Analisis Dinamico de un Mecanismo de Manivela Biela

Corredera.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mec anica.
Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato.
Comunidad de Palo Blanco.
CP 36885, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
1 Introducci on.
Estas notas tienen como objetivo mostrar la solucion del an alisis dinamico de un mecanismo plano
de manivela biela corredera e ilustrar, mediante este ejemplo sencillo, las diferentes tareas del analisis
din amico de maquinaria.
2 Analisis Cinematico del Mecanismo de Manivela Biela Co-
rredera.
Frecuentemente, el an alisis dinamico de cualquier maquina inicia con el an alisis cinematico del, o de
los, mecanismo(s) que constituyen la m aquina. Este caso, no es la excepcion, de manera que en esta
seccion se analiza con relativa profundidad el an alisis cinematico de un mecanismo de manivela biela
corredera. Para tal n, se obtendr an las ecuaciones correspondientes al an alisis de posicion, velocidad
y aceleracion del mecanismo.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la gura 1. La ecuacion del lazo
del mecanismo esta dado por
a
2
+a
3
= e +s. (1)
Si se seleccionan los angulos asociados a los vectores,
e
= 270

,
2
,
3
,
s
= 0

, a partir del semieje

positivo X, las componentes escalares de la ecuacion (1), a lo largo de los ejes X y Y estan dadas por
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= e C
e
+ s C
s
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= e S
e
+ s S
s
(2)
o, substituyendo los valores de los angulos
s
y
e
, se tiene que
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= s
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= e (3)
Debe notarse que los par ametros del mecanismo son e,
e
, a
2
, a
3
,
s
, mientras que las variables son

2
,
3
y s. Mas a un, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el angulo
2
aun cuando es una variable, es
1
Figure 1: Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
un dato conocido y necesario para realizar el analisis de posici on, de modo que las dos ecuaciones (3)
cuya soluci on constituye el an alisis de posicion est an dadas por
f
1
(
3
, s) = a
2
C
2
+ a
3
C
3
s = 0
f
1
(
3
, s) = a
2
S
2
+ a
3
S
3
+ e = 0 (4)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incognitas est a dada por
J(
3
, s) =
_
f1
3
f1
s
f2
3
f2
s
_
=
_
a
3
S
3
1
a
3
C
3
0
_
. (5)
Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana esta dado por
|J(
3
,
4
)| = a
3
C
3
. (6)
Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando
C
3
= 0 o
3
{90

, 90

}.
Los valores de
3
= 90

o
3
= 90

corresponden a posiciones de puntos muertos, que indican los

lmites del movimiento de la manivela, o eslab on 2.
Con las ecuaciones (4, 5) es posible realizar el an alisis de posicion del mecanismo de manivela biela
corredera. Suponga ahora que se ha realizado el an alisis de posicion del mecanismo de manivela biela
corredera, derivando las ecuaciones (4), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspon-
dientes al an alisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera. Estas ecuaciones estan
dadas por
g
1
(
3
, s) = a
2
S
2

2
a
3
S
3

3
s = 0
g
1
(
3
, s) = a
2
C
2

2
+ a
3
C
3

3
= 0 (7)
Debe notarse que, una vez resuelto el analisis de posicion del mecanismo de manivela biela corre-
dera, las ecuaciones (7) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos inc ognitas,
3
y s.
2
Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
_
a
3
S
3
1
a
3
C
3
0
_ _

3
s
_
=
_
a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
_
(8)
Debe notarse que la matriz de coecientes de la ecuacion (8) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto en
un caso cuando los resultados del analisis de posicion coinciden de manera exacta con una posici on
de puntos muertos, lo cual es altamente improbable, si el an alisis de posicion tiene soluci on, entonces
el analisis de velocidad del mecanismo tiene una solucion unica.
La solucion del an alisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera esta dada por

3
=

a
2
S
2

2
1
a
2
C
2

2
0

a
3
C
3
=
2
a
2
a
3
C
2
C
3
(9)
y
s =

a
3
S
3
a
2
S
2

2
a
3
C
3
a
2
C
2

2

a
3
C
3
=
2
a
2
S(
3

2
)
C
3
(10)
Derivando las ecuaciones (7), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al an alisis de aceleracion del mecanismo de biela manivela corredera. Estas ecuaciones vienen dadas
por
h
1
(
3
, s) = a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
a
3
S
3

