................................................. 94

BIBLIOGRAFA .................................................................................................................... 95

GLOSARIO ........................................................................................................................... 96

ANEXO A ............................................................................................................................ 99

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10


INDICE DE FIGURAS
Pgina
Figura 1 Sistema Electrohidrulico 13
Figura 2 Esquema de elementos de vlvula gobernadora 17
Figura 3 Vlvula gobernadora 18
Figura 4 Esquema de servo-vlvula 22
Figura 5 Diagrama a bloques del funcionamiento de la servo-vlvula dentro del sistema
electrohidrulico 22
Figura 6 Controlador de servo-vlvula 23
Figura 7 Diagrama de bloques simplificado de circuito de regulacin 25
Figura 8 Circuito de regulacin con servo-vlvula 25
Figura 9 Reduccin de la amplitud y retraso de la fase 26
Figura 10 Ciclo de trabajo de un PLC. 30
Figura 11 Esquema de tiempos relativos dentro del SCAN del PLC 31
Figura 12 Tiempo tpico de SCAN de un PLC 32
Figura 13 Sistema del PID 34
Figura 14 Curva de reaccin de proceso 35
Figura 15 Sistema de control DEH 38
Figura 16 Manipulacin de vlvulas de control mediante servomotor 43
Figura 17 Representacin grafica del momento creado por el motor de par 45
Figura 18 Diagrama de bloques del accionamiento de un cilindro con regulacin de
posicin 49
Figura 19 Grafica carrera tiempo 50
Figura 20 Diagrama a bloques simplificado de cilindro con regulacin de posicin 50
Figura 21 Esquema de funcionamiento de un motor de par 54
Figura 22 Esquema del flujo magntico 54
Figura 23 Diagrama a bloques de sistema sin PID 65
Figura 24 Comprtamiento de sistema sin PID 65
Figura 25 Diagrama a bloques de sistema con PID 66
Figura 26 Comprtamiento de sistema con PID 66
Figura 27 Comparacin de sistema con y sin PID 67
Figura 28 Comparacin del sistema con y sin PID (B) 67
Figura 29 Anlisis del sistema comparado 68
Figura 30 diagrama de flujo 71
Figura 31 Esquema de intervalos de tiempo en el arranque 72
Figura 32 Comportamiento del LVDT 74
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11


INDICE DE TABLAS
PGINA
Tabla 1 Criterios de Ziegler y Nichols para la cuerva de reaccin del proceso .................. 36

Tabla 2 Caractersticas tcnicas de servo-vlvula .................................................................... 46

Tabla 3 Caractersticas hidrulicas ......................................................................................... 46

Tabla 4 Caractersticas adicionales (electrnica externa e informacin contra explosin) 47

Tabla 5 Modos de escalamiento para la interpretacin en el PLC ....................................... 76

Tabla 6 Modos de escalamiento para la interpretacin del PID ............................................ 77

Tabla 7 Escalamiento de la seal de salida de la tarjeta 1746-NIO4I ................................... 78

Tabla 8 Caractersticas de las fuentes de alimentacin ........................................................... 79

Tabla 9 Distribucin de corriente de acuerdo a los mdulos empleados .............................. 80

Tabla 10 Seleccin de la fuente de acuerdo al consumo de los mdulos .......................... 80

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12


INTRODUCCIN
En este primer captulo se abordan temas elementales para la comprensin de este
documento, como PLC, PID, sintonizacin, sistema hidrulico, sistema electrohidrulico, y
fundamentalmente el de servo-vlvula, los cuales giraran entorno del tema central para
tener una mayor profundidad en el tema, as como conocer cmo es que intervienen
estos elementos.

CAPTULO I
PARMETROS TERICOS

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13

1.1 CONTROL ELECTROHIDRULICO ( EHC)
Desde 1967 cuando el primer controlador comercial fue puesto en servicio por la
compaa MITSUBISHI, el control de turbinas de vapor electro-hidrulicos ha
evolucionado. El diseo ha sido modificado varias veces desde entonces, siguiendo el
desarrollo en los campos electrnicos e hidrulicos y como resultado de los nuevos
requerimientos del sistema. La electrnica moderna, junto con los desarrollos del software
adems de la experiencia de muchos aos en el campo, han llevado al diseo de nuevos
sistemas de control de turbinas de vapor.
1

1.1.1 Definicin
El sistema de control electro - hidrulico es un sistema que trabaja con un fluido de alta
presin, para el accionamiento ms rpido en los servomecanismos de operacin de las
vlvulas de admisin de vapor a la turbina. El Control electro-hidrulico es un sistema de
control con caractersticas mejoradas para el mando automtico de una planta
termoelctrica moderna. En la figura 1 se muestra esquemticamente como es sistema
Electrohidrulico

Figura 1 Sistema Electrohidrulico

1
Salustiano Garca Pecero, Control electrohidrulico de turbinas de vapor, CFE, Mxico, 2008, pp. 4
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14

1.1.2 Antecedentes

La necesidad de contar con unidades generadoras de mayor capacidad, debido al
constante y lgico crecimiento de la demanda de energa elctrica, no slo en el pas sino
en el mundo entero, ha dado origen, a otra necesidad: la de contar con sistemas de
control cada vez ms confiables y seguros. Esto se aplic ntegramente al sistema de
control de la turbina, logrando con ello mejoras sustanciales, hecho que lo llev desde los
sistemas tradicionales mecnicos, pasando por los hidromecnicos, hasta llegar a los de
tipo electro hidrulico actuales.
2
Aun cuando los sistemas de control anteriores en realidad
eran sumamente ingeniosos, el digito electro-hidrulico los ha superado en muchos
aspectos, sobre todo que con este tipo de sistemas es posible controlar la velocidad y
aceleracin de la turbina casi a la perfeccin, lo que es extremadamente difcil conseguir
con uno tradicional, a pesar de la habilidad de los operadores. Como se sabe, el manejo
adecuado de los parmetros mencionados, as como el de carga o de flujo de vapor en la
turbina, son fundamentales para mantener su vida til dentro de lo establecido.

1.1.3 Funciones

Controla las funciones de disparo de emergencia del sistema, la posicin de las vlvulas
estranguladoras, interceptoras y de gobierno. Ajusta automticamente la posicin de las
vlvulas a travs de una seal elctrica suministrada a las servo-vlvulas que regula la
presin de aceite a los actuadores.

1.1.4 Elementos y funcionamiento del sistema de control electrohidrulico

Los componentes del sistema de control de fluido E-H incluyen el recipiente del aceite, las
bombas de alta presin, acumuladores de presin, bomba de pulido, intercambiadores de
calor, interconectados con tuberas de acero inoxidable y accesorios.

El sistema de control E-H est compuesto por un grupo de accesorios, los cuales se
encuentran interrelacionados, todos estos equipos y accesorios son descritos a
continuacin.

2
dem
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15

Recipiente de fluido E-H
Este recipiente tiene la funcin de almacenar el fluido electro-hidrulico, con una
capacidad de 1300 lt, construido de acero inoxidable, est equipado con conexiones para
el drenado y regreso de aceite al depsito despus de operar los servomecanismos, del
sistema de control.

Micro-separador
Se localiza en la parte baja del tanque el nivel de aceite, este micro-separador es una
placa magntica la cual retiene y adhiere con una fuerza magntica partculas contenidas
en el aceite.

Bombas de fluido de electro-hidrulico
Dos bombas de igual capacidad, estn acopladas cada una a un motor elctrico a travs
de un cople flexible, estas bombas son las que proporcionan el fluido de alta presin en el
sistema, succionando del recipiente el fluido E-H, estn localizadas bajo el nivel del fluido
para asegurar una succin positiva, en la succin de las bombas montado verticalmente
se encuentra un filtro, el cual puede ser removido a travs de la parte superior del
recipiente, una pera normalmente y la otra de respaldo.

Un bloque de control est montado en la parte superior del recipiente el cual se compone
de lo siguiente:

- Dos interruptores de presin diferencial, que indican la presin diferencial entre la
entrada y la salida de los filtros de cartucho montados en el circuito de descarga de las
bombas.
- Cuatro filtros de cartucho montados en forma separada, dos a la salida de cada bomba
en paralelo.

Dos controladores de presin o vlvulas de descarga. Estos controladores o vlvulas
liberan la descarga de la bomba en el circuito del fluido electro-hidrulico al recipiente.

Una vlvula de alivio instalada en el circuito de alta presin localizada entre las dos
vlvulas de descarga, esta vlvula previene una sobrepresin del fluido en la lnea
sirviendo como apoyo a las vlvulas de descarga.
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16


Un controlador de nivel que opera un interruptor que acciona una alarma de sealizacin
de alto o bajo en el recipiente del fluido electro-hidrulico.

Un interruptor controlador del nivel que opera el paro - automtico de la bomba del fluido
de alto o bajo nivel en el recipiente.

Un interruptor controlador de nivel que opera el paro- automtico de la bomba del fluido
E.H. a bajo nivel en el recipiente.

Una vlvula controladora de temperatura instalada en la lnea de entrada de agua de
enfriamiento a un intercambiador de calor, est conectada a un bulbo termosttico en el
recipiente de fluido electro-hidrulico, modula el control de entrada de agua al
intercambiador de calor.

Una vlvula de cuatro vas, operada manualmente instalada en la lnea de retorno del
fluido de control al recipiente, intercambia la entrada al enfriador A B (Enfriador de fluido
electro-hidrulico).

Dos intercambiadores de calor del 100% de capacidad cada uno, (en operacin normal
acta solo uno) el fluido electro-hidrulico es circulado dentro de la carcaza alrededor de
los tubos, mientras que el agua circula dentro de los tubos.

Un tablero de gabinetes, con los siguientes interruptores ensamblados.

Un interruptor de presin para baja presin del fluido del sistema arrancar la bomba
auxiliar o de reserva del fluido de control, cuando la presin disminuye a 95 kg/cm2.

1.2 VLVULA GOBERNADORA

1.2.1 Definicin
Se le conoce al conjunto de dos partes fundamentales que se encuentran dentro del
turbo-grupo, la vlvula de paro de vapor principal y las vlvulas de control.
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17

1.2.2 Componentes
Vlvulas de Paro de Vapor principal.
Estas vlvulas conocidas tambin como vlvulas de emergencia estn localizadas
fsicamente en el cabezal del vapor principal antes de las vlvulas de control, cada una de
dichas vlvulas principales tienen una entrada y dos salidas. La salida de vapor de cada
una de las vlvulas de emergencia principales se conecta a travs del cabezal
directamente a la entrada de la caja de las vlvulas de control de vapor.
La funcin principal de las vlvulas de emergencia es el de interrumpir sbitamente el flujo
de vapor a la turbina en condiciones de emergencia.
Los actuadores de las vlvulas de paro de vapor principal consisten de un cilindro
hidrulico con su transductor diferencial variable lineal para la derecha y para la
izquierda, el cual se utiliza para transmitir la posicin del vstago de la vlvula al ECH; el
pistn de operacin, la vlvula de disco de descarga rpida y la vlvula de prueba
accionada por solenoide, para mayor comprensin de lo descrito anteriormente se
puede observar la figura 2 que muestra los elementos de la vlvula gobernadora
utilizada anteriormente y en la figura 3 la vlvula actual.

Figura 2 Esquema de elementos de vlvula gobernadora
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18

Vlvulas de Control de Vapor

Cada vlvula gobernadora consta de cuatro (4) vlvulas de control montadas en lnea. Su
funcin es controlar la entrada del vapor a la seccin de alta presin de la turbina.
Actualmente existen pocas centrales cuyas vlvulas de control son del tipo balanceado,
lo que permite reducir la fuerza necesaria para levantar la vlvula del asiento. Los discos
tienen asientos esfricos para asegurar un cierre hermtico. Cada vlvula es operada por
una servo-vlvula electrohidrulica que permite la operacin de la turbina, de acuerdo a la
filosofa del EHC (control electrohidrulico).

Figura 3 Vlvula gobernadora

La secuencia de apertura de las vlvulas se establece de modo que se realice una
variacin de la carga en funcin de la carrera del servomotor segn una grafica muy
cercana a la lnea recta.
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19

La parte fija de estas vlvulas se encuentra con pernos (apernada) hermticamente en la
caja de las vlvulas con empaquetadura flexible insertada en una ranura, adems esta
lleva el eje de la palanca de levantamiento y los bujes en los que giran el eje y las levas.
El eje de levas al girar forza a las levas contra los rodillos montados en las palancas con
lo cual estas se levantan comprimiendo el resorte. Las dos cajas de vlvulas (1 para 4
vlvulas) conforman una pieza nica con la cara exterior de la turbina de alta presin.
Posicin de vlvulas gobernadoras
Durante el proceso de arranque del turbogenerador es deseable contar con un registro e
indicacin de posicin de vlvulas para poder determinar la velocidad en la cual se
efecta la transferencia del control de la misma (de vlvulas de estrangulamiento a las de
gobierno o de arco pleno a parcial) y con esto ltimo llevar la unidad a la velocidad de
sincronizacin.

Cuando el generador est en lnea la posicin de las vlvulas ser de utilidad para dar un
ndice de carga entregada al sistema.
3

Medicin de posicin vlvulas gobernadoras
El tipo de detector utilizado para la medicin de posicin de vlvulas es un transformador
diferencial variable lineal (LVDT), el cual es alimentado con 15 VCD regulados y su seal
es llevada a la pantalla de visualizacin en el cuarto de control.
4

Transformador diferencial de variable lineal (LVDT)
El LVDT es un detector electromecnico que produce una salida elctrica proporcional al
desplazamiento de un ncleo mvil.
5

El LVDT consiste de:

3
Ibdem, pp. 88
4
Ibdem, pp. 89
5
Ibdem, pp. 80

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20

A) Tres bobinas igualmente espaciadas y montadas en un compartimiento cilndrico.
B) Un ncleo magntico en forma de varilla se sujeta a un actuador de una vlvula y
es instalado axialmente dentro el ensamble de bobinas, con la apertura y cierre de
la vlvula se obtiene un flujo magntico en stas.

