1

Diseo de Reguladores en
el Dominio del Tiempo
Ingeniera de Control
2
Indice
Especificaciones de diseo
Acciones de control clsicas: Reguladores PID
Diseo de reguladores PID
Control de las perturbaciones
Ingeniera de Control
3
Diseo de Reguladores en el Dominio del Tiempo
1) Determinar qu debe hacer el sistema y cmo debe hacerlo:
Especificaciones de diseo.
2) Determinar la configuracin de la estructura de control y el
tipo de regulador.
3) Determinar los parmetros del regulador para alcanzar los
objetivos de diseo.
Ingeniera de Control
4
Especificaciones de Diseo en el Dominio del Tiempo
Precisin (error) en rgimen permanente: e
p
, e
v
, .
Respuesta transitoria: M
p
, t
p
, t
r
, t
s
.
Rechazo de las perturbaciones.
NOTA: Existen relaciones analticas para los parmetros de respuesta
transitoria (M
p
, t
p
, t
r
, t
s
) slo para sistemas de segundo orden sin ceros o
sistemas que se puedan aproximar por sistemas de segundo orden. Los
procedimientos generales de diseo que se describirn son aplicables a estos
sistemas y pueden no ser del todo vlidos para sistemas de orden superior.
Ingeniera de Control
5
Acciones de Control Clsicas
x(t)
Sistema
+
_
y(t)
I
+
+
P
D
+
1
2
3
1- Proporcional
2- Integral
3- Diferencial
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
0
x ( t )
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
y ( t )
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
- 0 . 4
- 0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
- 2
- 1 . 6
- 1 . 2
- 0 . 8
- 0 . 4
0
0 . 4
0 . 8
1 . 2
1 . 6
2
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
1 . 8
2
1
2
3
) ( ) ( ) ( t y t x t e =
}
t
dt t e
0
) (
dt
t de ) (
Ingeniera de Control
6
Reguladores PID (I)
X(s)
1/(sT
i
)
Y(s)
X(s)
sT
d
Y(s)
X(s)
K
Y(s)
x(t) y(t)
T
i
x(t) y(t)
K
Regulador I
Regulador P
Regulador D
y(t)
K
t
y(t)
T
i
t
1
y(t)
t
El comportamiento
ideal del derivador es
imposible de reproducir
fsicamente
Respuesta ante un
escaln unitario
Representacin tpica
en circuitos de control
Ingeniera de Control
7
Reguladores PID (II)
Regulador PD (ideal)
Regulador PI
Regulador PD (real)
y(t)
-T
i
t
K
El comportamiento
ideal del PD es
imposible de reproducir
fsicamente
Respuesta ante un
escaln unitario
Representacin tpica
en circuitos de control
X(s)
K(1+1/(sT
i
))
Y(s)
x(t) y(t)
K T
i
x(t) y(t)
K T
d
X(s)
K(1+sT
d
)
Y(s)
X(s)
K(1+sT
d
)/(1+sT
N
)
Y(s)
y(t)
K
t
y(t)
K
t
KT
d
/T
N
T
N
T
d
>T
N
Ingeniera de Control
8
Reguladores PID (III)
Regulador PID (ideal)
Regulador PID (real)
y(t)
-T
i
t
K
El comportamiento
ideal del PID es
imposible de reproducir
fsicamente
Respuesta ante un
escaln unitario
Representacin tpica
en circuitos de control
x(t) y(t)
K T
i
T
d
X(s)
K((1+sT
d
)/(1+sT
N
)+1/(sT
i
))
Y(s)
y(t)
K
t
KT
d
/T
N
-T
i
T
i
>T
d
>T
N
X(s)
K(1+1/(sT
i
)+sT
d
)
Y(s)
T
i
>T
d
) 1 (
1 ) (
2
s T s T
s T T s T T
K
N i
N i i d
+
+ + +
s T
s T s T T
K
i
i i d

