UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA AREA DE ENERGIA, INDUSTRIA Y RECURSOS NATURALES NO RENOVABLES

sistemas de control PROF. Ing. Juan pablo cabrera

Realizacin de un control pid para un circuito rc de segundo orden Autor: franklin Gualan.

Fecha: 20 de Enero de 2014

Crear un control PID para el siguiente circuito

Ra Rb

Ca

Para el diseo del controlador se usara la herramienta SISOTOOL de MATLAB, as como el programa de simulacin TINA. Partiendo de cero lo primero es obtener la funcin de transferencia de la planta a controlar, es decir el circuito en cuestin, para lo cual lo cargamos en TINA con el fin de obtener la funcin de transferencia del circuito.
Ra VG1
Ca Cb +

Rb +

Transfer function:
VM1

1 W(s)= 2 1+(Cb Ra+Cb Rb+Ca Ra) s+Cb Ca Rb Ra s

Cb

Se puede seguir el mismo procedimiento para el control PID

PARTE PROPORCIONAL Rd

Rc + IOP1 R

PARTE INTEGRAL R Rf Vi + IOP2 + PARTE DERIVATIVA Rh Rg Cd + R Vo Cc R IOP4

IOP3

A partir de la cual TINA arroja la siguiente funcin de transferencia:

Transfer function: Rc+(Cc Rd Rf+Cd Rg Rc) s+(Rd Rg +Rh Rc) Cd Cc Rf s W(s)= 2 Cc Rf Rc s+Cd Cc Rg Rf Rc s
2

Que despus de manipularlo algebraicamente se puede llegar a la expresin: ( ( ) ( ) ) ( )

Asignando valores a los componentes de la planta se puede proceder a calcular la funcin de transferencia de la planta:

Para obtener la funcin de transferencia de la planta en MATLAB se usa el siguiente cdigo:

%asignacion de los valores de los componentes de la planta Ra=1000; Rb=10000; Ca=0.2e-6; Cb=0.1e-9; %Numerador de la planta. n1=1; %Denominador de la planta. d1=[Ra*Rb*Ca*Cb, Ra*Ca+Ra*Cb+Rb*Cb, 1]; %Funcion de transferencia de la planta. Planta=tf(n1,d1)

Con lo cual se obtiene : Transfer function: 1 ---------------------------------------2e-010 s^2 + 0.0002011 s + 1 En TINA se obtiene un resultado similar:
1 W(s)= -4 -10 2 1+2.01 10 s+2 10 s

Con el SISOTOOL de MATLAB se procede a elegir la arquitectura del sistema y se carga la funcin de transferencia de la planta

1.00n

500.00p
Imaginary part

-1E6

-4997.49

0.00

-500.00p

-1.00n -2.00M -1.00M Real part

RESULTADOS CON SISOTOOL RESULTADOS CON TINA

0.00

1.00M

Para fijar el tiempo de asentamiento y el overshoot en 0.0001 y 20% respectivamente se lo fija en el root locus editor.

A continuacin se editan las propiedades del compensador con el COMPENSATOR EDITOR de la interfaz principal del SISOTOOL, donde se debe tener en cuenta la forma de la funcin de transferencia del

controlador PID el cuenta con 2 polos (un polo en el origen equivalente a un integrador), y dos ceros, inicialmente se le pueden asignar valores arbitrarios.

Tras lo cual se puede observar en la ventana de anlisis grafico la trayectoria de polo dominante

El cual al maniobrar se obtiene las siguientes caractersticas para el compensador

Y la siguiente respuesta al escaln

Exportndola al workspace de MATLAB

La cual la podemos ver en el workspace >> tf(C) Transfer function from input "Input" to output "Output": 3.446e006 s^2 + 7.018e013 s + 3.308e020 -----------------------------------------------------------s^2 + 2.5e008 s Si igualamos la funcin de transferencia obtenida con el SISOTOOL con la funcin de transferencia obtenida en base a la simulacin con TINA, podemos establecer la no causalidad del controlador calculado con la funcin de transferencia se obtiene: ( ) ( ( Al igualar ( ) ) ) ( )

se puede advertir que el sistema es no causal, ya que debido a la

naturaleza de la operacin matemtica se puede observar a simple vista la proporcin en las que se relacionan los valores de y donde para llegar al resultado se necesitaran resistencia en el orden de megas y giga ohmios. Con una nueva ubicacin de los polos se han podido obtener los siguientes resultados:

