Lecci on 5

T ecnicas cualitativas para las Ecuaciones diferenciales de primer orden: Campos de pendientes y l neas de fase

5.1.

T ecnicas Cualitativas

Hasta ahora hemos estudiado t ecnicas anal ticas para calcular, mediante integraci on, las soluciones de algunas ecuaciones diferenciales de primer orden. Desgraciadamente, estas t ecnicas s olo sirven para hallar soluciones anal ticas de muy pocas ecuaciones. Y lo que es peor, no se puede esperar descubrir m etodos que permitan hallar, mediante t ecnicas anal ticas, soluciones a muchas ecuaciones. Por ello debemos considerar tambi en la posibilidad de estudiar las ecuaciones diferenciales mediante otros m etodos. En esta Lecci on estudiaremos algunos m etodos cualitativos.

5.2.

Campos de Pendientes

La idea b asica que est a detr as de los m etodos cualitativos que estudiaremos en esta secci on es la de que la derivada de una funci on en un punto es la pendiente de la recta 67

68

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

tangente a la gr aca de la funci on en dicho punto. Con esta idea en mente, decir que x(t) es soluci on de la ecuaci on diferencial x = f (t, x) signica que la pendiente de la recta tangente a la gr aca de x = x(t) en el punto (t0 , x0 ), x0 = x(t0 ), es f (t0 , x0 ). En otras palabras, dar la ecuaci on diferencial es dar el valor de la pendiente de las curvas soluci on en todos los puntos del plano. De esta forma podemos asociar a cada punto (t0 , x0 ) del plano un peque no segmento que tenga de pendiente, en (t0 , x0 ), el valor f (t0 , x0 ). Este conjunto de peque nos segmentos en el plano t x se llama campo de pendientes de la ecuaci on. En la pr actica s olo es posible dibujar un peque no n umero de segmentos en el plano, pero dibujando un n umero sucientemente grande de ellos podemos tener una idea m as o menos clara de como son las tangentes a las curvas soluci on de la ecuaci on. Dibujar el campo de pendientes de una ecuaci on a mano es una tarea costosa. Afortunadamente hay programas de ordenador que nos ayudan en esta tarea. No obstante, y aunque mostraremos enseguida los resultados que produce uno de estos programas, conviene, al menos una vez, dibujar a mano un peque no campo de pendientes para alguna ecuaci on. Esta es la u nica forma de comprender lo que de forma m as r apida y con mejores resultados hace el programa de ordenador. Consideremos por ejemplo la ecuaci on x = x2 t Esta ecuaci on tan simple no es de ninguno de los tipos que hemos estudiado. As que no 2 tenemos una idea de c omo son sus soluciones. En este caso f (t, x) = x t. Para dibujar el campo de pendientes (s olo en unos pocos puntos del plano), escogemos unos cuantos puntos, y calculamos en cada uno de ellos el valor de f . Este n umero ser a la pendiente de la recta tangente a la curva soluci on que pasa por dichos puntos. Por ejemplo, la pendiente de la tangente a la curva soluci on en el punto (1, 1) es f (1, 1) = 1 1 = 0. Dibujamos, entonces, en el punto (1, 1) una peque na recta de pendiente 0. Podemos hacer lo mismo con otros puntos y podemos colocar todos los valores obtenidos en una tabla. Por ejemplo: (t, x) f (t, x) (1, 1) 2 (1, 0) 1 (1, 1) 2 (t, x) f (t, x) (0, 1) 1 (0, 0) 0 (0, 1) 1 (t, x) f (t, x) (1, 1) 0 (1, 0) 1 (1, 1) 0

En cada uno de estos puntos dibujamos peque nas segmentos, centrados en dichos puntos, con la pendiente dada por el valor de f en ese punto. Obtendr amos en este caso algo parecido a lo siguiente:

5.2 Campos de Pendientes

1.5

69

Figura 5.1: Campo de pendientes de la ecuaci on x = x2 t

0.5

1.5

0.5

0.5

1.5

0.5

correspondiente a los nueve puntos de la tabla. No son puntos sucientes como para tener una idea de c omo son las gr acas de las soluciones.

1.5

Tal y como hemos comentado, se puede usar el ordenador para conseguir campos de pendientes que nos proporcionan una idea m as precisa de c omo pueden ser las gr acas de las solucione se la ecuaci on diferencial. La Figura 5.2 ha sido producida por un ordenador y corresponde al campo de pendientes de la ecuaci on x = x2 t. En el se aprecia que las curvas soluci on que cortan al eje de abscisas a la izquierda de 1 son curvas que son siempre crecientes, mientras que las que cortan a la derecha de este punto alcanzan un m aximo y comienzan a decrecer. Parece tambi en que las pendientes en el cuarto cuadrante tuvieran todas del punto t = 3 en adelante fueran todas en la misma direcci on, como si hubiera una as ntota. El mismo programa de ordenador produce, mediante m etodos num ericos, algunas curvas soluci on (Figura 5.3. Aunque algunas de estas curvas parecen coincidir en el cuarto cuadrante, se trata solamente de un efecto visual y de la imprecisi on de la salida gr aca del ordenador. 2 Sabemos, en efecto, que la ecuaci on x = x t cumple las hip otesis del teorema de unicidad y, en consecuencia, no puede haber soluciones de la ecuaci on que se toquen.
x
4 4 3 3

t
4 3 2 1 1 1 2 3 4 4 3 2 1 1 1 2 3 4

Figura 5.2: Campo de pendientes de la ecuaci on x = x2 t generado por ordenador.