1
2
+ +
Ingeniera de Control
9
Implementacin de Reguladores Electrnicos
x(t)
+
_
Z
r
Z
e
-y(t)
y(t)
e
r
e
r
Z
Z
s X
s Y
s R
s X
Z
Z
s Y
= =
=
) (
) (
) (
) ( ) (
NOTA: Las ecuaciones suponen un comportamiento ideal de los componentes electrnicos, es
decir, sin saturaciones, parmetros invariantes, amplificadores operacionales ideales (ancho de
banda infinito), resistencias y condensadores ideales (sin componentes parsitas, ).
Ingeniera de Control
10
Regulador P
1
2
1
2
1
2
) (
) (
) (
R
R
K
K
R
R
s X
s Y
s R
R Z
R Z
e
r
=
= = =

=
=
x(t)
+
_
R
2
R
1
y(t)
Ganancia [dB]
A(e)
20logK
e [rad/s]
Fase []
+(e)
0
e [rad/s]
Ingeniera de Control
11
Regulador I
C R T
s T s C R s X
s Y
s R
R Z
s C
Z
i
i
e
r

1

1
) (
) (
) (

1
=
= = =

=
=
x(t)
+
_
C
R
y(t)
Ganancia [dB]
A(e)
20log(1/T
i
)
e [rad/s]
Fase []
+(e)
-90
e [rad/s] 1/T
i
1
0
-20 dB/dec
Re
Im
Ingeniera de Control
12
Regulador PI
C R T K T C R T
R
R
K
s T
s T
s T
s T K
s T
K s R
s C R R
R
R
s C
R
s X
s Y
s R
R Z
s C
R Z
i i
i i
i
i
e
r

1
) (

1

1
) (
) (
) (

1
2 1
1
2
1 1
2
1
2
1
2
= = = =
+
=
+
= + =
+ =
+
= =

=
+ =
x(t)
+
_
C
R
1
y(t)
R
2
Ganancia [dB]
A(e)
e [rad/s]
Fase []
+(e)
-90
e [rad/s] 1/T
-20 dB/dec
20logK
e [rad/s]
0
0.1/T 10/T
+45/dec
Re
Im
-1/T
Ingeniera de Control
13
Regulador D
C R T
s T s C R
s C
R
s X
s Y
s R
s C
Z
R Z
d
d
e
r

1
) (
) (
) (

1
=
= = = =

=
=
x(t)
+
_
C
R
y(t)
Ganancia [dB]
A(e)
20logT
d
e [rad/s]
Fase []
+(e)
90
e [rad/s] 1/T
d
1
0
+20 dB/dec
Re
Im
Ingeniera de Control
14
Regulador PD
C R T
R
R
K
s T K
R
s C R R
s X
s Y
s R
R Z
s C R R Z
d
d
e
r
4
) 1 (
) 1 ( 4
) (
) (
) (
) 1 ( 4
2
1
2
1
2 2
1
2 2
= =
+ =
+
= =

=
+ =
x(t)
+
_
C
R
1
y(t)
2R
2
2R
2
Ganancia [dB]
A(e)
e [rad/s]
Fase []
+(e)
e [rad/s] 1/T
d
+20 dB/dec
20logK
e [rad/s] 0.1/T
d
10/T
d
+45/dec
90
0
Re
Im
-1/T
d
Ingeniera de Control
15
Regulador PID
( ) ( ) [ ]
s T
s T s T
K s R
s T
s T
K
s X
s Y
s R
R Z
s C R s C R s C R
s C
Z
i
d
i
e
r

) 1 )( 1 (
) (
)