La bobina central es el primario de este transformador y es alimentada con c.a. Esta
induce voltaje en las otras dos bobinas (secundario), las cuales estn conectadas en serie
y en posicin tal, que la salida neta del transformador es la diferencia de estos dos
voltajes.

1.3 SERVO-VLVULA
Una servo-vlvula es una vlvula direccional de infinitas posiciones que ofrece la
caracterstica adicional de controlar tanto la cantidad como la direccin del flujo.
Cuando se instala con los dispositivos de realimentacin adecuados, consigue controles
muy precisos de la posicin, velocidad y aceleracin de un actuador.
1.3.1 Definicin
El termino servo se utiliza de muchas maneras. Expresado de forma general se
denomina as a la funcin en la cual una pequea seal de entrada provoca una gran
seal de salida (amplificacin)
Son accionadores de tipo neumtico o hidrulico que conectan dos o ms vas por las que
circula el fluido y tienen la posibilidad de controlar la presin o el caudal.
1.3.2 Principio de funcionamiento
Un servo mecanismo es esencialmente un amplificador de fuerza. Utilizado para controlar
una posicin. La figura 4 nos muestra esquemticamente como se compone este
dispositivo.
Generalmente la servo-vlvula se emplea como amplificador hidrulico comandado
elctricamente en circuitos de regulacin, es decir no solo transforma una seal de
entrada en un caudal correspondiente, sino que adems mide elctricamente las
desviaciones de la velocidad o de la posicin descrita, alimentando a la servo-vlvula
para que introduzca las correcciones necesarias.
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21

Estas vlvulas constan de un convertidor electromecnico (motor de torque) (1), un
amplificador hidrulico (principio de tobera-placa deflectora) (2) y un mbolo de mando (3)
en un casquillo (2a etapa), que est unido al motor de torque a travs de un dispositivo
mecnico de recuperacin.
6

A travs de una seal elctrica de entrada aplicada a las bobinas (4) del motor de torque
se genera en el inducido (5), por medio de un imn permanente, una fuerza que, en
combinacin con un tubo flexible (6), tiene como efecto un momento de giro. Con esto se
desplaza de la posicin central entre las dos toberas reguladoras (8) la placa deflectora
(7), unida al tubo flexible (6) por medio de un perno, originndose as una diferencia de
presin entre las caras del mbolo de mando (3).
Esta diferencia de presin provoca un cambio de posicin del mbolo, con lo que el
empalme de presin se comunica con uno de los empalmes de consumidores mientras
que, al mismo tiempo, el otro empalme de consumidores se comunica con el empalme de
retorno.
7

El mbolo de mando est unido a la placa deflectora y respectivamente al motor de torque
por medio de un resorte de flexin (recuperacin mecnica) (9). El cambio de posicin del
mbolo tiene lugar hasta que el momento de retorno debido al resorte de flexin y al
momento electromagntico del motor de torque quedan en equilibrio y se hace cero la
diferencia de presin en el sistema tobera-placa deflectora. La carrera del mbolo de
mando, y con ello el caudal de la servo-vlvula, se regula as en forma proporcional a la
seal elctrica de entrada. Al respecto se debe tener en cuenta que el caudal depende de
la cada de presin en la vlvula.
8
Para la identificacin los elementos y la mayor
comprensin del funcionamiento ver la figura 4 que muestra la nomenclatura descrita
anteriormente.

6
Rexroth Bosch Group, Servo-vlvula direccional con recuperacin mecnica, Bosch Group, Alemania, pp. 4

7
dem
8
idem
ESIME Zacatenco IPN
22


Figura 4 Esquema de servo-vlvula

El funcionamiento de una servo-vlvula dentro del sistema electrohidrulico puede
entenderse de una mejor manera mediante un diagrama a bloques (figura 5), el cual se
presenta a continuacin:

Figura 5 Diagrama a bloques del funcionamiento de la servo-vlvula dentro del sistema
electrohidrulico
ESIME Zacatenco IPN
23

Por otra parte se muestra a ms detalle y de manera grfica (figura 6) como opera el
controlador de la servo-vlvula en muestro sistema.

Figura 6 Controlador de servo-vlvula

Cuando una servo-vlvula sea retirada de su sitio, la nica actividad recomendable en
caso de tener duda de su operacin correcta, es reemplazar el filtro de aceite. Si no se
tiene certeza de la limpieza del filtro retirado, no es necesario tratar de limpiarlo, no tiene
caso, ya que el nivel de limpieza del filtro de la servo-vlvula para una operacin normal
es (10m absoluto) y para una operacin de larga vida es (5m absoluto), por lo que no
es sencillo poder limpiarlo para utilizarlo nuevamente. La diferencia entre estas dos es
bsicamente el nivel de limpieza que debe tener el aceite de la unidad de potencia
hidrulica (HPU) para que una servo-vlvula dure ms o menos tiempo.

La partcula ms pequea que a simple vista puede ver el ojo humano es de 40m por lo
que si alguien observa el filtro a simple vista y afirma que no est sucio se trata
absolutamente de algo incierto. Es seguro que el filtro tiene partculas que impiden la
operacin correcta de la servo-vlvula y que la persona no puede observar dichas
partculas.
ESIME Zacatenco IPN
24


La menor concentracin de partculas que el ojo humano puede observar a simple vista es
de 20 o 30 veces ms que cualquier sistema. Para hacer una comparacin, un cabello
humano en promedio mide 70m.

Es intil tratar de reparar una servo-vlvula, por lo que no tiene caso abrirla y retirar la
tapa para tratar de hacerlo y mucho menos tratar de ponerla en operacin si es que fue
abierta ya que es completamente seguro que si no tena dao alguno, al abrirla se dae.

La servo-vlvula cuenta con un filamento muy delgado el cual tiene una cierta tensin de
calibracin de fbrica y al retirar la tapa de la servo-vlvula este filamento se rompe o se
desprende de la bobina. Este filamento tiene la funcin de sensar la presin de aceite que
ingresa por las dos toberas de la servo-vlvula dependiendo del movimiento que tenga el
piloto, el sensor entra exactamente en una ranura a la mitad del piloto y al ser roto o
desprendido el filamento la servo-vlvula pierde totalmente la funcin de diseo. Si
hubiera la posibilidad de que se lograra unir el filamento o soldar nuevamente al cuerpo
de la bobina, es seguro que ser imposible lograr la calibracin de la servo-vlvula ya que
se requieren equipos especiales y certificados para su calibracin por lo que no tiene caso
intentarlo.

1.3.3 Circuito de regulacin
Con el potencimetro de valor nominal se preselecciona una tensin de valor prescripto,
la cual corresponde a una determinada posicin del cilindro. La posicin real del
cilindro, el valor real, es indicado por la tensin del potencimetro de valor real. Ambas
tensiones se restan en la entrada del amplificador, es decir, se obtiene una diferencia
del valor prescripto- valor real, que es el error, la desviacin de la regulacin. El error
es amplificado y con la seal resultante se excita la bobina de al servo-vlvula. La
servo-vlvula abre y el cilindro se desplaza. Durante el movimiento del cilindro varia la
posicin del potencimetro de valor real; la tensin de valor real se acerca cada vez ms
a la del valor prescripto hasta alcanzarla. En este momento el cilindro lleg a la posicin
deseada. Durante este proceso el error se hace cada vez ms pequeo y a pesar de la
amplificacin la bobina de la servo-vlvula dispone cada vez de menos corriente.
ESIME Zacatenco IPN
25

Es decir, la servo-vlvula cierra paulatinamente frenando al cilindro. Al llegar a la
posicin prescripta el error es cero y la servo-vlvula est cerrada.
Las magnitudes de perturbacin que influyen en el resultado de la cadena de mando
abierta no influye en el resultado del circuito cerrado de regulacin. Esta es una
caracterstica fundamental de la tcnica de regulacin.
Las figuras 7 y 8 representan el circuito de regulacin de la servo-vlvula, la figura 7
presenta un diagrama de bloques del circuito de regulacin, mientras que la figura 8 nos
muestra dicho circuito de una forma ms explcita; este circuito se explica en seguida.

Figura 7 Diagrama de bloques simplificado de circuito de regulacin

Figura 8 Circuito de regulacin con servo-vlvula

ESIME Zacatenco IPN
26

1.3.4 Dinmica de servo-vlvulas

La dinmica del elemento se puede observar en la curva caracterstica de
frecuencia mostrada en la figura 9. Los tcnicos en materia de la regulacin como
medida de evaluacin han determinado la frecuencia a la cual el trayecto de
amplitud desde -3 dB a 3 dB significa que la cada de amplitud de la magnitud de
salida representa el 30% de la magnitud entrada.
9

Figura 9 Reduccin de la amplitud y retraso de la fase

1.3.5 Causas de oscilacin
Es muy comn que se presentes oscilaciones en las vlvulas que son operadas por
servo-vlvulas en los sistemas electrohidrulicos.

Si al lazo de control de dicha vlvula se le simula seal de corriente para observar su
respuesta y si sta no presenta la misma oscilacin se puede descartar una falla probable
del sistema de control.

Se tiene la experiencia de que la oscilacin se debe a que el filtro de la servo-vlvula no
est completamente limpio por lo que se recomienda reemplazarlo. La causa raz de que
este filtro no se encuentre limpio es muy probablemente la saturacin de los filtros de
descarga de la HPU por lo que se recomienda tambin su reemplazo.

9
Mannesmann Rexroth, Tcnica de vlvulas proporcionales y de servovlvulas, Goimendi, Alemania, pp.145
ESIME Zacatenco IPN
27

Es muy frecuente que cuando en una vlvula que opera a travs de una servo-vlvula se
presenten oscilaciones se manipule la regulacion de presin conocida como reg null.
Este es el ltimo recurso al que debe recurrirse para tratar de eliminar una oscilacin.
El reg null es con el cual se calibra el paso de aceite a travs de las toberas de la servo-
vlvula al sensor o filamento, en otras palabras es el ajuste de la calibracin de la servo
vlvula y este se determina a travs de pruebas con equipos patrn especiales en fbrica.
Si este componente es manipulado es probable que se elimine la oscilacin pero tambin
es muy probable que surja otro problema mayor como el que la vlvula a la cual
pertenece no abra o no cierre completamente.
Es comn tambin que cuando se manipula el reg null se gire hacia un lado y hacia el
otro varias vueltas hasta considerar que se tiene en el punto adecuado, sin embargo, el
reg null solo tiene 90 grados de ajuste a partir del punto donde se encuentra ajustado de
fbrica por lo que puede uno estar seguro que si al girarlo se pasa por el mismo lugar
despus de un giro no se est realizando absolutamente ni una sola accin en la servo-
vlvula. Como se dijo al principio, este es el ltimo recurso para tratar de eliminar una
oscilacin y es completamente seguro que se va a modificar la calibracin de la servo-
vlvula si es manipulado.
Es muy comn tambin que cuando se presenta alguna oscilacin o que no abre o cierra
completamente la vlvula a la cual pertenece la servo-vlvula se retire el filtro de sta
para su inspeccin. En muchas ocasiones como a simple vista no se aprecian partculas
en el filtro se deduce que est limpio y regularmente solo se limpia con solvente y se
sopletea con aire a presin. El ojo humano puede apreciar a simple vista partculas de
40m y el filtro contiene partculas de mximo 10m por eso la razn de que el filtro se
considere limpio despus de inspeccionarlo. Se recomienda no instalar el mismo filtro si
se sospecha que es la causa de la falla, lo mejor es reemplazarlo por un filtro nuevo.

1.4 PLC
En 1969 la Divisin Hydramatic de la General Motors instal el primer PLC para
reemplazar los sistemas inflexibles alambrados usados entonces en sus lneas de
produccin.

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28

Ya en 1971, los PLC se extendan a otras industrias y, en los ochentas, ya los
componentes electrnicos permitieron un conjunto de operaciones en 16 bits,-
comparados con los 4 de los 70s, en un pequeo volumen, lo que los populariz en todo
el mundo.

En los primeros aos de los noventas, aparecieron los microprocesadores de 32 bits con
posibilidad de operaciones matemticas complejas, y de comunicaciones entre PLCs de
diferentes marcas y PCs, los que abrieron la posibilidad de fbricas completamente
automatizadas y con comunicacin a la Gerencia en "tiempo real".

Los sistemas automatizados han evolucionado desde el control de los rels hasta los
que usan facilidades computacionales desarrolladas en los tiempo presentes.
Actualmente el desarrollo de los sistemas automticos lo representan esencialmente los
PLC.

1.4.1 Descripcin
Un PLC (Controlador Lgico Programable) es un dispositivo electrnico de estado slido
que puede controlar un proceso o una maquina y que tiene la capacidad de ser
programado o reprogramado rpidamente segn la demanda de la aplicacin. Fue
inventado para remplazar los circuitos secuenciales basados en rels que eran
necesarios para el control de las maquinas.
El PLC funciona monitoreando sus entradas y dependiendo de su estado activando y
desactivando sus salidas. El usuario introduce al PLC un programa, usualmente va
software lo que ocasiona que el PLC se comporte de manera deseada
De acuerdo con la definicin de la "Nema" (National Electrical Manufacturers Association)
un controlador programable es: "Un aparato electrnico operado digitalmente, que usa
una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones para
implementar funciones especficas, tales como lgica, secuenciacin, registro y control de
tiempos, conteo y operaciones aritmticas para controlar, a travs de mdulos de
entrada/salida digitales (ON/OFF) o analgicos (1 5 VDC, 4 20 mA, etc.), varios tipos de
mquinas o procesos.
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29

1.4.2 Clasificacin de PLC
Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su
capacidad, en su aspecto fsico y otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en
varias categoras.

PLC tipo Nano:

Generalmente el PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede
manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten
manejar entradas entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

PLC tipo Compactos:

Estos PLCs tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en
un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos (
alrededor de 500 I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran
variedad de mdulos especiales, tales

como:
Entradas y salidas anlogas
Mdulos contadores rpidos
Mdulos de comunicaciones
Interfaces de operador
Expansiones de i/o

PLC tipo Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final,
estos son:
Rack
Fuente de Alimentacin
CPU
Mdulos de I/O

ESIME Zacatenco IPN
30

De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de
I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O.