Figura 5.3: Algunas curvas soluci on de la ecuaci on 2 x = x t producidas mediante aproximaci on num erica por un ordenador.

70

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

A un disponiendo de una buen esbozo del campo de pendientes de una ecuaci on diferencial, no siempre reulta f acil hacerse una idea precisa de c omo pueden ser las curvas soluci on. Hay, sin embargo, algunos casos particulares importantes para los que s podemos estudiar f acilmente c omo son los campos de pendientes y las curvas soluci on.

5.2.1.

Algunos casos particulares importantes

Los casos particulares que podemos estudiar f acilmente son los correspondientes a las ecuaciones diferenciales de la forma x = f (t) y x = f (x).

Estos casos son los m as sencillos incluso desde el punto de vista anal tico. Nos podemos preguntar para qu e estudiar t ecnicas anal ticas cuando podemos integrar directamente. La raz on ya la hemos expuesto en varias ocasiones anteriormente: S olo somos capaces de calcular anal ticamente funciones muy sencillas. A poco que las funciones f (t) o f (x) sean un poco complicadas no vamos a ser capaces de encontrar una soluci on anal tica (expl cita ni impl cita) de nuestras ecuaciones. Por ejemplo, c omo son las curvas soluci on de la ecuaci on diferencial 2 x = et ?. Puesto que no podemos encontrar una f ormula que nos de una primitiva de et no somos capaces anal ticamente de decir gran cosa de las soluciones de esta ecuaci on. Sin embargo, como vamos a ver enseguida, s podemos conseguir mucha informaci on a trav es de su campo dependientes. Consideremos, en primer lugar, la ecuaci on x = f (t) Qu e signica que la funci on f no depende de x?. El signicado es que si jamos un valor de t, digamos t = t0 , el valor de f en todos los puntos de la recta vertical t = t0 es el mismo: f (t0 ). Como x (t0 ) = f (t0 ) tenemos que la pendiente de todas las curvas soluci on de la ecuaci on en todos los puntos de la recta t = t0 es la misma. Es decir, los peque nos segmentos que marcan las rectas tangentes a las curvas soluci on son todos paralelos. (V ease la Figura 5.4). Ahora bien, si a lo largo de cada recta vertical todas las marcas de pendiente son iguales, esto quiere dcir que todas la curvas soluci on de la ecuaci on son paralelas. Consideremos, por ejemplo, la siguiente ecuaci on: x = 2t.
2

5.2 Campos de Pendientes

x
6 5

71

0.5 1

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 5.4: Si el lado derecho de la ecuaci on diferencial no depende de la variable dependiente, las marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de cualquier recta paralela al eje x.

1 1

1 1

Figura 5.5: Campo de pendientes de la ecuaci on x = 2t. Todas las marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de rectas verticales.

Figura 5.6: Algunas gr acas de las soluciones de la ecuaci on x = 2t superpuestas sobre su campo de pendientes.

Ya sabemos que la soluci on general de esta ecuaci on es x(t) = t2 + C siendo C una constante cualquiera. La funci on x(t) = t2 es una par abola con v ertice el punto (0, 0) y la funci on 2 x(t) = t + C es una par abola con v ertice el punto (0, C ). Por lo tanto, todas la soluciones de la ecuaci on x = 2t son par abolas con v ertices a lo largo del eje de ordenadas. Adem as como a lo largo de cada recta t = t0 las pendientes de cada curva soluci on son iguales: 2t0 , todas las par abolas son paralelas unas a otras. esto se reeja en las Figuras 5.5 y 5.6. De forma similar, aunque no tengamos una f ormula para la integral de la funci on 2 et podemos obtener, con ayuda de un ordenador el campo de pendientes de la ecuaci on t2 diferencial x = e y un esbozo de la gr aca de algunas soluciones: Figuras 5.7 y 5.8

72

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

1.5

1.5

0.5

0.5

1.5

0.5 0.5

0.5

1.5

1.5

0.5 0.5

0.5

1.5

1.5

1.5

Figura 5.7: Campo de pendientes de la 2 ecuaci on x = et . De nuevo, todas las marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de rectas verticales.
1 0.9

Figura 5.8: Algunas gr acas de las so2 luciones de la ecuaci on x = et superpuestas sobre su campo de pendientes.