>> tf(C) Transfer function from input "Input" to output "Output": 9033 s^2 + 2.366e009 s + 1.53e014 --------------------------------s^2 + 2.5e008 s ( ) ( ( La ecuacin es de la forma: )
( )

) ( , donde )

Donde se puede asumir los siguientes valores para Cc Cd y Rc

Por lo tanto para la resolucin del sistema de ecuaciones se deben poner los valores restantes en funcin de los elementos conocidos; M, N, P, Q, Cc, Cd y Rc. ( )( ) ( )( )

%numerador y denominador de la funcion de transferencia del compensador [num,den]=tfdata(C,'v'); M=num(1,1) N=num(1,2) P=num(1,3) Q=den(1,2)

Con lo cual se obtienen los valores para los parmetros establecidos. M= P= 9.0327e+003 1.5298e+014 N= Q= 2.3660e+009 250000000 CALCULO DE LOS VALORES DE LOS ELEMENTOS DEL COMPENSADOR:
%Ingreso de los valores asumidos Cc=47e-12; Cd=47e-12; Rc=100; %calculo de los elementos desconocidos Rd=(N-P/Q)*Rc/Q Rf=Q/(P*Cc) Rg=1/(Q*Cd) Rh=((M*Q^2-N*Q+P)/Q^2)/(Q*Cd) Con lo cual se obtiene los valores:

Rd = 946.1660 Rf = 3.4769e+004
Por lo tanto los valores del compensador requerido son

Rg = 85.1064 Rh = 7.6794e+005

( ( ( ( SIMULACION EN SIMULINK Exportado el sistema hacia SIMULINK se obtiene )

) ) )

SIMULACION EN TINA
PARTE PROPORCIONAL Rd 910 Rd1 36

Rc 100 + IOP1 R1 1k

PARTE INTEGRAL R4 1k Rf 33k Rf1 1,5k Cc 47p VG1

+

R2 1k IOP2 +

IOP4

+ VM2

PARTE DERIVATIVA Rh 750k Cd 47p Rg1 75 Rg 10 + IOP3 R3 1k Rh1 18k

W(s)=6.17 10

5 1+1.53 10

-5

s+5.86 10
-9 2

-11 2

s+3.99 10 s

Mediante simulacin en TINA se puede observar la funcin de transferencia del controlador con los parmetros calculados en MATLAB es similar a la obtenida con el SISOTOOL, resolviendo la ecuacin se obtiene: ( La cual es casi idntica a la obtenida con el SISOTOOL ( ) ( ) ( ) )

ESQUEMA COMPLETO
T
T

1.00
2.00

CONTROL PID
entrada
salida

PARTE PROPORCIONAL Rd 910

0.00 0.00 Time (s) 10.00m 20.00m 30.00m

Rd1 36

-1.00

Rc 100 R1 1k IOP1

0.00

10.00m Time (s)

20.00m

30.00m

entrada R5 1k +

PARTE INTEGRAL R6 1k Rf 33k Rf1 1,5k U1 10n + + SUMADOR Error Cd 47p Rg1 82k Rg 3k + IOP3 R3 1k IOP2 + PARTE DERIVATIVA Rh 750k Rh1 18k INVERSOR + IOP5 Cc 47p R2 1k IOP4 R7 1k IOP6 R9 1k R4 1k R8 1k

PLANTA

salida

R12 1k

R10 10k

R11 1k

IOP7

R13 1k

C1 200n

C2 100p

INVERSOR

1.00

Error

-1.00 0.00 10.00m Time (s) 20.00m 30.00m

RESULTADOS OBTENIDOS EN TINA

2.00

1.50
Voltage (V)

1.00

500.00m

0.00 0.00 250.00u 500.00u Time (s) 750.00u 1.00m

RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO

1.00

Error

-1.00 1.00

entrada

0.00 2.00

salida

-1.00 0.00 10.00m Time (s) 20.00m 30.00m

Bibliografa: EDWIN GONZLEZ QUERUBN MORGAN GARAVITO VSQUEZ