1.4.3 Funcionamiento
Un PLC trabaja realizando continuamente un barrido (SCAN) sobre un programa. Este
ciclo de barrido o scan consta principalmente de 3 pasos, aunque tpicamente son ms de
tres ya que existen otros como el chequeo del sistema y la actualizacin de los
contadores y temporizadores internos. Este ciclo se puede apreciar en la figura 10

Figura 10 Ciclo de trabajo de un PLC.
Paso 1-Diagnstico Interno: En este paso el PLC revisa su circuitera interna en busca de
defectos de entradas, salidas, CPU, memorias y batera. Tambin revisa el
desbordamiento de memoria para revisar fallas en el programa de aplicacin.

Paso 2-Chequear el estado de las entradas: Al principio el PLC accede a cada una de las
entradas para determinar si estn activadas o desactivadas (on/off). Es decir, Esta
activado el sensor conectado a la primera entrada?, El segundo?, El tercero? Luego
el PLC graba estos datos en la tabla imagen de proceso para usarlos en el prximo paso.

Paso 3-Ejecutar el programa de la aplicacin: El PLC ejecuta el programa de la aplicacin
creada por el usuario una instruccin a la vez. Por ejemplo, si el programa especifica que
si la primera entrada esta on se debe activar la salida numero 2, el PLC graba este
ESIME Zacatenco IPN
31

resultado para tomarlo en cuenta en el prximo paso. Como ya el PLC conoce cuales
entradas estn activadas o desactivadas (paso 2), l ser capaz de decidir cuales salidas
se deben activar basado en el estado de las entradas y en el estado de los contadores,
temporizadores y bits internos. Como ya se dijo el PLC guarda este resultado para usarlo
en el prximo paso.

Paso 4- Actualizar el estado de las salidas: Finalmente el PLC actualiza el estado de las
salidas basado en los resultados lgicos del paso 3. Siguiendo el ejemplo del paso 3, el
PLC activara en este tercer paso la salida numero 2 basado en el hecho que la primera
entrada estaba en on.

Despus del cuarto paso el PLC vuelve al paso uno y repite la rutina continuamente. As,
un SCAN se define como el tiempo que toma el PLC para ejecutar los cuatro pasos
descritos anteriormente, en la figura 11 se muestra una representacin grfica de los
tiempos del SCAN dentro del PLC.

Figura 11 Esquema de tiempos relativos dentro del SCAN del PLC

ESIME Zacatenco IPN
32


Figura 12 Tiempo tpico de SCAN de un PLC

El PLC toma cierta cantidad de tiempo para realizar un auto diagnstico de sus tarjetas
electrnicas como se muestra en la figura 12.

Auto diagnstico: Chequea para verificar que todas las tarjetas estn libres de falla,
restaura el perro de guardia(WATCHDOG TIMER), etc. (El WATCHDOG causar un
error e interrumpir el funcionamiento del PLC sino es restaurado dentro de un perodo
corto de tiempo. Esto indicara que la lgica del programa no esta siendo escaneada
normalmente).

Barrido de Entradas: Lee los valores de entrada disponibles en los chips de las tarjetas de
entrada y copia sus valores en la memoria. Esto hace al PLC ms rpido y evita casos
donde una entrada cambia entre el principio y el final del programa.

Existen tambin funciones especiales de los PLCs que leen las entradas directamente y
evitan el uso de las tablas de imagen.

Ejecucin de la Lgica: Basado en la tabla de imagen de entradas, el programa es
ejecutado un paso a la vez, y al mismo tiempo se va actualizando en memoria la tabla de
imagen de salida.

ESIME Zacatenco IPN
33

Barrido de Salidas: La tabla de imagen de salida es copiada desde la memoria hacia los
chips de salida. Estos chips de salida entonces accionan los dispositivos de salida (rels,
transistores, etc.)

El PLC pude ver la entrada on / off solamente durante el tiempo de barrido de entrada. En
otras palabras, l solamente ve sus entradas durante la parte del scan correspondiente al
chequeo de entradas.
1.5 PID

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado
cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y
la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra
mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de
anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la
salida del proceso.

1.5.1 Descripcin

El control proporcional integral derivativo (PID), mejor conocido como controlador de
tres trminos dar una salida, para una entrada de error de e , de
Salida =
0
t
P i d
de
K e K edt K
dt
+ +
}

La funcin de transferencia, salida (s)/ e(s), del controlador es, de la siguiente manera:
( )
i
e p d
K
G s K K s
s
= + +

El sistema del PID se ilustra en la figura 13:

(1)
(2)
ESIME Zacatenco IPN
34


Figura 13 Sistema del PID
Debido a que la constante de tiempo integral,
i
t , es /
p i
K K y la constante de tiempo
derivativa,
d
t es /
d p
K K la ecuacin (2) se puede escribir como
( ) 1
1
( ) 1
i d
c p
p p
c p d
i
K K s
G s K
K s K
G s K s
s
t
t
| |
= + +
|
|
\ .
| |
= + +
|
\ .

La funcin de transferencia en lazo abierto para el sistema es
( )
2
1
( ) ( ) ( ) 1 ( )
1 ( )
( )
o c p p d p
i
p i i d p
o
i
G s G s G s K s G s
s
K s s G s
G s
s
t
t
t t t
t
| |
= = + +
|
\ .
+ +
=

(3)
(4)
ESIME Zacatenco IPN
35

AJUSTE DE LAS GANANCIAS DEL CONTROLADOR.
Con un controlador PID se deben seleccionar tres variables: la ganancia proporcional
p
K ,
la ganancia integral
i
K y la ganancia derivativa
d
K . La seleccin de estas variables
permite localizar los polos y ceros que introduce el controlador a ser determinados, y por
lo tanto, afectan la estabilidad del sistema de control.

Uno de los mtodos para lograr la sintonizacin es el de Ziegler y Nichols. El primer
mtodo (Ziegler) a menudo se le denomina mtodo de la curva de reaccin del proceso .
el procedimiento con este mtodo consiste en abrir el lazo de control de modo que no se
presenten acciones de control

En general, la ruptura del lazo se hace entre el controlador y la unidad de correccin. se
aplica entonces una seal de prueba a la unidad de correccin y se determina la
respuesta de la variable de proceso medida, es decir, la seal de error. La seal de
prueba deber ser tan pequea como sea posible

La 14 figura nos muestra la forma de la seal de prueba y una respuesta tpica:

Figura 14 Curva de reaccin de proceso
ESIME Zacatenco IPN
36


La seal de prueba P, se expresa como el porcentaje de cambio en la unidad de
correccin, la variable medida se expresa como el porcentaje del rango a escala
completa. Para dar el mximo gradiente de la grafica se traza una tangente. Para la figura
anterior el mximo gradiente R es M / T. el tiempo entre la aplicacin de la seal de
prueba y cuando esta tangente intercepta el eje de tiempo de la grafica se denomina
atraso L.

A continuacin se proporcionan los criterios recomendados por Ziegler y Nichols para los
valores del controlador con base en los valores de P, R y L. En la tabla 1

MODO DE CONTROL
p
K
i
K
d
K
Proporcional solamente P / RL
Proporcional + integral 0.9 P / RL 1 / 3.33 L
Proporcional + integral + derivativo 1.2 P / RL 1 / 2L 0.5 L

Tabla 1 Criterios de Ziegler y Nichols para la cuerva de reaccin del proceso

Los parmetros tericos descritos dentro de este captulo sern la base para la
comprensin del sistema a analizar dentro en los siguientes captulos.
Todos los conceptos y descripciones de los temas de este primer captulo servirn de
base para tener un conocimiento amplio y entender el funcionamiento y la importancia de
la servo-vlvula dentro del sistema y es as como finaliza el captulo 1. Dentro del captulo
2 se ver con mayor detalle el conjunto de los elementos que forman al sistema
electrohidrulico y su participacin conjunto a la servo-vlvula y se describir cada uno de
ellos.

ESIME Zacatenco IPN
37


INTRODUCIN

Dentro de este captulo se abordan criterios concretos del sistema a estudiar con la
finalidad de tener las bases para el adecuado control propuesto dentro del captulo III.
De la misma forma introduce a trminos y caractersticas del sistema al que se enfocara

CAPTULO II

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

ESIME Zacatenco IPN
38


2.1 CONTROL DIGITO ELECTROHIDRULICO

El mecanismo de gobierno de la turbina cuenta con un Sistema de Control
Electrohidrulico Digital (DEH) el cul es utilizado para monitorear y controlar el arranque,
operacin normal y paro de la turbina, conducir y supervisar la prueba de los sistemas de
actuacin para cada vlvula de vapor controlada por el sistema DEH y las funciones de
disparo de emergencia del sistema y controlar la posicin de las vlvulas
estranguladoras, interceptoras y de gobierno.
10

La configuracin del sistema DEH incorpora funciones de control las cuales se
implementan por el lgico de software y el lgico de cableado. Las siguientes funciones
se implementan en el lgico del software utilizando las CPU redundantes en el
sistema de DEH como se muestra en la figura 15

Figura 15 Sistema de control DEH

10
Salustiano Garca Pecero, Control electrohidrulico de turbinas de vapor, CFE, Mxico, 2008, pp. 12

ESIME Zacatenco IPN
39

2.1.1 Modo de operacin
La velocidad de la turbina y la carga son controladas por la posicin de las vlvulas con
las cuales se regula el flujo de vapor a la turbina. El DEH ajusta automticamente la
posicin de las vlvulas a travs de una seal elctrica suministrada a las servo-vlvulas
que regulan la presin de aceite a los actuadores.
11

El DEH se compone de los siguientes equipos principales:
- Unidad de Potencia Hidrulica HPU
- Sistema de distribucin de aceite de alta presin
- Actuadores electrohidrulicos
- Sistema de control digital
Para que el sistema de control electrohidrulico opere bajo condiciones ptimas es
primordial mantener un control estricto de las caractersticas fisicoqumicas del aceite.
Esto debido a que en el sistema existen componentes que pueden ser obstruidos por
impurezas o los metales pueden ser atacados por el pH y humedad que pueda contener
el aceite.

El aceite recomendable para ser utilizado en el DEH debe tener las siguientes
caractersticas:
12

- Aceite de alta presin sinttico
- Punto de inflamacin: 300C
- Densidad: 1.136g/ml a 20C

El nivel de limpieza del aceite es requerido en base a las caractersticas de construccin
de las servo-vlvulas siendo estos los elementos ms delicados del sistema. Para el caso
de la CT FPR el modelo de las servo-vlvulas es J073-229 fabricadas en Japn

11
tem
12
Ibdem, pp. 27
ESIME Zacatenco IPN
40

Descripcin de los diferentes sistemas de aceite

El objetivo de los sistemas de aceite en el turbogrupo es mantener el flujo, la presin y la
temperatura de aceite en valores controlados tales que aseguren la correcta operacin del
turbogrupo disminuyendo con esto la probabilidad de operar bajo condiciones anormales
que provoquen daos severos y/o irreparables a los diferentes elementos del turbogrupo.
El turbogrupo cuenta para su operacin y proteccin con bombas de aceite de lubricacin,
bomba torna flecha y bomba de corriente directa las cuales succionan el aceite del tanque
principal que tiene una capacidad suficiente para dar el flujo requerido por el sistema de
lubricacin y proteccin de la turbina.
13

El turbogrupo cuenta con una Unidad Hidrulica de Potencia (HPU) la cual incluye
bombas de alta presin que succionan el aceite del tanque de esta misma unidad y lo
descargan al sistema con una presin de 120 kg/cm2 suficiente para dar la potencia
requerida por los cilindros hidrulicos para posicionar las vlvula de turbina y mantener el
control adecuado de cada una de ellas.
El aceite electrohidrulico previo a realizar la funcin de control en las vlvulas de turbina
es pasado a travs de un enfriador que utiliza como medio refrigerante agua de
circulacin. El flujo de agua de circulacin es controlado por una vlvula de control que da
respuesta a una seal de temperatura. La operacin correcta de este control es
importante ya que la temperatura del aceite a la salida del enfriador debe ser de 40C y
retornar al tanque aproximadamente a 60C. La finalidad de controlar esta temperatura es
que el aceite mantenga la viscosidad adecuada para evitar que opere en forma ineficiente
en los dispositivos de control provocando con ello oscilaciones u operacin anormal de las
vlvulas de turbina
14

Aceite de Alta Presin
Al poner en servicio cualquier bomba de aceite de la HPU, el aceite se presuriza hasta las
servo-vlvulas de las vlvulas de estrangulamiento, vlvulas interceptoras y vlvulas de
gobierno. Las vlvulas de estrangulamiento e interceptoras permanecen cerradas al

13
Ibdem, pp. 31
14
Ibdem, pp. 31-32

ESIME Zacatenco IPN
41

momento de llevar a cabo el restablecimiento de la turbina, sin embargo las vlvulas de
gobierno abren al 100%.
15

Las vlvulas de paro de vapor RH, no cuentan con servo-vlvula por lo que la
presurizacin se efectuar directamente sobre el pistn abriendo en el momento del
restablecimiento de la turbina. Mientras no sea restablecida, el aceite estar drenndose y
recirculando hacia la HPU por efecto de la vlvula SV-201.
16

Cuando la turbina sea restablecida, por accin de la lgica de control del DEH, las servo-
vlvulas de las vlvulas de gobierno y de las vlvulas interceptoras permitirn el paso de
aceite presurizando los servomotores con lo cual estas vlvulas abrirn al 100%.
17

2.1.2 Descripcin funcional del sistema de control

El sistema cuenta con 14 actuadores, 12 servo-vlvulas, 14 LVDTs, 14 vlvulas de
drenaje, 14 acumuladores y 14 solenoides para prueba de vlvulas, todos estos
elementos instalados en las vlvulas de turbina, adems de la Unidad Hidrulica de
Potencia (HPU) la cual a travs de las bombas de alta presin suministra aceite de alta
presin de su propio tanque a todo el sistema. La presin de suministro es de 120 kg/cm
2

y se alcanza al poner una sola bomba en servicio para el 100% de carga de la unidad, la
otra bomba queda en reserva como respaldo por falla o mantenimiento para dar mayor
confiabilidad operativa. Cuenta con un automatismo de tal forma que al dispararse una
bomba entra la otra inmediatamente, esto tambin sucede al presentarse una presin en
el cabezal menor de 102 kg/cm
2
.
18