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

Figura 5.9: Si la ecuaci on diferencial es aut onoma las marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de cualquier recta paralela al eje t.
0 1 2 3 4 5

0.1

5.2.2.

Campo de pendientes para ecuaciones aut onomas

Las ecuaciones diferenciales aut onomas son las de la forma x = f (x), es decir, ecuaciones en las que f no depende de t. El mismo razonamiento que hemos hecho para las ecuaciones en las que f no depende de x nos sirve ahora para concluir que las marcas de pendientes de todas las ecuaciones aut onomas son paralelas a lo largo de las rectas x = x0 ; es decir, rectas horizontales. En efecto, en este caso si t1 y t2 son dos valores distintos de t entonces f (t1 , x) = f (t2 , x) = f (x) para todo valor de x. (ve ase Figura 5.9) Consideremos, por ejemplo, la ecuaci on aut onoma x = 4x(1 x). Su campo de pendientes es el de la Figura 5.10. Se puede comprobar a simple vista que a lo largo de cada l nea horizontal las marcas de pendiente son pararalelas. De hecho, si 0 < x < 1

5.2 Campos de Pendientes

73

entonces x > 0 y las pendientes sugieren que las soluciones entre las rectas x = 0 y x = 1 son crecientes. Sin embargo, si x < 0 o x > 1 entonces x < 0 y las marcas de pendiente sugieren que las soluciones correspondientes son decrecientes. Adem as, tenemos soluciones de equilibrio en x = 0 y x = 1. Para estos valores las marcas de pendientes son horizontales. Todo esto queda puesto de maniesto en la Figura 5.11. El hecho de que las ecuaciones aut onomas producen campos de pendientes que son paralelos a lo largo de l neas horizontales, indica que podemos obtener un n umero innito de soluciones a partir de una dada sin m as que trasladarla hacia la izquierda o hacia la derecha (v ease la Figura 5.12)

5.2.3.

An alisis anal tico versus cualitativo

Para la ecuaci on aut onoma x = 4x(1 x) podr amos haber utilizado procedimientos anal ticos para encontrar f ormulas expl citas para las soluciones. Se trata, en efecto, de una ecuaci on en variables separables que podemos integrar m as o menos f acilmente. En efecto, vemos, como ya hemos mencionado m as arriba, que hay dos soluciones de equilibrio: x(t) = 0 y x(t) = 1, y que una vez consideradas podemos separar las variables: 1 dx = 4 dt. x(1 x)

1.5

1.5

0.5

0.5

1.5

0.5 0.5

0.5

1.5

0.8

0.6

0.4

0.2 0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.5

1.5

Figura 5.10: Campo de pendientes de la ecuaci on x = 4x(1 x). Todas las marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de rectas horizontales.

Figura 5.11: Algunas gr acas de las soluciones de la ecuaci on x = 4x(1 x) superpuestas sobre su campo de pendientes.

74

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

2.5

1.5

0.5

0.8

0.6

0.4

0.2 0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 5.12: Gr aca de cuatro soluciones de una ecuaci on aut onoma. Cada una de ellas se obtiene de otra traslad andola hacia la derecha o hacia la izquierda.

1.5

Integrando: 1 dx = x(1 x) y 4 dt = 4t. De forma que la soluci on general de la ecuaci on ser a: ln x(t) x(t) = 4t + C = Ke4t , 1 x(t) 1 x(t) 1 1 + x 1x dx = ln x 1x

y despejando x(t) obtenemos la soluci on general en forma expl cita: x(t) = Ke4t . 1 + Ke4t

Dibujar la gr aca de esta funci on a mano no es tarea sencilla. Claro que podr amos ayudarnos de alg un programa de ordenador y si lo hacemos obtendr amos una gr aca como la que se muestra en la Figura 5.13.
2

1.5

0.5

1.5

0.5 0.5

0.5

1.5

Figura 5.13: Gr aca de tres soluciones de la ecuaci on aut onoma x = 4x(1x) junto a las soluciones de equilibrio. La gr aca ha sido producida con MATLAB c .

1.5

5.3 Diagramas de Fase

75

Hay sin embargo ecuaciones aut onomas de las que muy poco podemos decir de sus soluciones si las tratamos exclusivamente mediante m etodos anal ticos. Consideremos, por ejemplo, la ecuaci on x2 x = e 10 sen2 x. Como es una ecuaci on aut onoma podemos separar las variables y resolverla anal ticamente: dx e
x2 10

sen2 x

dt,

pero la integral de la izquierda no puede evaluarse f acilmente. Debemos, entonces, recurrir a m etodos cualitativos. El lado derecho de la ecuaci on diferencial es positivo salvo para x = n , cualquiera que sea el entero n. Estos valores especiales de x coresponden a soluciones de equilibrio. Y entre estas posiciones de equilibrio las curvas integrales son siempre crecientes porque la derivada es positiva. Esto se reeja claramente en el campo de pendientes (v ease la Figura 5.14): entre dos soluciones de equilibrio las marcas de pendiente se nalan que las soluciones crecen de una soluci on de equilibrio a la otra. Por lo tanto podemos predecir el comportamiento de las soluciones a largo plazo a un cuando no dispongamos de una soluci on expl cita de la ecuaci on.
4

1 1

Figura 5.14: Campo de pendientes y gr acas de dos soluciones de la ecuaci on aut onoma x2 x = e 10 sen2 x junto a dos soluciones de equilibrio.