3
a
3
C
3

2
3
s = 0
h
1
(
3
, s) = a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+ a
3
C
3

3
a
3
S
3

2
3
= 0. (11)
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los an alisis de posicion y velocidad del mecanismo
de biela manivela corredera, las ecuaciones (11) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con
dos incognitas
3
, s. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
_
a
3
S
3
1
a
3
C
3
0
_ _

3
s
_
=
_
a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
_
(12)
De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacion (12) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el analisis de posicion tiene soluci on, entonces el an alisis de aceleracion del mecanismo
tiene una solucion unica.
En forma simb olica, la soluci on del an alisis de aceleracion viene dado por

3
=

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
1
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
0

a
3
C
3
(13)
y
s =

a
3
S
3
a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
3
C
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3

a
3
C
3
(14)
3
3 Determinaci on de las Aceleraciones de los Centros de Masas
de los Eslabones.
Una vez realizado el an alisis cinematico del mecanismo de manivela biela manivela, es necesario
determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. Considere la
Figura 2 que muestra los vectores desde una revoluta hasta el centro de masas de los eslabones.
Figure 2: Vectores Adicionales Para la Localizacion de los Centros de Masas de los Eslabones de un
Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
Las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones estan dadas por
a
G2
=
2
r
G2

2
2
r
G2
(15)
a
G3
=
2
a
2

2
2
a
2
+
3
r
G3

2
3
r
G3
(16)
a
G4
= a
C
(17)
donde
a
2
= a
2x

i + a
2y

j = a
2
_
C
2

i + S
2

j
_
(18)
a
3
= a
3x

i + a
3y

j = a
3
_
C
3

i + S
3

j
_
(19)
r
G2
= r
G2x

i + r
G2y

j = r
G2
_
C (
2
+
2
)

i + S (
2
+
2
)

j
_
(20)
r
G3
= r
G3x

i + r
G3y

j = r
G3
_
C (
3
+
3
)

i + S (
3
+
3
)

j
_
(21)
4 Analisis Dinamico de un Mecanismo de Manivela Biela Co-
rredera.
En esta seccion, se realizar a el an alisis dinamico del mecanismo manivela biela corredera mediante
el metodo de Newton-Euler, este es el metodo estudiado en los cursos elementales de Din amica. El
metodo de Newton-Euler no es necesariamente el mas ecaz, pero es el que, por el momento, todos
estamos familiarizado.
4
Figure 3: Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
El metodo consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rgido para cada uno de los eslabones de la
maquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo de
manivela biela corredera. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que
las reacciones en los dos elementos de los pares cinematicos del mecanismo son iguales y de sentidos
contrarios, adem as aparecen los pesos de los eslabones y la fuerza F
w
que representa el negativo de la
fuerza que el piston debe ejercer sobre la resistencia a vencer. Es importante hacer notar que el pist on
o corredera del mecanismo se ha modelado de manera que el centro de masas G
4
coincida con el punto
C, la revoluta entre los eslabones 3 y 4, esta suposici on permite simplicar de manera signicativa el
proceso de solucion.
Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son
1. Para la manivela
F
x
= M
2
a
G2x
F
Ax
F
Bx
= M
2
a
G2x
(22)
F
y
= M
2
a
G2y
F
Ay
F
By
M
2
g = M
2
a
G2y
(23)
T
Az
= I
A

2
T
A

k +r
G2

_
M
2
g

j
_
+r
B/A

_
F
Bx

i F
By

j
_
= I
A

2

k (24)
donde esta ultima ecuacion puede escribirse como
T
A

k +
_
r
G2
_
C (
2
+
2
)

i + S (
2
+
2
)

j
__

_
M
2
g

j
_
+
_
a
2
_
C
2

i + S
2

j
__

_
F
Bx

i F
By

j
_
= I
A

2

k
o, en forma reducida, en dos diferentes versiones
T
A
M
2
g r
G2
C (
2
+
2
) + a
2
(F
By
C
2
+ F
Bx
S
2
) = I
A