2.2 VLVULAS DE CONTROL

Las vlvulas de control se han manipulado dentro de la dcada de los 90 s as como
en la actualidad en algunas centrales termoelctricas, mediante dos servomotores que
se encuentran a los costados de la vlvula gobernadora. El movimiento ejercido por los
servomotores son los causantes de la apertura o cierre de las vlvulas de control

15
Ibdem, pp. 2
16
dem
17
dem
18
Ibdem, pp. 6
ESIME Zacatenco IPN
42

Como se ha mencionado, la manipulacin de las vlvulas de control en la actualidad se
encuentra regida en cierto porcentaje por servo motores, los cuales poco a poco estn
siendo desplazados por nuevas tecnologas, una de ellas son las servo-vlvulas, las
cuales por sus caractersticas que se mencionan en el capitulo anterior dan una
ventaja en comparacin de los servo motores, por lo que aumenta la precisin de la
apertura y cierre de cada vlvula de control
2.2.1 Descripcin de los sistemas existentes

Servomotor de las vlvulas de control
El servomotor opera las vlvulas de control de la caja de distribucin de vapor; el vstago
de su embolo est conectado a travs de un par de eslabones a la palanca de operacin
de las vlvulas de control. La palanca est apoyada de tal manera que un movimiento
hacia arriba del pistn de operacin, abre las vlvulas y un movimiento hacia abajo las
cierra.
El pistn del servomotor es controlado por la respuesta de presin contenida en el cilindro
del servomotor, el embolo admite aceite de alta presin a una cmara debajo de este para
abrir las vlvulas, y lo alivia al dren para cerrarlas (se cierran por la accin de los resortes
montados sobre cada vlvula) como se muestra en la figura 16. El aceite de alta presin
es suministrado a la cmara arriba del embolo por medio de un pequeo orificio taladrado.
La presin en esta cmara es mantenida por los pernos del vstago del embolo, de
manera que la fuerza del resorte y la fuerza debida a la presin del aceite son
balanceadas.
ESIME Zacatenco IPN
43


Figura 16 Manipulacin de vlvulas de control mediante servomotor

Vlvulas de prueba del servomotor de las vlvulas de control.

Las vlvulas de prueba del servomotor de las vlvulas de control es esencialmente una
vlvula de regulacin de presin de aceite y est provista para probar la libertad de
movimiento del vstago de las vlvulas de control durante la operacin normal.

Este dispositivo est montado en el cilindro del servomotor de las vlvulas de control y
est conectado a travs de agujeros taladrados a la cmara de abajo del embolo
relevador del servomotor y a la lnea del dren en el cilindro del servomotor.

Para probar las vlvula de control, el volante es girado en la direccin de las manecillas
del reloj manualmente o bien remotamente por medio del motor hasta que se tenga una
presin positiva debajo de la vlvula de copa. Un switch de presin conectado a la cmara
de debajo de la vlvula de copa indica cuando esta presin positiva sea producida. En
este tiempo la compresin del resorte cargado de la vlvula de copa es suficiente para
restringir el flujo de aceite al dren, creando as una contrapresin en el embolo relevador
del servomotor.

ESIME Zacatenco IPN
44

Las vlvulas de control cierran en proporcin a este cambio de presin permitiendo el
control de cierre de estas vlvulas durante el cierre y apertura.

Se requiere una presin positiva de 2.1
2
/ kg cm bajo la vlvula de copa para cerrar
completamente las vlvulas de control. Virando el volante en direccin contraria a las
manecillas del reloj, se releva al dren del aceite a travs de la vlvula de copa y las
vlvulas de control abren. El movimiento de las vlvulas puede detenerse en cualquier
posicin ya sea cuando se abre o se cierra.

Caractersticas y parmetros

Caractersticas principales Parmetros de operacin
Fabricante: Mitsubishi Heavy Ind. Al 100 % de carga
Tipo: tapn simple Presin: 169 kg/cm
2

Material cuerpo caja de vapor: Temperatura: 538C
Acero forjado al cromo. Molibdeno. Flujo de vapor: 915.3 ton/hr
Material vlvula: acero al cromo.

2.3 SERVO-VLVULA
Se emplean en el sistema (CEH) para convertir las seales de baja potencia de los
circuitos de CEH a niveles de potencia altos, que son proporcionadas a las vlvulas de
control. Esto se realiza por medios de servo-vlvulas de tres o cuatro vas para
controlar el flujo del aceite desde un actuador hidrulico en proporcin a la corriente en
la servo-vlvula.

ESIME Zacatenco IPN
45

2.3.1 Caractersticas y parmetros

Desde siempre los accionamientos hidrulicos han sido utilizados ampliamente en
aplicaciones donde se requiere altas potencias, como la industria del transporte,
construccin, carga, manufactura, recreacin, entre otras, debido a su principal ventaja, la
cual es transmitir fuerzas elevadas con ayuda de elementos de dimensiones reducidas,
con lo cual se obtiene una relacin potencia-peso mucho mayor que los sistemas
neumticos y elctricos. Tpicamente se utilizan dos tipos de actuadores hidrulicos:
cilindros y motores. Cada uno de ellos con un amplio nmero de clasificaciones que se
seleccionan de acuerdo a la necesidad, si es de tipo lineal o rotatorio.
Las servo-vlvulas empleadas en el sistema cuentan con los siguientes parmetros
Marca: Moog
Nc: numero de espiras de cada bobina 915
Resistencia de cada bobina 29 ohms (+ - 7%)
t: longitud del espacio de aire entre armadura e imn permanente = 0.48 mm
a : radio de al armadura = 20.21 mm
rea de paso de flujo magntico entre armadura e imn permanente = 20.47 mm

El par desarrollado por el motor en funcin del ngulo de giro de la armadura y para
diferentes intensidades se muestra en la figura 17

Figura 17 Representacin grafica del momento creado por el motor de par
ESIME Zacatenco IPN
46


Las caractersticas propias de la servo vlvula se muestran en las tablas 2, 3 y 4
presentadas a continuacin y seccionadas en caractersticas tcnicas, hidrulicas,
tcnicas elctricas, electrnica externa e informacin sobre proteccin.
Tabla 2 Caractersticas tcnicas de servo-vlvula

Tabla 3 Caractersticas hidrulicas
ESIME Zacatenco IPN
47


Tabla 4 Caractersticas adicionales (electrnica externa e informacin contra explosin)

ESIME Zacatenco IPN
48

2.3.2 Control actual de servo-vlvula

Actualmente la mayor parte de las C.T. han actualizado sus sistemas electro-
hidrulicos a sistemas DEH por las ventajas que tienen los PLC. De las misma forma en
la que el PLC se ha ido introduciendo dentro de la generacin en las C.T. las servo
vlvulas han tenido un gran impacto al control de las vlvulas de control ya que por
ser ms precisas en sus movimientos y tratar la manipulacin de cada vlvula de
control en forma individual proporcionan una mayor exactitud en la regulacin de
vapor.
Control DEH
El mecanismo controlador digito electrohidrulico provee flexibilidad por medio del uso
de dispositivos digitales en conjunto con componentes electrnicos.
El control DEH tiene la funcin de mandar la lgica de control deseada a las servo-
vlvulas, las cuales gobiernan finalmente a las vlvulas de control.
El control propio de las servo-vlvulas actualmente se centra en controladores lgicos
programables los cuales proporcionan la lgica de control a las servo-vlvulas y dichas
actan a voluntad de dicha secuencia programada.
Dicho control a pesar de sus versatilidades cuenta con oscilaciones ocasionadas por
partculas que afectan el optimo funcionamiento de las servo-vlvulas. Las oscilaciones
existentes son reducidas por filtros en el sistema hidrulico.
A pesar de utilizar filtros de alta calidad las oscilaciones no son reducidas al grado de no
provocar perturbaciones en el sistema por lo que aun se cuenta con un control con
carencias.
2.3.3 Control de servo-vlvula propuesto

El control propuesto integra un PID con el fin de reducir la oscilacin que afecta al
sistema haciendo al control ms fino y preciso en sus acciones de control

ESIME Zacatenco IPN
49


2.3.4 Circuito de regulacin de posicin PI

Figura 18 Diagrama de bloques del accionamiento de un cilindro con regulacin de
posicin
En este caso (Figura 18) se considera a la servo-vlvula y al cilindro como un sistema
de segundo orden conectados en serie.
La integracin est dada en este caso para el pasaje de velocidad a la carrera del
cilindro. Dicho sistema se puede ver como un sistema de segundo orden si se observa
bajo el aspecto de la tcnica de regulacin. El cilindro posee un comportamiento
proporcional referido a la velocidad y comportamiento integral referido a la carrera del
cilindro como se muestra en la Figura 19
ESIME Zacatenco IPN
50


Figura 19 Grafica carrera tiempo

Influencia de la dinmica de la servo-vlvula sobre el circuito de regulacin

Figura 20 Diagrama a bloques simplificado de cilindro con regulacin de posicin
Despreciando las caractersticas dinmicas de la servo-vlvula y el cilindro de
posicionamiento se obtiene un sistema de primer orden para el cual vale lo siguiente:
La amplificacin del circuito K
v
es igual al producto de todos los factores de
amplificacin de todos los componentes de transmisin en el circuito mostrado en la
figura 20.

ESIME Zacatenco IPN
51

K
v
=
Kp

[s
-1
]
V
q
=Amplificacin del caudal [ cm
3
/ s / V ]
V
p
=Amplificacin de presin [ bar/Volt]
K
p
=Amplificacin elctrica
K
x
=Amplificacin en el captador de posicin [V/cm]
K
pq
=Amplificacin caudal presin [cm
3
/s/bar]
K
v
=Amplificacin del circuito [ cm
2
]
A= Superficie del cilindro [ s
-1
]

Constante de tiempo en el circuito de regulacin
La constante proporcional es proporcional a 1 / K
v

T = 1 / K
v
[s]
Es decir, en cuanto es ms grande la amplificacin del circuito K
v
ms rpido ser el
sistema.
Con lo presentado en este captulo se cuenta con las bases necesarias para adentrarse
al control de la servo - vlvula por PLC con integracin de un PID ya que se expusieron
apartados que describen el sistema actual.
Con esto concluye el captulo 2, y una vez que conocimos desde el concepto hasta el
funcionamiento de cada uno de los elementos que constituyen el sistema electrohidrulico
se dar pie al captulo 3, en el cual se desarrollar toda la ingeniera, como lo es el
modelado, la simulacin del modelo, la lgica de control de las servo-vlvulas y la
propuesta de programacin del PLC para el arranque del sistema.

ESIME Zacatenco IPN
52


INTRODUCCIN
Lo referido y puntualizado de los captulos anteriores servir para el correcto
desempeo del control de la servo vlvula. Por lo que dentro de este captulo se
desarrollara la integracin del PID a una lgica de control propuesta dentro de
parmetros conocidos.
Cabe mencionar que lo descrito en este captulo es basado y adaptado a modelos
existentes con el fin de tener mayor margen de precisin en las simulaciones. Dichas
simulaciones respondern exclusivamente a parmetros tericos, por lo que si se desea
implementar en planta la sintonizacin del PID tiene que ser en condiciones internas de
dicha planta.
Por lo que en este captulo se describe a grandes rasgos la obtencin del modelo, se
enfoca en la lgica de control en PLC y el impacto de la integracin de PID dentro del
sistema.

CAPTULO III
CONTROL DE LA SERVO - VLVULA

ESIME Zacatenco IPN
53

3. 1 DESARROLLO DE INGENIERA.

Los modelos, las simulaciones, la propuesta de lgica de control as como los valores del
PID presentados en este captulo son basados en condiciones de laboratorio y con
valores de catalogo propio de la servo-vlvula a estudiar (MOOG) adems de ser
enfocados a un PLC SIEMENS por lo que en condiciones de planta ( Central
Termoelctrica ) pueden verse modificados de acuerdo a condiciones presentadas en la
misma.
3.2 MODELADO

De acuerdo a las caractersticas que presenta la servo-vlvula el modelo matemtico no
puede ser considerado como un todo si no un conjunto que se desglosa en dos
partes fundamentales las cuales tienen su propio modelo por lo que se abarcaran de
forma independiente en:
- Modelo elctrico (motor de par)
- Modelo hidrulico (toberas paleta)
3.2.1 Modelo elctrico (motor de par)

Motor de par

Este es el elemento principal de accionamiento para el control de la servo-vlvula, en
concreto se trata de un dispositivo elctrico que da un par proporcional a la intensidad
suministrada a la bobina.
Debido a que las caractersticas estticas y dinmicas del motor de par juegan un
papel importante en el funcionamiento de las servo-vlvulas, se analizan a
continuacin.
El motor de par est alimentado por una fuente de corriente continua de 12 v la cual
crea una intensidad de corriente suministrada.
Dicho comportamiento se puede apreciar en la Figura 21 y 22
ESIME Zacatenco IPN
54


Figura 21 Esquema de funcionamiento de un motor de par

(a) (b)
Figura 22 Esquema del flujo magntico

Con el fin de establecer el flujo en los espacios entre armadura e imanes permanentes
a travs de la propia armadura se har un anlisis aproximado asumiendo que los entre
hierros constituyen las reluctancias dominantes en el circuito, esto implica que se
despreciara las reluctancias de los materiales magnticos frente a las del aire.
ESIME Zacatenco IPN
55

Debido a la simetra podemos asumir que las reluctancias de los espacios de aire
diagonalmente opuestos son iguales valiendo.