5.3.

Diagramas de Fase

Los campos de pendientes nos dan mucha informaci on sobre las soluciones de ecuaciones diferenciales sin tener que calcularlas anal ticamente. La objecci on que se podr a poner a esta t ecnica cualitativa es que construir a mano un campo de pendiente signicativo para una ecuaci on complicada es una tarea muy costosa salvo que se disponga de un ordenador y de los programas adecuados. Desde luego se trata de una objecci on menor debido a la popularizaci on del uso de los ordenador y la disponibilidad de dichos programas. Hay, no obstante, otra t ecnica cualitativa que requiere mucho menos trabajo y que para algunas

76

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

ecuaciones diferenciales proporciona abundante informaci on. Se trata de los diagramas de fase, que estudiaremos en esta secci on aunque s olo lo haremos para ecuaciones aut onomas. En realidad las ecuaciones aut onomas aparecen con much sima frecuencia como modelos matem aticos para el estudio de los fen omenos f sicos. Ello es debido a que la mayor a de ellos funcionan (o al menos se espera que funcionen) igual todo el tiempo; es decir, son invariantes en el tiempo. Ya hemos visto que los campos de pendientes de las ecuaciones aut onomas tienen la caracter stica especial de que las marcas de pendiente son paralelas a lo largo de rectas horizontales. Esto signica que si conocemos las marcas de pendiente de la ecuaci on a lo largo de una recta vertical, digamos t = t0 , entonces las marcas de pendiente para cualquier otro valor de t son las mismas. Entonces, para qu e dibujar todo el campo de pendientes si toda la informaci on se encuentra en una, cualquiera, de las rectas verticales?. En vez de dibujar todo el campo de pendientes podr amos dibujar s olo una l nea vertical que contuviera toda la informaci on. Esta l nea se llama diagrama o l nea de fase de la ecuaci on aut onoma. Consideremos la siguiente ecuaci on aut onoma x = (1 x)x En este caso f (x) = x(1 x) con lo que las soluciones de equilibrio de esta ecuaci on son x(t) = 0 y x(t) = 1. Los puntos x = 0 y x = 1 sobre el eje x se llaman puntos de equilibrio. Los se nalamos en la l nea de fase de la ecuaci on con un punto o circulito. Observamos, adem as, que f (x) > 0 si 0 < x < 1 y f (x) < 0 si x < 0 o x > 1. Esto signica que las curvas soluci on de la ecuaci on son crecientes si 0 < x < 1 y decrecientes si x > 1 o x < 0. Indicamos esta situaci on sobre la l nea de fase poniendo una echa apuntando hacia arriba entre x = 0 y x = 1 y dos echas apuntando hacia abajo: una por encima de x = 1 y otra por debajo de x = 0 (v ease las Figuras 5.15 y 5.16). Si comparamos con el campo de pendientes
x
2 1.5

x=1 x=0

0.5

t
0.5

Figura 5.15: L nea de fase para la ecuaci on x = x(1 x) con su campo de pendientes.

Figura 5.16: L nea de fase de la ecuaci on x = x(1 x) y algunas soluciones.

5.3 Diagramas de Fase

77

de la ecuaci on (Figura 5.15) observamos que la l nea de fase mantiene la informaci on acerca de las soluciones de equilibrio y de si las curvas soluci on crecen o decrecen. La informaci on relativa a la velocidad de crecimiento se pierde. Podemos, sin embargo, dibujar croquis de las gr acas de las soluciones usando s olo la l nea de fase. Estos no ser an tan exactos como los que podemos conseguir a partir de los campos de pendientes, pero contendr an toda la informaci on acerca del comportamiento de las soluciones cuando t se hace muy grande o muy peque no (Figura 5.16).

5.3.1.
(a)

C omo dibujar l neas de fase

(b)
x=2 x=

(c)
x=/2 x=0

x=0

x=3

x=/2 x=

Figura 5.17: L nea de fase para las ecuaciones (a) x = (x 2)(x + 3), (b) x = sen x y (c) x = x cos x. Para dibujar la l nea de fase de una ecuaci on aut onoma seguiremos los siguientes pasos Dibujamos la l nea x, vertical. Buscamos los puntos de equilibrio de la ecuaci on; es decir, los puntos para los que f (x) = 0;, y los marcamos sobre la recta x. Buscamos los intervalos de los valores de x para los que f (x) > 0, y dibujamos echas que apunten hacia arriba en dichos intervalos. Buscamos los intervalos de los valores de x para los que f (x) < 0, y dibujamos echas que apunten hacia abajo en dichos intervalos En la Figura 5.17 hemos dibujado varios ejemplos de l neas de fase.