1
1 (
) (
) (
) (
1 1

1
2 1
1
2 3 3 3 2 2
2
+ +
=
+ + = =

=
+ + + =
x(t)
+
_
C
3
R
1
y(t)
R
3
R
2
C
2
Ganancia [dB]
A(e)
Fase []
+(e)
1/T
1
+20 dB/dec
e [rad/s] 0.1/T
1
10/T
2
+90/dec
-90
90
-20 dB/dec
1/T
2
0.1/T
2
10/T
1
+45/dec
+45/dec
Re
Im
-1/T
2
-1/T
1
Ingeniera de Control
16
Efectos de los Reguladores PID
Regulador P: Aumenta la ganancia de la cadena directa del sistema. Reduce los
errores en rgimen permanente. Modifica el transitorio y puede tender a desestabilizar
el sistema en muchos casos si K aumenta demasiado.
Regulador I: Aumenta el tipo de la cadena directa del sistema. Mejora los errores en
rgimen permanente. Anula el efecto sobre el rgimen permanente del sistema, de las
perturbaciones que afectan al sistema entre el regulador y la salida.
Regulador PI: Aumenta la ganancia y el tipo de la cadena directa del sistema,
combinando los efectos de los dos reguladores anteriores. Si el cero se encuentra muy
prximo al origen con respecto a los polos dominantes del sistema, apenas modifica el
transitorio del sistema comparado con un regulador P con la misma ganancia K.
Regulador PD: Su ganancia, polo y cero permiten modificar la situacin final de los
polos dominantes del sistema en bucle cerrado. Permite definir el comportamiento
transitorio del sistema. Por lo general estabiliza el sistema si se utiliza un valor de
ganancia K moderado. Es muy sensible a perturbaciones de alta frecuencia.
Regulador PID: Es un compendio de los efectos de los reguladores anteriores.
Ingeniera de Control
17
Diseo de un Regulador P
( )
( )
[
[
=
=
+
+
= =
n
i
i
m
j
j
H G R
p s
z s
K K s H s G K s R
1
1
) ( ) ( ) (
X(s)
G(s)
+
_
Y(s)
R(s)
H(s)
M(s)
u
Re
Im
e
d
Regin donde se cumplen
las especificaciones
K
R
=0 K
R
=0
K
R2
| K
R
inf
K
R1
Se traza el L.R. con R(s)=K
R
y se
determina K
R
tal que: K
R1
<K
R
<K
R2
Para unas determinadas especificaciones,
por ejemplo:
B
arctg B e M
A
A t
g
p
d
d
p
ln
cot
t
u
t
e
e
t
u t

s s =
> s =

Ingeniera de Control
18
Diseo de un Regulador PD (I)
( )
( )
[
[
=
=
+
+
=
+
+
=
n
i
i
m
j
j
H G R
p s
z s
K K s H s G
b s
a s
K s R
1
1
) ( ) ( ) (
X(s)
G(s)
+
_
Y(s)
R(s)
H(s)
M(s)
u
Re
Im
e
d
Regin donde se cumplen
las especificaciones
Punto ms prximo a las
ramas del L.R. actual
K
R1
Se traza el L.R. con R(s)=K
R
Para unas determinadas especificaciones,
por ejemplo:
B
arctg B e M
A
A t
g
p
d
d
p
ln
cot
t
u
t
e
e
t
u t

s s =
> s =

Ingeniera de Control
19
Diseo de un Regulador PD (II)
45
Re
Im
5
K
R
= 27.3
-1 -4 -5
45 % 3 . 4 ; 5 63 . 0
5
s s > = s u e
t
p d p
M t
Re
Im
5
K
R
= 56
-12 -6 -5.4
50
M
p
= 8.1 %
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
p
= 0.55 s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
M
p
= 12 %
t
p
= 0.58 s
t
p
= 0.62 s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
M
p
= 20.4 %
Re
Im
5
K
R
= 42
-10 -6 -7.3
23.2
Re
Im
5
-2.5
-5
-5
Re
Im
5
-3.8
-5
-5
-6 -7.3
Re
Im
5
-5
-5
-5.4 -6
10
6
42 ) (
+
+
=
s
s
s R
1 ) (
) 4 )( 1 (
1
) (
3 . 27 ) (
=
+ +
=
=
s H
s s
s G
s R
12
4 . 5
56 ) (
+
+
=
s
s
s R
Ingeniera de Control
20
Diseo de un Regulador PD (III)
u
p2
Re
Im
-b
|
-a

u
p1
o
-p
2
-p
1
{ }
t u u u u u u | o
t u u u | u u u o
t u | u o
| o
) 1 2 ( ) ... ( ) ... (
) 1 2 ( ) ... ( ) ... (
,... 3 , 2 , 1 , 0 ) 1 2 ( : argumento del Criterio
: n compensaci de ngulo del Obtencin
2 1 2 1
2 1 2 1
1 1
+ + + + + + + + = =
+ = + + + + + + + +
= + =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=