1
0
t y
R
A
=

2
0
t y
R
A
+
=

Con estas suposiciones el circuito magntico puede simplificarse como se muestra en
la figura 21 b. Teniendo en cuenta que el flujo a travs de los espacios opuestos ser el
mismo, se deduce aplicando las leyes de Kirchoff:

0 0
1
1
2
2 (1 )
c c
g
M N i M N i
y
R
R
t
+ A + A
u = =

0 0
2
1
2
2 (1 )
c c
g
M N i M N i
y
R
R
t
A A
u = =
+

Donde:
0
g
t
R
A
=
= reluctancia de cada espacio de aire en el punto neutro, (Amper/ Weber)
c
N i A = fuerza magneto motriz debida a las corrientes de control
0
M

viene definido en trminos de flujo en el espacio de aire cuando la armadura esta
en el punto neutro

En el punto neutro donde (i = Y = 0) las dos ecuaciones anteriores se reducen a
0 0
0
1 2
2
g
g
M
R
u = = u u
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
ESIME Zacatenco IPN
56

Donde
g
es el flujo en cada uno de los cuatro espacios entre armadura e imn
permanente en el punto neutro. As las relaciones de flujo en los espacios de aire son:
1
1
g c
y
t
u + u
u =

2
1
g c
y
t
u u
u =
+

Donde la cantidad de
c
es el flujo debido a la intensidad diferencial, y se define
como

2
c
c
g
N i
R
A
u =

Podemos comprobar que el flujo en dos espacios de aire depende de la suma de flujo
del imn permanente y de la seal, mientras que en los dos espacios restantes el flujo
depende de la diferencia de los flujos mencionados.
Si se suma el flujo magntico en los dos extremos tenemos:

1 2 p
u = u +u
1 2 a
u = u u

(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
ESIME Zacatenco IPN
57

Esta ltima se puede combinar con las ec (9) y (10), obteniendo:
2
2
2 2
1
g c
a
y
t
y
t
| |
u + u
|
\ .
u =

De consideraciones geomtricas se puede decir:
tan
y
a
u u = ~

La aproximacin indicada es vlida debido a que las deflexiones son pequeas
La ecuacin fundamental de la fuerza generada por un campo magntico est definida
por:
2 2
0 0
2 2
B A
F
A A
u
= = (
El par neto desarrollado ser proporcional a la diferencia de los cuadrados de los flujos
en consecuencia el par neto desarrollado sobre la armadura ser :

( )
2 2
1 2
0
d
a
M
A
= u u

Sustituyendo el flujo magntico por su valor, ecuaciones (10) y (11) y despus de
ciertos desarrollos algebraicos obtenemos
2 2
2 2
2
2
2
1 1
1
c
t m
g
d
y
K i K
t
M
y
t
u
| |
| | u
+ A + +
|
|
|
u
\ .
\ .
=
| |
|
\ .

(15)
(16)
(17)
(18)
(19)
ESIME Zacatenco IPN
58


donde:
4( / )
t c g
K a t N = u = Constante de par del motor
2
1/ 1/(8( / )
m g g
K a t R = u = Rigidez magntica del motor de par

Finalmente de acuerdo a criterios la ecuacin que determina el par que suministra el
motor en funcin de la intensidad suministrada a la servo-vlvula y del ngulo girado
por la armadura es:

d t m
M K i K u = A +

Partiendo de los datos de caractersticas y parmetros mencionados en el tema 2.3.1
se calcula K
t

K
t
= par de motor / corriente = 0.113 / 0.020 Nm / A = 5.65 Nm/A

Para el flujo magntico se procede a sustituir valores en
4
t
g
c
K
a
N
t
u =
= 9.77 x 10
-3
Weber
Por otro lado el valor de la reluctancia magntica en la posicin central es
0
g
g
t
R
A
=
= 1.86 x 10
7
Amper / Weber

(20)
(21)
(22)
(23)
(24)
(25)
ESIME Zacatenco IPN
59

La constante magntica K
m
resultante es = 25.5 N m/rad
El par neto desarrollado por el motor de par en funcin al ngulo a distintas
intensidades se muestra en la figura 22.

3.2.2 Modelo hidrulico
Sistema Toberas/Paletas
Para dicho modelo se considera el principio de conservacin de movimiento a un
volumen de control fijo tal y como se expresa en la siguiente ecuacin:
( ) ( ) ( )
salida entrada
n n
VC S S
d
F V dV V V ds V V ds
dt
= + +
} } }

- Donde el primer sumando del segundo trmino de la ecuacin expresa al
variacin temporal de la cantidad de movimiento dentro del volumen de control.

- El segundo y el tercer sumando del segundo trmino nos dan el flujo de la
cantidad de movimiento que entra y sale del volumen de control.

- El primer trmino de la ecuacin representa la suma de las fuerzas exteriores
que actan sobre el volumen de control.

Fuerzas de flujo que actan sobre la paleta cuando el flujo es saliente
Si se le denomina Pe a la presin a la entrada del sistema y Pt a la presin de salida
y aplicando la ecuacin de la energa entre la entrada del sistema y la salida de la
tobera se tiene:
2
1
2
Pe P V = +
Donde V es la velocidad media a la salida de la tobera
(26)
(27)
ESIME Zacatenco IPN
60

De acuerdo con la definicin de caudal se puede decir:
0
[ ]
2
Pe Pt
Q Cd d X t
=

Aplicando la ecuacin de continuidad para una seccin de paso circular, tenemos que
la velocidad media a la salida de la tobera se puede expresar:
0
[ ]
4 2
X Pe Pt
V Cd
d
=

Aplicando el principio de la cantidad de movimiento al fluido contenido en el volumen
de control y suponiendo que el flujo es incomprensible y el flujo en rgimen
permanente resulta:
( )
ext
SC
F V vds =
}

Posteriormente a operaciones algebraicas se obtiene la ecuacin que determina la fuerza
resultante que el fluido ejerce sobre el slido en funcin de la distancia tobera
paleta, el dimetro de la tobera, el coeficiente de descarga y las presiones de entrada y
salida de la tobera

/
2
2 0
( ) 1 4
4
fluido solido
X
X
R d Pe Pt Cd
d
t
(
| |
= +
(
|
\ .
(

(28)
(29)
(30)
(31)
ESIME Zacatenco IPN
61

3.2.3 Diseo del controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols

( )( )
( )( )
2 2
2 2
1
1
con Ti= y Td=0
( )
5 4 6 9
( )
( )
5 4 6 9
PID Kp Tds
Tis
Kp
PID Kp KpTds
Tis
Kp
G s PID
s s s s
C s Kp
R s
s s s s Kp
| |
= + +
|
\ .
= + +
=
(
+ + + +

=
(
+ + + + +

( )( )
2 2
4 3 2 3 2 2
4 3 2
4
3
2
0 1
0 1
0 0
5 4 6 9
. . 6 9 5 30 45 4 24 36
. . 11 43 69 36
1 43 36
11 69 0
polinomio caracteristico s s s s
p c s s s s s s s s
p c s s s s Kp
s Kp
s
s b b
s c c
s d
= + + + +
= + + + + + + + +
= + + + + +
+

0
1
1 43
1 1
(69 473) 36.7272
11 69 11 11
1 36
1 1
(0 (396 11 )) 36
11 0 11 11
b
Kp
b Kp Kp
| |
= = =
|
\ .
+ | |
= = + = +
|
\ .

ESIME Zacatenco IPN
62

0
0
1
11 69
1
36.7272 36 36.7272
1
((396 11 ) 2534.1768) 58.2178 0.2995
36.7272
11 0
1
0
36.7272 0 36.7272
c
Kp
c Kp Kp
c
| |
=
|
+
\ .
= + =
| |
= =
|
\ .

| |
0
0
0
36.7272 36
1
58.2178 0.2995 0 58.2178 0.2995
1
0 ((58.2178 0.2995 ) (36 ))
58.2178 0.2995
36
Kp
d
Kp Kp
d Kp Kp
Kp
d Kp
+ | |
=
|

\ .
= +
= +

4
3
2
0
1 43 36
11 69 0
36.7272 36
58.2178 0.2995 0
36
s Kp
s
s Kp
s Kp
s Kp
+
+
+

Para encontar la Kcr
58.2178 0.2995 0
0.2995 58.2178
58.2178
0.2995
194.3833
Kcr
Kcr
Kcr
Kcr
=
=
=

ESIME Zacatenco IPN
63

4 3 2
4 3 2
4 3 2
4 2 3
11 43 69 36 0
( ) 11( ) 43( ) 69( ) 36 194.3833 0
11 43 69 230.3833 0
( 43 230.3833) (69 11 ) 0
s s s s Kp
jw jw jw jw
w jw w jw
w w j w w
+ + + + + =
+ + + + + =
+ + =
+ + =

4 2 3
2
3
2
2
2
1
2
2
2
43 230.3833 0 69 11 0
4
69 11
2
43 1849 921.5332
11 69
2
43 927.4668 69
6.2727
2 11
43 30.4543
2
36.7271 6.2727
6.2727
6.2727
w w w w
b b ac
w w
a
w
w
w w
w
w
+ = =

=

=
= =
= =
=
=

( )( )
2
2.5087
6.2727
1
0.6(194.3833) 1 0.125 2.5087
(0.5)(2.5087)
1
116.6299 1 0.3135
1.2543
ZN
ZN
Pcr
PID s
s
PID s
s
t
= =
| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .

ESIME Zacatenco IPN
64


3.3 SIMULACIN DEL SISTEMA

En la simulacin de la servo-vlvula con un actuador lineal, observamos que el
movimiento del vstago de dicho actuador obedece a la ecuacin siguiente:
2
2
ext
d Z dZ
M K PS F
dt dt
+ = A +

Los terminos independientes se agrupan en a
a
2
2 ext
d Z dZ
M K PS F
dt dt
+ = A +

Se igualan a cero

2
+

= 0
Todo se divide entre M
2
+

= 0
Se depeja en termino de mayor orden
2
=

Se sustituye por 7 en 6
=

Se obtiene 8

(32)
(33)
(34)
(35)
ESIME Zacatenco IPN
65

Matlab simulink
De acuerdo a los parametros establecios con anterioridad se plantea el siguiente
diagrama a bloques con la simulacin del comportamiento de la servovalvula.
En la Figura 23 se muestra el diagrama de bloques que representa el comportamiento
del sistema sin controlador PID apreciado en la figura 24.

Figura 23 Diagrama a bloques de sistema sin PID

Figura 24 Comportamiento del sistema sin PID

Posteriormente en la figura 25 se muestra el diagrama que se representa con la
integracin del PID.
ESIME Zacatenco IPN
66


Figura 25 Diagrama a bloques del sistema con PID

Figura 26 Comportamiento del sistema con PID

ESIME Zacatenco IPN
67

En la figura 27 se muestra la comparacin del sistema con y sin integracin del PID

Figura 27 Comparacin del sistema con y sin PID (A)
Como se muestra en la figura 27 el sistema que no tiene integrado el PID tiene un
comportamiento no apropiado para laborar por lo que se observa un sobre impulso en la
reaccin as como un tiempo mayor para estabilizarse.

Figura 28 Comparacin del sistema con y sin PID (B)
ESIME Zacatenco IPN
68

Dentro de la figura 28 se enmarca el comportamiento que tienen los sistemas con la
finalidad de visualizar con mayor detalle la seccin en la que existe un rango de
variacin

Figura 29 Anlisis del sistema comparado
En la figura 29 se muestra la diferencia existente entre las dos seales de salida, la seal
del mayor sobre impulso es la referente a la grfica sin control PID y la del menor sobre
impulso es la grfica que representa la seal con control PID.
Esta grfica se realiza con un valor de 80% de apertura en la servo-vlvula, obteniendo
los siguientes valores (mn, mx).
El punto mximo tiene un valor de: 5.32x10-cm
El punto mnimo tiene un valor de: 2.3 x10- cm
La diferencia entre estas 2 seales (G) es igual a: 3.02 x10- cm
La generacin de potencia en la turbina es de 340 MW, ya que se tienen 4 servo-vlvulas
para el control del flujo de vapor hacia la turbina, se divide la potencia total entre 4,
quedando la potencia parcial por cada servo-vlvula con 85 MW.
G
P. mx.
P. mn.
ESIME Zacatenco IPN
69

Realizando una regla de 3, conociendo que 1 cm de desplazamiento en la servo-vlvula
representa la apertura total de flujo, que su mxima potencia de salida ser de 85 MW, y
utilizando la G con el valor conocido de 3.02 x10- cm. Entonces:

1
3.02 x10
3

85

Quedando la incgnita x con un valor de : 256.7 KW. Lo que se traduce a un ahorro de
energa de esa magnitud en un lapso de unos segundos.

3.4 CONTROL PLC

3.4.1 Filosofa de control
Debido a que no se cuenta con la filosofa de control que maneja Comisin Federal de
electricidad (CFE) por ser un secreto de industria o empresa, a continuacin se propondr
una lgica de control alterna a la original, tratando de analizar los elementos ms
significativos que nos conlleven a un bueno control de nuestras servo-vlvulas dentro del
sistema de gobierno de la turbina
Principalmente hay que aclarar que la turbina cuenta con dos vlvulas de gobierno y cada
una de ellas cuenta a su vez con 4 actuadores, cada par de estos actuadores son
controlados mediante las servo-vlvulas por lo que en nuestro sistema de gobierno
contamos con 4 servo-vlvulas.
La potencia que genera la turbina es de 340 MW que es la potencia que nos van a
generar nuestros actuadores abiertos al 100 % por lo que para el anlisis solo se va a
generar el control para un lado gobernador de la turbina ya que el otro lado es
prcticamente lo mismo.
Entonces dividiremos la capacidad entre 4, que serian 85 MW que producira cada par de
actuadores abiertos al 100% y por lgica la capacidad producida por cada servo-vlvula.
ESIME Zacatenco IPN
70

Para una mayor comprensin la lgica de control se explica en base a la apertura de un
solo actuador, pero hay que tener en cuenta que el elemento que va a ejercer la accin de
control es la servo-vlvula mediante su posicionamiento y el libre paso del aceite
hidrulico.
ARRANQUE.
Para precalentar la turbina se procede de la siguiente manera:
- El actuador No.1 se abre al 10% de su capacidad de apertura.

- Una vez obtenido este porcentaje de apertura, el actuador No.2 entrara de la
misma manera que el primero, abriendo hasta el 10% de su capacidad.

- Posteriormente se abrir el actuador No. 3 hasta el 10% de su capacidad de
apertura.

- Finalmente se accionara el actuador No.4 hasta que alcance su 10% de apertura
total.