78

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

5.3.2.

C omo usar las l neas de fase para esbozar soluciones?

Podemos obtener croquis aproximados de las gr acas de las soluciones de ecuaciones diferenciales aut onomas a partir de su l nea de fase. Tal y como hemos dicho estos no ser an tan aproximados como los que se obtienen a partir del campo de direcciones pero el m etodo es menos costoso y sirve, sobre todo, para predecir el comportamiento de las soluciones a largo plazo. Consideremos por ejemplo la ecuaci on dw = (2 w) sen w dt La l nea de fase de esta ecuaci on est a dada en la Figura 5.18. Los puntos de equilibrio son w = 2 y w = k para k = 1, 2, . . .. Supongamos que queremos esbozar la gr aca de la soluci on con la condici on inicial w(0) = 0,4. Como w(t) = 0 y w(t) = 2 son soluciones de equlibrio y 0 < 0,4 < 2, por el teorema de unicidad, sabemos que 0 < w(t) < 2 para todo t. Adem as, debido a que 2 w sen(w) > 0 para 0 < w < 2 resulta que w > 0 en este intervalo y la soluci on debe ser creciente en todo el. Por lo tanto la soluci on tiende hacia w = 2 cuando t y a w = 0 cuando t . Podemos as dibujar una imagen cualitativa de la gr aca con la condici on inicial w(0) = 0,4 (Figura 5.19).

x= x=2 x=0

x=

Figura 5.18: L nea de fase para w = (2 w) sen w

w
3 2.5

w=2

1.5

Figura 5.19: Gr aca de la soluci on del problema de condiciones iniciales

t

0.5

w=0

1 0.5

dw = (2w) sen w, ; w(0) = 0,4. dt

De la misma forma podemos dibujar otras soluciones a partir de la informaci on dada por la l nea de fase. Las soluciones de equilibrio son f aciles de dibujar pues son rectas paralelas al eje t; es decir, de la forma w(t) = c donde w = c es un punto de equilibrio. En nuestro caso las soluciones constantes de la ecuaci on (2 w) sen w = 0 nos proporcionan las soluciones de equilibrio. Estas son w = 2 y w = k , k = 0, 1, 2, . . .. Hay pues innitas soluciones

5.3 Diagramas de Fase

79

de equilibrio. Los intervalos sobre la l nea de fase con echas se nalando hacia arriba corresponden a soluciones crecientes, y aquellos con echas se nalando hacia abajo a soluciones decrecientes. Sabemos por el teorema de unicidad que las soluciones correspondientes a valores iniciales diferentes no se pueden cortar. En particular, ninguna soluci on cortar a a las soluciones de equilibrio. Por lo tanto, las curvas de las soluciones que no son de equilibrio se aproximar an cada vez m as a estas pero nunca llegar an a cortarlas. Sabiendo si la curva crece o decrece en el intervalo correspondiente podemos hacernos una idea bastante aproximada de c omo son las gr acas de las soluciones de la ecuaci on. Lo u nico que no sabemos es cu an r apidamente o lentamente se acercan a las soluciones de equilibrio. La Figura 5.20 muestra w unas cuantas soluciones de la ecuaci on d = (2 w) sen w, dt
w=2 w= w=2 w=0
2 1.5 1 0.5 1 2

w
6 5 4 3 2 1

0.5

1.5

w=

Figura 5.20: Gr acas de variassoluciones de la ecuaci on

dw dt

= (2 w) sen w.

As pues de forma general podemos decir lo siguiente sobre las soluciones de las ecuaciones diferenciales aut onomas: Sea x(t) es una soluci on de la ecuaci on dx = f (x). dt Si f (x(0)) = 0, entonces x(0) es un punto de equilibrio y x(t) = x(0) para todo t; i. e. x(t) = x(0) es una soluci on de equilibrio. Si f (x(0)) > 0, entonces x(t) es creciente para todo t y, o bien x(t) o bien x(t) tiende al primer punto de equilibrio mayor que x(0) cuando t . Tambi en sucede que o bien x(t) o bien x(t) tiende al primer punto de equilibrio menor que x(0) cuando t . Si f (x(0)) < 0, entonces x(t) es decreciente para todo t y, o bien x(t) o bien x(t) tiende al primer punto de equilibrio menor que x(0) cuando t . Tambi en sucede que o bien x(t) o bien x(t) tiende al primer punto de equilibrio mayor que x(0) cuando t .