2
. (25)
T
A
M
2
g r
G2x
a
2x
F
By
+ a
2y
F
Bx
= I
A

2
. (26)
5
2. Para la biela
F
x
= M
3
a
G3x
F
Bx
F
Cx
= M
3
a
G3x
(27)
F
y
= M
3
a
G3y
F
By
F
Cy
M
3
g = M
3
a
G3y
(28)
T
G3z
= I
G3

3
r
B/G3

_
F
Bx

i + F
By

j
_
+r
C/G3

_
F
Cx

i F
Cy

j
_
= I
G3

3

k (29)
donde esta ultima ecuacion puede escribirse como
_
r
G3
_
C (
3
+
3
)

i + S (
3
+
3
)

j
__

_
F
Bx

i + F
By

j
_
+
_
[a
3
C
3
r
G3
C (
3
+
3
)]

i + [a
3
S
3
r
G3
S (
3
+
3
)]

j
_

_
F
Cx

i F
Cy

j
_
= I
G3

3

k
o, en forma reducida, en dos diferentes versiones,
r
G3
C (
3
+
3
) F
By
+ r
G3
S (
3
+
3
) F
Bx
[a
3
C
3
r
G3
C (
3
+
3
)] F
Cy
+ [a
3
S
3
r
G3
S (
3
+
3
)] F
Cx
= I
G3

3
. (30)
r
G3x
F
By
+ r
G3y
F
Bx
(a
3x
r
G3x
) F
Cy
+ (a
3y
r
G3y
) F
Cx
= I
G3

3
(31)
3. Para la corredera
F
x
= M
4
a
G4x
F
Cx
F
w
= M
4
a
G4x
(32)
F
y
= M
4
a
G4y
F
Cy
F
Dy
M
4
g = 0 (33)
(34)
Es importante notar que para la corredera, eslab on 4, no se presenta la ecuacion de T
G4
= 0,
pues todas las fuerzas pasan por el punto G
4
. El an alisis dinamico conduce a un sistema lineal de 8
ecuaciones con 8 incognitas, dadas por F
Ax
, F
Ay
, T
A
, F
Bx
, F
By
, F
Cx
, F
Cy
, F
Dy
. el cual puede resolverse
de manera muy simple mediante computadora digital.
Este an alisis dinamico se conoce como Analisis Dinamico Directo, y se dene como: Cono-
cida la geometra del mecanismo o maquina, conocida la o las variables de entrada y
sus primera y segunda derivadas, conocidas las propiedades masicas e inerciales de los
eslabones del mecanismo, determine las reacciones en los pares cinematicos del mecan-
ismo o maquina y el (o los) torques o fuerzas motrices necesarios para la operaci on del
mecanismo o maquina.
Los resultados de este analisis dinamico directo constituyen los datos iniciales para realizar el
an alisis de esfuerzo en los eslabones de una maquina o para seleccionar el tipo y dimensiones de los
cojinetes, planos o de rodamientos, que deben instalarse en las revolutas de la m aquina. Desafortu-
nadamente, en los programas integrados de analisis dinamico y de esfuerzos de maquinaria, tales como
Adams
c
o Ansys
c
esta fase no es transparente para el usuario; es decir el usuario no percibe que
estos calculos se estan realizando y en ocasiones no tiene control sobre el proceso de soluci on.
Existe otro tipo de an alisis dinamico conocido como Analisis Dinamico Inverso, y se de-
ne como: Conocida la geometra del mecanismo o maquina, conocidas las propiedades
masicas e inerciales de los eslabones del mecanismo, y conocidas el (o los) torques o
fuerzas motrices necesarios para la operaci on del mecanismo o maquina, determine el
movimiento de la maquina; es decir determine, como funcion del tiempo, la posicion de
la maquina; es decir la posici on de cada uno de los eslabones de la maquina. Debe notarse
que si se conocen las posiciones de los eslabones de la maquina, es f acil determinar las velocidades y
aceleraciones de los eslabones.
6
Desafortunadamente, la soluci on del an alisis dinamico inverso requiere la soluci on de una o varias
ecuaciones diferenciales, usualmente no lineales, o bien la solucion de sistemas de ecuaciones diferen-
ciales y algebraicas. Es decir sistemas de ecuaciones diferenciales cuya solucion debe adem as satisfacer
un sistema de ecuaciones no-lineales, este es un problema bastante mas complicado que los que hemos
resuelto hasta la fecha.
7