- Posteriormente se abrirn los actuadores hasta una capacidad del 30% de la
apertura total de cada uno de ellos, siguiendo la misma secuencia antes
mencionada para cada actuador.

- Acabada la apertura del 30% de los actuadores, abrir hasta el 50% de la
capacidad total cada uno de los actuadores.

- Para finalizar el arranque, llevar hasta el 80% de apertura cada uno de los
actuadores, en esta fase la turbina est en condiciones adecuadas para su
funcionamiento normal.

ESIME Zacatenco IPN
71

DIAGRAMA DE FLUJO DEL ARRANQUE PROPUESTO PARA LA TURBINA

Figura 30 diagrama de flujo
ESIME Zacatenco IPN
72

ESQUEMA DE INTERVALOS DE TIEMPO EN EL ARRANQUE PROPUESTO

Figura 31 Esquema de intervalos de tiempo en el arranque
El diagrama anterior nos muestra el desglose de los tiempos de apertura del actuador de
acuerdo al porcentaje de apertura.
Empezamos teniendo parado o apagado el proceso, en un determinado tiempo se
presiona el botn de arranque y el actuador debe comenzar abriendo en un 10 %,
teniendo en cuenta que existe un tiempo determinado de apertura desde que arranca
hasta que existe un tiempo de espera.

ESIME Zacatenco IPN
73

Comportamiento del transmisor de posicin (LVDT)
El transmisor empleado en el sistema, debe tener lmites mnimos y mximos que sense
desde el 0% de apertura con 4 mA a la salida, hasta el 100% de apertura con 20 mA a la
salida. Para los transmisores LVDT usados en el sistema se define a continuacin los
argumentos que definen su comportamiento:
Su comportamiento es lineal
La seal mnima que entrega es de 4 mA y la mxima de 20 mA
Teniendo en cuenta que el comportamiento del LVDT es lineal, se hace uso de la
ecuacin general de la recta.
y mx b = +
donde:
2 1
2 1
y y
m
x x

En el caso del transmisor la pendiente est dada por:
20 4
0.16
100 0
m

= =

Sustituyendo se obtiene:
0.16 y x b = +
Evaluando la ecuacin en 4 y = ; 0 x = se tiene:
4 0.16(0) b = +
Por lo tanto:
4 b =
Por lo tanto la ecuacin del comportamiento del LVDT es:
0.16 4 y x =
Teniendo esto, se puede realizar la tabulacin correspondiente de los valores, teniendo
como resultado la figura 32
(36)
ESIME Zacatenco IPN
74


Figura 32 Comportamiento del LVDT
Su representacin en diagrama de bloques queda como:

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
06
.
2
5
1
2
.
5
1
8
.
7
5
2
5
3
1
.
2
5
3
7
.
5
4
3
.
7
5
5
0
5
6
.
2
5
6
2
.
5
6
8
.
7
5
7
5
8
1
.
2
5
8
7
.
5
9
3
.
7
5
1
0
0
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
m
A
)
% de apertura
Comportamiento del LVDT
0.16 4 y x =

Posicin
censada
( 0% - 100% )
Salida de
corriente
( 4 20 mA )
ESIME Zacatenco IPN
75

3.4.2 Criterio de seleccin del PLC

A continuacin se presentan las caractersticas mnimas que se requieren para operar de
manera real sin importar el PLC que se trate:
- Tener compatibilidad con tarjetas de entradas y salidas analgicas de 4-20 mA.
- Capacidad de realizar operaciones en la programacin con punto flotante.
- Es necesario que se pueda programar uno o varios controles PID de acuerdo a la
simulacin.
Por lo que se plantea la propuesta de utilizar el PLC Allen Bradley SLC 500, ya que de
manera fcil podemos contar con el programa RSLogix, y los simuladores RSLinx o
RSEmulate, ya que no se conto con el acceso a las instalaciones.
3.4.3 Seleccin de mdulos de entradas

La seleccin de mdulos de entrada se bas en las caractersticas reales de los
transmisoressensores. Para esto se tienen que tomar en cuenta las siguientes
caractersticas de las tarjetas de entrada para su correcta interpretacin en el PLC.
- Se debe de emplear el menor nmero de mdulos de entradas.
- Dado a que las ecuaciones de simulacin se basaron en sensores reales con
seales de 4-20 mA se debe de emplear mdulos de entradas que puedan
interpretar estas seales.
- La seleccin de los mdulos de entradas analgicas depende en gran medida del
escalamiento que se requiera para el control del proceso.
Por lo que el modulo de entradas y salidas que cumple con lo anterior es la tarjeta de
entrada 1746-NI8, ya que el nmero de entradas es adaptable a las entradas que
tenemos.

ESIME Zacatenco IPN
76


Tipo de entrada Rangos de seal Unidades de
ingeniera
Escalamiento de
unidades de
ingeniera
10 Vcc -10.25 V a +10.25
V
-10250 a +10250 1 mV/step
0-5 Vcc -0.5 V a +5.5 V -500 a +5500 1 mV/step
1-5 Vcc +0.5 V a +5.5 V +500 a +5500 1 mV/step
0-10 Vcc -0.5 V a +10.25 V -500 a +10250 1 mV/step
0-20 mA -0.5 mA a 20.5 mA -500 a 20500 1.0 A/step
4-20 mA 3.5 mA a 20.5 mA 3500 a 20500 1.0 A/step
20 mA -20.5 mA a 20.5
mA
-20500 a 20500 1.0 A/step
0-1 mA -0.05 mA a 1.05
mA
-50 a 1050 1.0 A/step
Tabla 5 Modos de escalamiento para la interpretacin en el PLC

Los valores de la tabla anterior solo son para que se puedan manejar dentro del programa
RSLinx realizando operaciones sin control PID, debido a que en este caso se plantea un
control en cascada, es necesario agregar dos controladores PID, pero los valores de
escalamiento empleados para la interpretacin del PID son totalmente diferentes a los
antes mencionados, por lo que es necesario realizar otro escalamiento basado en los
valores de la tabla 6.

ESIME Zacatenco IPN
77

Tipo de entrada Rango de seal Escalamiento para el PLC
10 Vcc -10.00 V a +10.00 V 0 a 16383
0-5 Vcc 0.0 V a +5.00 V 0 a 16383
1-5 Vcc +1.00V a +5.00V 0 a 16383
0-10 Vcc 0.0V a +10.00V 0 a 16383
0-20mA 0.0 mA a 20.0 mA 0 a 16383
4-20mA 4.0 mA a 20.0 mA 0 a 16383
20mA -20.0 mA a 20.0 mA 0 a 16383
0-1mA 0.0 mA a 1.00 mA 0 a 16383
Tabla 6 Modos de escalamiento para la interpretacin del PID

En el caso de entradas digitales se maneja el modulo de entradas digitales 1746-IB8, la
razn por la cual se agrego este modulo es el poder mandar una seal de arranque y paro
del sistema de lubricacin de forma manual. En este caso el escalamiento no es
considerado ya que solo se manda una seal de parte de una entrada para arrancar el
sistema y otra seal para poder detenerlo. Debido a que no se tiene acceso a la planta, en
la presente propuesta se plantea nicamente una seal de accionamiento sin tomar en
cuenta el mecanismo que la produzca.
3.4.4 Seleccin de los mdulos de salida

En la presente propuesta solo se presenta una salida analgica, la cual produce una seal
de 4-20mA controlada, esta seal puede ser manipulada de tal manera que pueda
satisfacer las necesidades de control para cualquier tipo de vlvula lineal y de cualquier
marca, pero de igual manera es necesario realizar un escalamiento para que se pueda
interpretar la seal que manda el control propuesto al modulo de salida analgica, para
este caso se platea un modulo 1746-NIO4I, en el cual los rangos de operacin y
escalamiento estn definidos en la tabla 7
ESIME Zacatenco IPN
78

Rango de la seal de
salida
Rango decimal Resolucin
4-20mA 6,242 to 31,208 2.56348 A
0-10 Vcc 0 to 32,764 1.22070 mV/
0-5 Vcc 0 to 16,384 1.22070 mV/
Tabla 7 Escalamiento de la seal de salida de la tarjeta 1746-NIO4I
En el caso de la salida digital se propone un modulo de salida 1746-OA8 ya que se
plantea una seal la cual se pueda manejar a consideracin de las especificaciones de la
planta, la cual produzca el paro o arranque del sistema de lubricacin.
3.4.5 Seleccin del CPU

La seleccin del PLC se baso principalmente en dos aspectos
- Memoria del CPU
- Instrucciones
Teniendo como seleccin el procesador SLC5/03 debido a las siguientes caractersticas
Este procesador proporciona 8 k o 16 k de memoria. E l canal RS-232 integrado le
proporciona la flexibilidad de conectar dispositivos inteligentes externos sin la necesidad
de tener mdulos adicionales. Los sistemas modulares de E/S se pueden configurar con
un mximo de 3 chasis (30 ranuras en total) y de 4 puntos de E/S se a un mximo de
4096 puntos de E/S.
3.4.6 Seleccin de la fuente de alimentacin

La seleccin de la fuente se basa principalmente en tres factores de capacidad de
corriente de las tarjetas y del cpu del PLC
- Capacidad de corriente (Amper) a 5V
- Capacidad de corriente (Amper) 24 V
ESIME Zacatenco IPN
79

- Capacidad de corriente del usuario
As mismo existen una diversidad de 7 fuentes de alimentacin para el PLC SLC 500 con
sus diferentes caractersticas de capacidad de corriente y voltaje de lnea, estas
caractersticas se observan en la tabla 8

No
deCat.

Voltaje de
linea

Capacidad de
corriente (Amps ) a
5V

Capacidad
de corriente
(Amps) 24 V

Capacidad de
corriente del
usuario

Corriente de
entrada al
momento de
arranque. max
1746-P1 De 85-
132/170-265
VCA, DE 47 A
63 hZ

2A

0.46

0.2 mA a 24 VCC

20 A
1746-P2 De 85-
132/170-265
VCA, DE 47 A
63 hZ

5A

0.96

0.2 mA a 24 VCC

20 A
1746-P3 De 19.2 a 28.8
VCC

3.6A

0.87

--------------------

20 A
1746-P4 De 85-
132/170-265
VCA, DE 47 A
63 hZ

10A

2.88

1 mA a 24 VCC V

45 A
1746-P5 De 90 a146
VCC
5A 0.96 0.2 mA a 24 VCC 20 A
1746-P6 De 30 a 60
VCC
5A 0.96 0.2 mA a 24 VCC 20 A
Tabla 8 Caractersticas de las fuentes de alimentacin

ESIME Zacatenco IPN
80

Para la seleccin de la fuente es necesario tomar en cuenta los factores mencionados
anteriormente para cada tarjeta de entrada, salida y el CPU, para este caso los clculos
se realizaron mediante la tabla 9
Chasis N 1 Corrientes mximas
Numero de ranura N de catalogo 5 VCC 24 VCC
0 1747-L532 500 mA 175 mA
1 1746-NI8 200 mA 100 mA
2 1746-NIO4I 55 mA 145 mA
3 1746-OA8 185 mA -
4 1746-N2 - -
5 1746-N2 - -
6 1746-N2 - -
Corriente total 0.94 A 420 mA
Tabla 9 Distribucin de corriente de acuerdo a los mdulos empleados
Los datos de corriente total se emplean para poder obtener la potencia en watts mnima
necesaria para poder tener un correcto desempeo del sistema, estas operaciones se
observan en la tabla 10 con la cual se obtiene la fuente de alimentacin requerida para el
PLC de la presente propuesta.
Corriente Multiplicar por = Watts
Corriente total a 5
VCC
0.940 A 5 V 4.7 Watts
Corriente total a 24
VCC
0.420 A 24 V 10.08 Watts
Corriente de
usuario a 24 VCC
0.500 A 24 V 12 Watts
Fuente de alimentacin requerida 1746-P1
Tabla 10 Seleccin de la fuente de acuerdo al consumo de los mdulos

ESIME Zacatenco IPN
81

3.4.7 Programacin

La base de la propuesta de control por PLC se realiz tomando en cuenta las seales de
entrada y las seales de salida, tal y como se muestra en la figura 33 existen tanto
entradas analgicas como digitales, pero en el planteamiento de esta propuesta se busca
el control de la variable analgica de salida a la vlvula de control.
Figura 33 Diagrama de entradas y salidas fsicas del PLC
A su vez se realiz un escalamiento de cada variable como se menciono en la seleccin
de tarjetas de entradas y salidas para la interpretacin de la interfaz, este escalamiento se
puede observar en la programacin
Programacin del PLC
En esta seccin se explicar el programa realizado en RSLogix 500 lnea por lnea para
que se tenga la informacin necesaria para entenderlo. El programa est construido por
dos partes, la primer parte es la principal (LAD 2), mientras que la secundaria es la
subrutina 1 (LAD 3 - SUB 1).
Para poder entender con mayor facilidad el programa hay que tener presente la lgica de
programacin y el diagrama de entradas y salidas.
ESIME Zacatenco IPN
82

LAD 2
Lnea 0000
I:1/0 - Botn de paro general (NC)
I:1/1 - Botn de arranque general (NA)
I:1/2 - Contacto de proteccin (NC)
Descripcin.- El sistema bajo el control del PLC se activar siempre y cuando las 3
entradas estn con 1 lgico, es decir, que el botn de arranque general (I:1/1) se oprima,
cuando se oprima el botn de arranque general se dar paso a que comience la subrutina
1,En el momento que se cumple la condicin mencionada anteriormente, el sistema est
listo para operar (solo estar listo para operar, no iniciar a operar el sistema).

Lnea 0001
Descripcin.- Aqu nicamente aparece el comando o la instruccin END, que quiere decir
que finaliza el programa principal.