80

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

Para terminar volvemos a insistir que las l neas de fase nos ayudan a comprender el comportaniento a largo plazo de las soluciones de las ecuaciones diferenciales siempre que estas est en acotadas entre dos puntos de equilibrio. Si este no es el caso, es decir, si la soluci on no est a acotada, el comportamiento de la soluci on puede no poderse predecir s olo por la l nea de fase de la ecuaci on. Consideremos, por ejemplo, la ecuaci on dx = (1 + x)2 . dt
x > 0 para cualquier otro valor de x. Por lo Tiene un punto de equilibrio en x = 1 y d dt tanto las soluciones de la ecuaci on con condiciones iniciales x0 = 1 son todas crecientes. Y al ser x = 1 una soluci on de equilibrio podemos concluir que si x(t) es soluci on de la ecuaci on y x(0) > 1 entonces x(t) crece indenidamente a medida que pasa el tiempo (i.e. a medida que crece t). Este comportamiento de las soluciones se obtiene a partir del estudio de la l nea de fase de la ecuaci on (v ease la Figura 5.21). Pero s olo de este estudio no podemos predecir lo r apida o lentamente que la ecuaci on tiende hacia innito: puede ser que x(t) tienda a innito a medida que t se acerque a cierto valor (es decir que x(t) tenga una as ntota vertical) o puede ser que x(t) tienda a innito a medida que t crece y crece (es decir, a medida que t tiende tambi ena innito). Para esta ecuaci on concreta esta informaci on la podemos conseguir resolviendo propiamente la ecuaci on. Si separamos variables:

1 1 1 dx = dt = = t + C = x(t) = 1 2 (1 + x) 1+x t+C para alguna constante C . Como estamos suponiendo que x(0) > 1 y x(t) es siempre creciente debe ser x(t) > 1 para todo t > 0. Tambi en para t < 0 debe ser x(t) > 1 porque x(t) = 1 es una soluci on de equilibrio y debido al teorema de unicidad. As pues 1 x(t) = 1 t+C > 1 para todo t. Por lo tanto t + C < 0 para todo t y
tC

l m x(t) = +.

Es decir t = C es una as ntota vertical de la soluci on. Esto no se puede deducir de la l nea de fase.
x
2 1.5 1 0.5

1 0.5

Figura 5.21: L nea de fase y algunas gr acas soluci on de la ecuaci on dx = (1 + x)2 dt

x=1

1 1.5 2 2.5 3

5.3 Diagramas de Fase

x
3 2.5 2 1.5

81

x=1 x=0
2 1.5 1 0.5

1 0.5

Figura 5.22: L nea de fase y algunas gr acas soluci on de la ecuaci on

0.5 1 1.5 2

0.5 1 1.5

dx x = dt 1x

De forma similar las soluciones de la ecuaci on con condiciones iniciales x(0) < 1 son asint oticas a x = 1 cuando t + y tienen a cuando t C . El ejemplo anterior es uno en el que el conocimiento de la l nea de fase no nos permite concocer con exactitud el comportamiento a largo plazo de las soluciones de la ecuaci on diferencial debido a que estas explotan en un tiempo nito (tienden a + o - cuando t se aproxima a cierto valor nito). En otras palabras, cada soluci on no existe para valores de t sucientemente grandes. Lo mismo puede suceder respecto de x: hay ecuaciones diferenciales cuyas soluciones no pueden transpasar cierto valor nito de x. He aqu un ejemplo sencillo. Consideramos la ecuaci on dx x = dt 1x Hay un punto de equilibrio x = 0, pero hay otro punto cr tico:x = 1. No se trata de un x punto de equilibrio porque la funci on f (x) = 1 no se anula en x = 1, sino que no existe x dx para x = 1. Ahora bien, si x < 0 entonces dt < 0 por lo que las soluciones de la ecuaci on dx con condici on inicial x(0) < 0 son decrecientes. Para 0 < x < 1, dt > 0 y las soluciones con condici on inicial 0 < x(0) < 1 son crecientes y para x > 1 las soluciones con condici on inicial x(0) > 1 son, de nuevo, decrecientes. (Ve ase la Figura 5.22). El punto x = 1 es cr tico para el estudio del crecimiento o decrecimiento de las soluciones, pero no es un punto de equilibrio. Observamos adem as que todas las soluciones con condici on inicial x(0) > 0 tienden a x = 1 cuando t aumenta y que cuando x est a pr oximo a 1 entonces x adquiere un valor muy grande. Es decir, a medida que la 1 x es casi cero por lo que d dt soluci on se va acercando a x = 1 su velocidad de aproximaci on es cada vez mayor pero no puede ni alcanzar este valor ni transpasarlo porque al alcanzarlo abandona el dominio de denici on de la ecuaci on. La soluci on cae en lo que podemos llamar un agujero de la l nea de fase. Como el punto x = 1 no es un punto de equilibrio, lo representamos en la l nea de fase mediante un circulo peque no y vac o (esto nos recuerda que se trata de un agujero de la l nea de fase).

82
f(x)

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

x=c x=b x=a

Figura 5.23: Gr aca de f (x).

x x=c x=b x=a

Figura 5.24: L nea de fase de la dx ecuaci on dt = f (x) para la f (x) de la Figura 5.23.

Figura 5.25: Gr aca de f (x).

5.3.3.

Clasicaci on de los puntos de equilibrio

Ahora ya somos conscientes de la importancia de los puntos de equilibrio y de las so luciones de equilibrio a ellos asociadas. Estos son fundamentales para dibujar la l nea de fase y esta nos da mucha informaci on, con poco esfuerzo, del comportamiento a largo plazo de las soluciones de una ecuaci on diferencial (al menos en muchos casos). Se debe observar x ahora que, en realidad, para dibujar la l nea de fase de la ecuaci on d = f (x) no necesitamos dt conocer expl citamente la funci on f (x), basta conocer aquellos puntos en los que f (x) = 0 y los intervalos en los que f (x) > 0 o f (x) < 0. Supongamos, por ejemplo, que no conocemos una f ormula para la funci on f (x) pero, por el medio que sea, sabemos que su gr aca es la que se da en la Figura 5.23. De la gr aca podemos deducir que en x = a, x = b y x = c la funci on se hace cero, que es positiva para x < a y b < x < c y negativa en el intervalo (a, b) y para x > c. Por lo tanto, la l nea de fase de la ecuaci on diferencial es la que se muestra en la Figura 5.24. Una vez dibujada la l nea de fase, podemos dibujar un croquis de las soluciones seg un sean las condiciones iniiciales (Figura 5.25). Observando los puntos de equilibrio vemos que los podemos clasicar de acuerdo con el comportamineto de las soluciones de la ecuaci on con condiciones iniciales pr oximas a dicho punto de equilibrio. Considere mos por ejemplo un punto de equilibrio, x = x0 , como el que se

5.3 Diagramas de Fase

83

muestra en la Figura 5.26. Para x un poco mayor que x0 la echa se nala hacia arriba; y para x un poco menor que x0 la echa se nala hacia abajo. Esto signica que todas las soluciones de la ecuaci on diferencial (la que sea que tenga x = x0 como punto de equilibrio) con condiciones iniciales mayores que x0 , pero pr oximas a x0 , son siempre decrecientes para todo t. Y las soluciones correspondientes a condiciones iniciales menores que x0 , y tambi en pr oximas a x0 , son siempre crecientes para todo t. Por lo tanto, las soluciones son como las representadas en la gr aca de la Figura 5.26. Es decir, a medida que t crece, todas las soluciones de la ecuaci on con condiciones iniciales pr oximas a x0 se acercan cada vez m as al punto de equilibrio. Se dice entonces que las soluciones de la ecuaci on son asint oticamente estables, y que el punto de equilibrio es estable o que es un sumidero (es como si las soluciones cayeran hacia el punto de equilibrio). Las soluciones de una ecuaci on diferencial que no convergen, cuando t +,

x=x0 t

x=x0 t

Figura 5.26: L nea de fase con un punto de equilibrio que es estable o sumidero, y gr acas de soluciones cerca de un sumidero.

Figura 5.27: L nea de fase con un punto de equilibrio que es inestable y fuente, y gr acas de soluciones cerca de una fuente.

a un punto de equilibrio estable se dice que son inestables. Y los puntos de equilibrio que no son estables tambi en se dice que son puntos de equilibrio inestables. Ahora bien, entre los puntos de equilibrio inestables los hay de dos tipos. En efecto, si consideramos un punto de equilibrio como el de la Figura 5.27, la echa se nala hacia arriba para valores de xmayores, y pr oximos, a x0 ; y hacia abajo para valores de x menores y pr oximos a x0 . Esto signica que las soluciones correspondientes a condiciones iniciales mayores y pr oximas a x0 son siempre crecientes y, consecuentemente, se alejan m as y m as del punto de equilibrio a medida que t crece. Y las soluciones correspondientes a condiciones iniciales menores y pr oximas a x0 son siempre de crecientes y tambi en se alejan m as y m as del punto de equilibrio a medida que t crece. Estos puntos de equilibrio se llaman fuentes (es como si las soluciones brotaran del punto de equilibrio). Finalmente, los puntos de equilibrio que no son ni sumideros ni fuentes se dice que son nodos. Los hay de dos tipos seg un que las soluciones correspondientes a condiciones iniciales pr oximas al punto de equilibrio sean crecientes o decrecientes tal y como se muestra en la Figura 5.28.