LAD 3 (SUB 1)
Lnea 0000
Descripcin.- Se inicia utilizando el comando MOV, este se encarga de trasladar un dato a
una localidad, en este caso se pasa el valor del contador C5:0.ACC a la localidad de
memoria N7:2. El PLC tiene una lgica de lectura de arriba hacia abajo, por lo que el
comando MOV tiene la tarea de pasar los valores que se encuentran en lneas ms abajo
hacia las primeras lneas, esto es para tener los valores de los comandos con prioridad en
la lectura y de este modo tener actualizados dichos datos y que el PLC los tenga en
cuenta desde el principio.
ESIME Zacatenco IPN
83


Lnea 0001
Descripcin.- Al igual que en la lnea 0000, se utiliza el comando MOV para pasar el valor
del contador C5:1.ACC a la localidad de memoria N7:6.

Lnea 0002
Descripcin.- Esta lnea contiene un bloque nombrado ADD y se emplea para sumar 2
seales (N7:2 y N7:6), la salida de esta sumatoria se guardar en la localidad de memoria
N7:3.

Lnea 0003
Descripcin.- Se mueve el valor del contador C5:2.ACC a la localidad de memoria N7:7.

ESIME Zacatenco IPN
84

Lnea 0004
Descripcin.- Sumar las seales N7:3 y N7:7, la salida de esta sumatoria se guardar en
la localidad de memoria N7:4.

Lnea 0005
Descripcin.- Se mueve el valor del contador C5:3.ACC a la localidad de memoria N7:8.

Lnea 0006
Descripcin.- Sumar las seales N7:4 y N7:8, la salida de esta sumatoria se guardar en
la localidad de memoria N7:5.

ESIME Zacatenco IPN
85

Lnea 0007
Descripcin.- Se mueve el valor de N7:15 a la localidad de memoria N7:16.

Lnea 0008
Descripcin.- Aqu se encuentra el bloque SCP (Scale With Parameters) el cual sirve para
escalar los valores de entrada a valores que entienda el PLC, y posteriormente convertir
estos valores a otros que se utilicen para la activacin de la salida (actuador). El bloque
SCP tiene una entrada (N7:5), la cual va a ser escalada de un valor de entrada que va de
4 a 20 mA y tendr una salida de 0 a 16383, este ltimo rango es el que entiende el PLC,
es decir, el PLC no utiliza las seales de 4 a 20 mA, es por esta razn por la cual se
deben de escalar las seales.

Lnea 0009
Descripcin.- Al igual que el comando pasado este SCP se encargar de escalar una
seal a otra, en este caso se emplear para escalar los valores del PLC a una seal de
salida que recibir la servo-vlvula.
ESIME Zacatenco IPN
86


Lnea 0010
Descripcin.- En esta lnea se inicia la secuencia de arranque, la entrada I:1\3 es la seal
que manda el LVDT al PLC y al estar en 1 lgico activar la bobina B3:0\5 que
inmediatamente enclavar al circuito.

Lnea 0011
Descripcin.- La lnea de programacin comienza con un contacto normalmente abierto
(NA) de la bobina B3:0\5, luego pasa a un contacto normalmente cerrado (NC) del
contador C5:0.DN que servir para evitar que el timer TON T4:1 siga su secuencia de
conteo. La indicacin DN significa done, que tiene la funcin de activarse cuando el
comando haya terminado su tarea respecto al preset elegido. Por ltimo se tiene al ya
mencionado timer TON T4:1 que realizar un conteo hasta llegar a su preset.

ESIME Zacatenco IPN
87

Lnea 0012
Descripcin.- Existe un contacto NA que cerrar cuando el timer TON T4:1 logre llegar al
valor del preset, al cerrar enviar una seal a la bobina B3:0.0 y a la bobina reset que
pondr en condiciones iniciales al T4:1, logrando con esta combinacin de comandos un
ciclo repetitivo de instrucciones.

Lnea 0013
Descripcin.- Se comenzar con la activacin del contacto B3:0.0 que cerrar al
energizarse la bobina que lleva el mismo direccionamiento, despus se encuentra un
contador CTU C5:0 que llevar la cuenta de los pulsos que le enviar el T4:1.

Lnea 0012
Descripcin.- Se observa un comando llamado EQU, este se dedica a comparar 2 valores.
Cuando los valores que compara son idnticos manda una seal al TON T4:2, y este
ltimo realizar un conteo hasta su valor preestablecido.

Lnea 0013 lnea 0025
Descripcin.- Como se podr observar, las lneas de programacin subsecuentes son
repeticin de los comandos utilizados anteriormente para lograr que la vlvula realizar
ESIME Zacatenco IPN
88

una apertura del 10%, solo que ahora se har una apertura del 30%, despus de un 50%
y finalmente un 80%.
ESIME Zacatenco IPN
89


Lnea 0026
Descripcin.- Finalmente se encuentra un bloque llamado PID este es el encargado de
realizar una tarea correctiva sobre la seal final, se emplea para asegurar que se est
obteniendo a la salida del sistema la respuesta que deseamos conseguir. En este bloque
se le deben de introducir las ganancias proporcional, derivativa e integral para estabilizar
la seal en el valor deseado.

As es como finaliza este tercer captulo, ya que se realiz un modelado del sistema, se
hizo una simulacin y se formul una propuesta de control.
En el captulo 4 se inicia un anlisis de resultados. En este captulo se explorarn las
ventajas y/o desventajas que desprende la ingeniera hecha en el captulo
ESIME Zacatenco IPN
90


INTRODUCCIN

En este captulo se determinan las viabilidades de la integracin de PID dentro de un
anlisis de control con PLC y las ventajas que se tienen al tenerse un control de estas
caractersticas, as como el impacto que se tiene en costos provocados por la
ingeniera.

CAPTULO IV

ANLISIS DE RESULTADOS
ESIME Zacatenco IPN
91


4.1 ANLISIS DE CONTROL

De acuerdo a la filosofa de control propuesta para el PLC se observa que puede ser
de gran aportacin, al ser esta una forma de control ms exacta y que reduce
desgastes innecesarios por lo que se puede interpretar a gran escala en una generacin
adecuada a las necesidades demandadas.
4.2 ANLISIS DE INTEGRACIN PID

Mediante los resultados arrojados por los modelos simulados y sintonizados se deduce
que el controlador PID enfocado al funcionamiento apropiado de la servo-vlvula puede
ser de mayor efectividad con la intervencin de la accin proporcional, derivativa e
integral ya que por sus propiedades tiende a cubrir con las necesidades del sistema.
Por otro lado como se puede apreciar en las graficas la estabilidad aun tiene una
oscilacin la cual podra ser eliminada aumentando el valor de la ganancia Kd, pero esto
solo representara una forma ideal lo cual solo se dara tericamente ya que en
condiciones reales existen diversos factores que evitaran una eliminacin total de las
oscilaciones por lo que en el presente documento se muestra un comportamiento con
un porcentaje de ( +, - ) error. El cual indica o abarca las posibles intervenciones no
consideradas.
Los factores que no son considerados son debido a que por leyes internas de los
proveedores y usuarios (CFE, SIEMENS y MOOG) no pueden ser otorgadas
4.3 ANLISIS ECONOMICO
4.3.1 Impacto econmico (CFE)

De acuerdo al impacto observado en los anlisis anteriores se puede deducir que la
repercusin econmica que tendra la integracin de un PID al control con PLC se
vera reflejada en costos favorables de mantenimiento, conservacin y generacin ya
que reducira significativamente desgastes ocasionados por oscilaciones de la servo-
vlvula y provocara un control ms viable.
ESIME Zacatenco IPN
92


Examinando la cuestin econmica en cuestin de capital ahorrado no se podra dar
algo en concreto ya que es una situacin que va ligada a diversos sectores a los cuales
se requeriran un estudio econmico ms detallado con un concepto ms amplio de las
ventajas que tendra esta integracin
Lo anterior se enfocara a lo redituable que podra ser para las centrales termoelctricas
nicamente.
4.3.2 Costos de ingeniera

Servicios Personal P UNI ($)
Ingeniera, desarrollo y
puesta en marcha

3

300,000.00
Instalacin supervisin y
mano de obra

2

100,000.00

SUBTOTAL

$400,000.00

+ IVA
(2010

$64,000.00

TOTAL $464.000.00

El costo del equipo no se considera debido a que la integracin del PID puede estar
inmersa dentro del PLC que manejen por lo que los costos mencionados solo serian de
ingeniera en el lapso de un mes as como la puesta en marcha.

ESIME Zacatenco IPN
93


Costos desglosados de personal
Personal Ganancia por hora Ganancia por da Ganancia mensual

INGENIERO 1

$ 416.60

$ 3,333.30

$ 100,000.00

INGENIERO 2

$ 416.60

$ 3,333.30

$ 100,000.00

INGENIERO 3

$ 416.60

$ 3,333.30

$ 100,000.00

TCNICO 1

$ 208.40

$ 1,667.00

$ 50,000.00

TCNICO 2

$ 208.40

$ 1,667.00

$ 50,000.00

TOTAL

$1,666.60

$13,333.90

400,000.00

Los costos por mantenimiento o actualizaciones necesarias no van incluidos

ESIME Zacatenco IPN
94

CONCLUSIONES

De forma general y basado en los anlisis planteado con anteoridad se logran los
objetivos de tener una propuesta de control que optimice el funcionamiento de las
vlvulas de control, basado en el previo anlisis del comportamiento de una servo-
vlvula.

Por lo que se puede puntualizar se reitera la eficacia de un control digito electro
hidrulico (PLC) ante controles arcaicos aun manejados en diversas centrales y que al
ser complementados con un PID pueden llegar a tener mayor viabilidad dentro de dicho
sector de generacin elctrica. Ya que al ser esta forma de control una plataforma para
reducir el mantenimiento y componentes que llegan a tener diversas imperfecciones en
su funcionamiento

Siendo as una alternativa excepcional no solo para el control de una servo vlvula si
no que tambin puede ser aplicada en diversos sistemas de la central termoelctrica o
bien diversas centrales no necesariamente termoelctricas.

ESIME Zacatenco IPN
95

BIBLIOGRAFA

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Martnez Snchez Victoriano ngel
Alfaomega, 2009
- Ingeniera de control moderna
Ogata, Katsuhiko.
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- Ingeniera de control
Bolton, W.
2a ed.
Alfaomega, 2001.
- Control automtico de procesos : teora y prctica
Smith, Carlos A. / Armando B. Corripio
Limusa, 1997
- Control electrohidrulico de turbinas de vapor
Salustiano Garca Pecero
CFE, 2008
- Servo-vlvula direccional con recuperacin mecnica
Rexroth Bosch Group
- Tcnica de vlvulas proporcionales y de servo-vlvulas
Mannesmann Rexroth
Goimendi
- Turbinas de vapor
CFE, 1993
- Control Electro Hidrulico
CFE, 2009
- Control valve handbook
Emerson
- Electrohydraulic valves
Moog

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GLOSARIO

Servo-vlvula: Es una vlvula solenoide que incluye una bobina y una vlvula piloto. La
vlvula que utiliza el DEH es normalmente cerrada por lo que requiere ser excitada para
abrir. La bobina es excitada con un voltaje de 125 VCD y una corriente variable de 50
mA y dependiendo de la corriente aplicada a la servo-vlvula la vlvula piloto se
desplazar en el interior de la solenoide cambiando de puertos con lo que el flujo de
aceite al actuador aumentar o se drenar posicionando a la vlvula de turbina.

LVDT: Es un transformador diferencial de variacin lineal el cual se utiliza para medir
desplazamientos lineales. Consta de tres bobinas, una central y dos externas. Las
bobinas estn conectadas en serie pero invertidas por lo que el voltaje de salida es la
diferencial de voltaje entre las dos bobinas externas (secundarios). La magnitud del
voltaje de salida es proporcional a la distancia que es desplazado el ncleo y la fase del
voltaje indica la direccin del desplazamiento. Con este dispositivo se informa al operador
de la unidad la posicin exacta que tiene cada una de las vlvulas de la turbina.

Actuador: Es el dispositivo que convierte la energa hidrulica a energa mecnica y se
encarga de aplicar la fuerza para el movimiento del vstago de las vlvulas de turbina.

Filtro: Es el dispositivo que se encarga de retener las partculas o contaminantes
insolubles provenientes del aceite de alta presin y realiza esta funcin solo por un tiempo
determinado por el nivel de limpieza del aceite.

Vlvula de turbina: Son las encargadas de bloquear o permitir el flujo de vapor a la
turbina de acuerdo a la posicin en la que se encuentren.

Flushing: Es el proceso mediante el cual se hace circular el aceite con una alta presin a
travs de las tuberas del sistema electrohidrulico.

Polishing: Es la retencin de partculas y contaminantes insolubles en uno o varios filtros
que se realiza posteriormente al flushing.

DEH (Digital Electro Hydraulic): Sistema de Control Electrohidrulico Digital.
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HPU (Hydraulic Power Unit): Unidad Hidrulica de Potencia
PLC: (Programmable Logic Control). Control Lgico programable. Dispositivo que
mediante programa lgico de contactos o ladder, realiza secuencias de multiples
ndoles, tales como seales digitales o analgicas, protocolos rs232, Ethernet, profibus,
etc
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin,
temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PLC solo enva y/o recibe
seales digitales.
Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en una
seal digital (1 y 0).
Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal
analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para
realizar un objetivo determinado.
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Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del
valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo,
temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital.
Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos envan, por
lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est
monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la
seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control
y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control
realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no
es monitoreada para generar una seal de control.
PID: (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que
se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin
correctora que puede ajustar al proceso acorde.

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ANEXO A

AYUDA DE COMANDOS DEL PLC
- XIC (EXAMINA SI ESTA CERRADO)

Descripcin
Esta instruccin (tambin denominada "examina si On" o "normalmente abierto") funciona
como un bit de entrada o almacenamiento. Si el bit de memoria correspondiente es un "1"
(On), esta instruccin permitir la continuidad del rengln y se activarn las salidas.
Nota Otros factores pueden afectar la continuidad del rengln.
Si el bit de memoria correspondiente es un "0" (off), esta instruccin no permitir la
continuidad del rengln (asume su estado normalmente abierto) y las salidas en el rengln
sern desactivadas (otros factores pueden afectar la continuidad del rengln).
Si se usa como un bit de entrada, su estado debe corresponder al estado de los
dispositivos de entrada reales asociados con la tabla de imagen de entrada mediante las
direcciones idnticas.
Ayuda para direccionamiento
Ejemplo: I: 12/03
En la direccin del ejemplo, "I" indica la tabla de imagen de entrada; "12" representa la
ranura doce (decimal); despus de la diagonal "/" el "03" indica el bit tres.
Nota La ranura 0 est reservada para el procesador.