84
x

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

x

x=x0 t

x=x0 t

Figura 5.28: L nea de fase con puntos de equilibrio que son inestables y nodos, y gr acas de soluciones cerca de nodos. Dada una ecuaci on diferencial podemos clasicar los puntos de equilibrio como sumideros, fuentes o nodos a partir de la l nea de fase. Por ejemplo, para la ecuaci on dx = x2 + x 6 = (x + 3)(x 2) dt los puntos de equilibrio son x = 3 y x = 2. Adem as dx dx < 0 para 3 < x < 2, y dt > 0 para x < 3 dt y x > 2. Con esta informaci on podemos dibujar la l nea de fase (Figura 5.29) y vemos que x = 3 es un sumidero y x = 2 es una fuente.

x=2 x=3

Figura 5.29: L nea de dx fase para dt = x2 + x 6

x Incluso sin conocer la f ormula para la funci on f (x) en la ecuaci on d = f (x), sino s olo a dt partir de la gr aca de dicha funci on podemos clasicar los puntos de equilibrio. Supongamos, por ejemplo que la gr aca de f (x) es la representada en la Figura 5.30. La ecuaci on diferencial correspondiente tiene tres puntos de equilibrio (donde f (x) = 0): x = 1, x = 1 y x = 2. Adem as, f (x) > 0 para x < 1 y para 1 < x < 1, f (x) < 0 para 1 < x < 2 y, de nuevo, x f (x) > 0 para x > 2. Esto signica que d > 0, i.e. x(t) es creciente, para x < 1 y para dt dx 1 < x < 1, dt < 0, i.e. x(t) es decreciente, para 1 < x < 2 y de nuevo x(t) es creciente para x > 2. As pues, la l nea de fase es la dibujada en la Figura 5.31 y podemos clasicar los puntos de equilibrio: Los puntos x = 1 y x = 2 son puntos de equilibrio inestables, el primero de ellos es un nodo y el segundo una fuente. Y el punto x = 1 es un punto de equilibrio asint oticamente estable y, por lo tanto, un sumidero.

Finalmente, podemos dar un criterio anal tico para saber si un punto cr tico es sumidero x = f ( x ) un punto de equilibrio, o fuente. Para ello debemos observar que dada la ecuaci on d dt x0 , es un sumidero si, en las proximidades de x0 , f (x) > 0 a la izquierda de x = x0 y f (x) < 0 a la derecha de x0 . Y es una fuente si ocurre lo contrario. Por lo tanto, un punto de equilibrio, x0 , es un sumidero si y s olo si f es decreciente en x0 y es una fuente si y s olo si f es creciente en dicho punto. En el supuesto de que f sea diferenciable en dicho punto, podemos aplicar el concepto de derivada para concluir lo siguiente:

5.3 Diagramas de Fase

f(x)

85

x=2 x=1
x

x=1

Figura 5.30: Gr acas de f(x).

x Figura 5.31: L nea de fase de d = dt f (x), paraf(x) tal y como se mustra en la Figura 5.30. dx dt

Teorema 5.1 .- Supongamos que x0 es un punto de equilibrio para la ecuaci on que f es una funci on diferenciable.

= f (x) y

Si f (x0 ) < 0 entonces f es decreciente en x0 y x0 es un punto de equilibrio asint oticamente estable o sumidero. Si f (x0 ) > 0 entonces f es creciente en x0 y x0 es un punto de equilibrio inestable y es una fuente. Si f (x0 ) = 0 entonces no podemos concluir nada, se necesita m as informaci on para determinar el tipo de punto de equilibrio que es x0 . En el caso f (x0 ) = 0 no se puede concluir nada porque pueden ocurrir las tres posibilidades (v ease la Figura 5.32). Como un ejemplo de utilizaci on del teorema anterior consideremos la siguiente ecuaci on: dx = f (x) = x(cos(x5 + 2x) 27x4 ) dt Un punto de equilibrio de esta ecuaci on es x = 0. Qu e tipo de punto es?. Dibujar la l nea de fase de esta ecuaci on ser a muy complicado porque no es sencillo decidir cu ando f (x) es positivo o negativo. Seg un el Teorema 5.1, con un poco de suerte podremos saber qu e tipo de punto es calculando la derivada de f en x0 = 0. Concretamente f (x) = cos(x5 + 2x) 27x4 + x d (cos(x5 + 2x) 27x4 ) dt

y f (0) = cos(0) 0 + 0 = 1 > 0. El Teorema 5.1 nos permite asegurar que x = 0 es una fuente. Las soluciones que comienzan sucientemente cerca de x = 0 se alejan de este punto cuando t crece. Ahora bien puesto que no disponemos de informaci on adicional (como

86
f(x)

T ecnicas cualitativas: Campos de pendientes y l neas de fase

f(x)

x=x0 x0 x

x=x0 x0 x

f(x)

x=x0

x0

Figura 5.32: Gr acas de varias funciones junto a la correspondiente l nea de fase para la x = f ( x ). En todos los casos x es un punto de equilibrio y f (x0 ) = 0. ecuaci on diferencial d 0 dt por ejemplo qu e otros puntos de equilibrio hay) no podemos concretar lo cerca de x = 0 que deben empezar dichas soluciones. En denitiva, volvemos otra vez a observar que con poco esfuerzo conseguimos buena informaci on sobre algunas soluciones de la ecuaci on. Si queremos obtener informaci on m as precisa necesitaremos estudiar la funci on f (x) con m as detenimiento.