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- XIO (EXAMINA SI ESTA ABIERTO)

Descripcin
Esta instruccin (tambin denominada "examina si Off" o "normalmente cerrado") funciona
como un bit de entrada o almacenamiento. Si el bit de memoria correspondiente es un "1"
(on), esta instruccin no permitir la continuidad del rengln y las salidas del rengln
sern desactivadas
Nota Otros factores podran afectar la continuidad del rengln.
Si el bit de memoria correspondiente es un "0" (off), esta instruccin asume su estado
normal y permite la continuidad del rengln y las salidas del rengln sern activadas (De
nuevo, otros factores pueden afectar la continuidad del rengln).
Si se usa como un bit de entrada, su estado debe corresponder al estado de los
dispositivos de entrada reales asociados con la tabla de imagen de entrada mediante las
direcciones idnticas.
Ejemplo: I: 12/03
En la direccin del ejemplo, "I" indica la tabla de imagen de entrada; "12" representa la
ranura doce (decimal); despus de la diagonal "/" el "03" indica el bit tres.
Nota La ranura 0 est reservada para el procesador.

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- OTE (ACTIVACION DE UNA SALIDA)

Descripcin
Esta instruccin establece el bit especificado cuando se alcanza la continuidad del rengln
(el rengln se hace verdadero). Bajo condiciones normales de operacin, si el bit
establecido corresponde a un dispositivo de salida, el dispositivo de salida ser activado
cuando el rengln se haga verdadero.
Si est usando un procesador 5/02, 5/03, 5/04, 5/05 o MicroLogix, puede usar direcciones
indexadas. Si est usando un procesador 5/03 OS302, un 5/04 OS401 o un 5/05, puede
usar direcciones indirectas.
Las direcciones de salidas se especifican a nivel de bits.
Advertencia! Nunca use una direccin de salida en ms de un lugar en su programa
lgico. Siempre tenga presente la carga representada por la bobina de salida.
En una direccin de salida, tal como O:4/03:
"O" indica la tabla de imagen de salida
"4" representa la ranura cuatro (decimal)
"03" representa el bit tres

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102

- RES (REESTABLECER)

Descripcin
La instruccin RES se usa para restablecer temporizadores y contadores. Cuando las
condiciones que le preceden en el rengln son verdaderas, la instruccin RES restablece
el valor acumulado y los bits de control del temporizador o contador. Asegrese de que el
temporizador o contador que est siendo controlado por la instruccin Restablecer tenga
la misma direccin que la instruccin Restablecer. Por ejemplo, si la direccin RTO es
T4:1, la direccin RES tambin debe ser T4:1.
Cuando se restablece un contador, si la instruccin RES y el rengln del contador estn
habilitados, se restablece el bit CU o CD.
Si el valor preseleccionado del contador es negativo, la instruccin RES establece el valor
acumulado en cero. Esto hace que el bit de efectuado sea establecido por una instruccin
contador ascendente o descendente.
Advertencia! No use la instruccin RES para restablecer una instruccin TOF. Una
instruccin RES siempre restablece los bits de estado y el valor acumulado. Esto podra
resultar en una operacin impredecible de la mquina o lesiones al personal.

- CTU (CONTADOR POSITIVO)
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Descripcin
Esta instruccin de salida cuenta progresivamente cada transicin de falso a verdadero de
las condiciones que la preceden en el rengln y produce una salida cuando el valor
acumulado llega al valor preseleccionado. Las transiciones del rengln pueden
accionarse mediante un final de carrera o mediante partes que pasan por un detector.
La capacidad del contador para detectar las transiciones de falso a verdadero depende de
la velocidad (frecuencia) de la seal de entrada. La duracin de activa e inactiva de la
seal de entrada no debe ser ms rpida que el tiempo de escn.
Cada conteo se retiene cuando las condiciones del rengln vuelven a ser falsas,
permitiendo que el conteo contine ms all del valor preseleccionado. De esta manera
usted puede basar una salida en el valor preseleccionado pero continuar contando para
mantener inventario/piezas, etc.
Nota Use una instruccin RES (restablecer) con la misma direccin del contador u otra
instruccin del programa para sobrescribir el valor. El estado On u Off de los bits de
efectuado, overflow y underflow del contador es retentivo. El valor acumulado y los bits
de control se restablecen cuando se habilita una instruccin RES.
Los archivos de contador usan tres palabras por elemento.
Bits de la instruccin: 12 = Bit OV (overflow de conteo progresivo)
13 = Bit DN (efectuado)
15 = Bit CU (habilitacin conteo progresivo)
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Los bits CU siempre se establecen antes de pasar al modo Marcha remota o Prueba
remota.
Introduccin de parmetros
Introduzca una direccin CONTADOR, valor PRESELECCIONADO y un valor ACUM. El
valor preseleccionado es el punto que tiene que alcanzarse para establecer el bit DN
(efectuado). El valor acumulado representa el estado actual de conteo.

- TON (TEMPORIZADOR A LA CONEXIN)

Descripcin
Utilice la instruccin TON para activar o desactivar una salida despus que el
temporizador ha estado activo durante un intervalo de tiempo preseleccionado. Esta
instruccin de salida comienza la temporizacin (a intervalos de un segundo o de una
centsima de segundo) cuando el rengln es "verdadero." Espera la cantidad de tiempo
especificado (segn lo establecido en PRESEL), mantiene control de los intervalos
acumulados que ocurrieron (ACUM) y establece el bit DN (terminado) cuando el tiempo
ACUM (acumulado) es igual al tiempo PRESEL.
Mientas las condiciones del rengln permanecen verdaderas, el temporizador ajusta el
valor acumulado (ACUM) en cada evaluacin hasta que alcanza el valor preseleccionado
(PRESEL). El valor acumulado se restablece cuando las condiciones del rengln pasan a
ser falsas, sin importar si el temporizador ha sobrepasado el tiempo de espera.

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Bits de la instruccin: 13 = DN (efectuado)
14 = TT (bit de temporizacin del temporizador)
15 = EN (bit de habilitacin)
Si se pierde la alimentacin elctrica mientras una instruccin TON est temporizando
pero no ha alcanzado su valor preseleccionado, los bits EN y TT permanecen
establecidos y el valor acumulado (ACUM) permanece igual. Esto tambin es cierto si el
procesador cambia del modo Marcha remota o Prueba remota al modo Programa remoto.
Nota Si el rengln se hace "falso" (pierde continuidad lgica) durante el proceso de
temporizacin, se restablece el valor acumulado y se restablecen los bits DN, EN y TT
independientemente de si el temporizador lleg al valor PRESEL.
Advertencia! La temporizacin podra ser inexacta si las instrucciones JMP, LBL,
JSR, o SBR se saltan el rengln que contiene una instruccin de temporizacin mientras
el temporizador est temporizando.
Introduzca una direccin de TEMPORIZADOR, BASE DE TIEMPO, valor
PRESELECCIONADO y valor ACUM (acumulado). Los archivos de temporizador usan
tres palabras por elemento, una para los bits de la instruccin (la palabra de control), una
para el valor preseleccionado y una para el acumulador.

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- EQU (IGUAL)

Descripcin
Esta instruccin de entrada es verdadera cuando el origen A = Origen B.
La instruccin EQU compara dos valores especificados por el usuario. Si los valores son
iguales, permite continuidad del rengln. El rengln se hace verdadero y la salida es
activada (siempre y cuando nada ms afecte el estado del rengln).
Usted debe introducir una direccin de palabra para el origen A. Puede introducir una
constante de programa o una direccin de palabra para el origen B. Los enteros
negativos se almacenan en forma de complemento a dos.
Si est usando un procesador 5/02, 5/03, 5/04, 5/05 o MicroLogix, puede usar direcciones
indexadas para los parmetros del origen A o el origen B. Si est usando un procesador
5/03 OS302, un 5/04 OS401 o un 5/05, puede usar direcciones indirectas para los
parmetros del origen A y el origen B.

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- SCP (ESCALAR CON PARAMETROS)

Descripcin
Esta instruccin de salida consta de seis parmetros. Los parmetros pueden ser valores
enteros, de punto (coma) flotante o valores de datos inmediatos o direcciones que
contengan valores. El valor de entrada es escalado a un rango determinado mediante la
creacin de una relacin lineal entre los valores de entrada mn. y mx. y valores de
escalado mn. y mx. El resultado escalado es retornado a la direccin indicada por el
parmetro de salida.
Puede usar direcciones indexadas o indirectas.
Los archivos de datos tipo MG (mensaje) y PID estn disponibles para direccionar
indirectamente los parmetros cuando se usa el controlador MicroLogix 1200 1500.
Entrada - Introduzca un valor a ser escalado. Puede ser una direccin de palabra o una
direccin de un elemento de datos en punto (coma) flotante.
Entrada mn - Introduzca un valor mnimo para la entrada (valor bajo del rango). Este
valor puede ser una direccin de palabra, una direccin larga (palabra doble), una
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constante entera, un elemento de datos en punto (coma) flotante o una constante en
punto (coma) flotante.
Entrada mx - Introduzca un valor mximo para la entrada (valor alto del rango). Este
valor puede ser una direccin de palabra, una direccin larga (palabra doble), una
constante entera, un elemento de datos en punto (coma) flotante o una constante en
punto (coma) flotante.

Escalado mn - Introduzca el valor de escalado mnimo que represente el valor bajo del
rango al que usted desea escalar la entrada. La relacin de escalado es lineal. El valor
puede ser una direccin de palabra, una direccin larga (palabra doble), una constante
entera, un elemento de datos en punto (coma) flotante o una constante en punto (coma)
flotante.
Escalado Mx - Introduzca el valor de escalado mximo que represente el valor alto del
rango al que usted desea escalar la entrada. La relacin de escalado es lineal. El valor
puede ser una direccin de palabra, una direccin larga (palabra doble), una constante
entera, un elemento de datos en punto (coma) flotante o una constante en punto (coma)
flotante.
Salida - Introduzca una direccin para el valor escalado que retorna despus de que la
instruccin es ejecutada. Este valor puede ser una direccin de palabra, una direccin
larga (palabra doble), o una direccin de un elemento de datos en punto (coma) flotante.
Si se encuentran tipos de archivo de punto (coma) flotante o constantes de punto (coma
flotante en los parmetros anteriores, entonces la instruccin completa se trata como de
punto (coma) flotante y todos los valores de datos enteros inmediatos se convierten a
valores de datos de punto (coma) flotante inmediatos.
Nota La entrada mnima, la entrada mxima, el escalado mnimo y el escalado mximo
se usan para determinar los valores de pendiente y de offset. El valor de entrada puede
salir de los lmites de entrada especificados y no es necesario un ordenamiento. Por
ejemplo, el valor de salida escalado no estar necesariamente fijado entre los valores de
escalado mnimo y escalado mximo.

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Verificacin de valores
Un valor de entrada de punto flotante (coma) no vlido retorna No es un Nmero y se
establece el bit de overflow.
Si la salida escalada mn es igual a la salida escalada mx, la salida escalada es
forzada a la salida escalada mn.
Si la entrada, la entrada mn y la entrada mx son iguales, la salida es forzada al
valor de la salida escalada mn.
Si la entrada mn es mayor que la entrada mx, la salida escalada es forzada al
valor de la salida escalada mn.
Si el escalado mn es mayor que el escalado mx, la salida es forzada al valor de la
salida escalada mn.

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- CONTROL DE LAZO CERRADO PID (PROPORCIONAL/INTEGRAL/DERIVADA)

Descripcin
Esta instruccin de salida se usa para controlar propiedades fsicas tales como
temperatura, presin, nivel de lquido o velocidad de flujo de los ciclos del proceso.
La instruccin PID normalmente controla un lazo cerrado usando entradas desde un
mdulo de entradas analgicas y proporcionando una salida a un mdulo de salidas
analgicas como una respuesta para retener efectivamente una variable del proceso en
un punto de referencia determinado.
La ecuacin PID controla el proceso enviando una seal de salida al accionador. Cuanto
mayor es el error entre el punto de referencia y la entrada de la variable del proceso,
mayor es la seal de salida y viceversa. Se puede aadir un valor adicional (alimentacin
anticipada o polarizacin) a la salida de control como un offset. El resultado del clculo
PID (variable de control) dirigir a la variable del proceso que usted est controlando
hacia el punto de referencia.
La instruccin PID se puede utilizar en modo temporal o modo STI. En modo temporal, la
instruccin actualiza su salida peridicamente con una frecuencia que el usuario puede
seleccionar. En modo STI, la instruccin debe ser colocada en una subrutina de
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interrupcin STI. Entonces, actualiza su salida cada vez que hay un escn de la subrutina
STI. El intervalo de tiempo de STI y la frecuencia de actualizacin del lazo PID deben ser
iguales para que la ecuacin se ejecute correctamente.
Archivo PID - (MicroLogix 1200 y 1500 solamente) Especifique un Archivo PID. Si an
no ha definido un archivo tipo PD entre sus archivos de datos, se crear uno
automticamente. La longitud del archivo est fijada en 23 palabras. El archivo PD
reemplaza el bloque de control del archivo de enteros anterior.
Longitud del bloque de control (No es vlido con el MicroLogix 1200 y 1500)
Especifique un archivo entero, por ejemplo N7:0. La longitud del archivo est fijada en 23
palabras.
Variable del proceso PV - La direccin del elemento que almacena el valor de entrada
del proceso. Esta direccin puede ser la ubicacin de la palabra de entrada analgica
donde se almacena el valor de la entrada A/D. Tambin puede introducir una direccin
entera si decide preescalar el valor de la entrada en el rango 0-16383.
Variable de control CV - La direccin del elemento que almacena la salida de la
instruccin PID. El valor de salida tiene un rango de 0-16383, siendo 16383 el valor 100%
"ON" (activado). Normalmente sta es una direccin de enteros, para poder escalar el
rango de salida PID al rango analgico particular que requiera su aplicacin.

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