= =
q
q
q q
zm z z pn p p
pn p p zm z z
n
i
pi
m
j
zj
NOTA: Cuando tiene un valor grande se
suele construir el regulador con ms de una
pareja polo-cero. Cada pareja compensa
una parte del ngulo de compensacin
para completar el total:
R(s)=K
R
(s+a)
n
/(s+b)
n
Ingeniera de Control
21
Diseo de un Regulador PD (IV)
o=90
Re
Im
-b
|

-a

o
Re
Im
-b
|
-a

o
Re
Im
-b
|
-a
bisectriz
/2
/2
o=
Re
Im
|=0
-a

Criterios para la disposicin del ngulo de compensacin

Criterio de la Vertical Criterio de Cancelacin
Criterio de la Bisectriz Criterio del polo en el infinito
Se obtiene un PD ideal R(s)=K
R
(s+a)
Ingeniera de Control
22
Diseo de un Regulador PD (V)
Re
Im
-b -a -p
2
-p
1
n
b
n
1
n
2
m
a
m a
n b
H G
R
m a
n b
H G R
m
j
j
n
i
i
H G R
m m m m
n n n n
K K
K
m m m m
n n n n
K K K
z s a s
p s b s
K K K
...
...

1
...
...

: mdulo del Criterio

: regulador del K la de Obtencin
2 1
2 1
2 1
2 1
1
1
R
= =
+ +
+ +
=

[
[
=
=
Ingeniera de Control
23
Diseo de un Regulador PI
El regulador PI aumenta el tipo del sistema
al aadir polos sobre el origen de
coordenadas del plano complejo:
La constante del PI suele ser 1 para que no modifique el diseo de compensacin del
rgimen transitorio que se pueda haber realizado previamente.
El cero se coloca muy prximo al origen, tanto como sea posible, aunque se puede
utilizar como criterio vlido que su distancia al origen de coordenadas sea, al menos,
inferior a la dcima parte de la distancia de los polos dominantes diseados para M(s)
al eje imaginario. Eso hace que el nuevo par polo-cero que introduce el regulador PI
en el sistema apenas modifique el Lugar de las Races del sistema; por lo tanto,
apenas vara la situacin de los polos en Bucle Cerrado del sistema y, en
consecuencia, apenas modifica su respuesta transitoria.
s
c s
s R
+
= ) (
Re
Im
-c
d
c<d/10
Ingeniera de Control
24
Time(sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
StepResponse
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time(sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
StepResponse
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time(sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
StepResponse
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Ingeniera de Control
Regulador PI (II): Efecto del cero sobre el transitorio del error
25
Control de las Perturbaciones (I):
Interesa que la ganancia del sistema en rgimen permanente ante las
perturbaciones sea cero y que el transitorio tenga una oscilacin y duracin
mnimas.
n perturbaci la ante FdT
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
entrada la ante FdT
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s H s G s R
s G
s Z
s Y
s N
s H s G s R
s G s R
s X
s Y
s M
+
= =
+
= =
X(s)
+
_
Y(s)
R(s) G(s)
H(s)
Z(s)
+
+
X(s)
+
_
Y(s)
R(s) G
2
(s)
H(s)
Z(s)
+
+
G
1
(s)
n perturbaci la ante FdT
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
entrada la ante FdT
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
2
2 1
2 1
s H s G s G s R
s G
s Z
s Y
s N
s H s G s G s R
s G s G s R
s X
s Y
s M
+
= =
+
= =
-2 0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
z(t)
y(t)
-2 0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
y(t)
z(t)
A)
B)
Si: A) R(s) es de Tipo 0
B) R(s)G
1
(s) es
de Tipo 0
Si: A) R(s) es de Tipo 1
B) R(s)G
1
(s) es
de Tipo 1
Ingeniera de Control
26
Control de las Perturbaciones (II):
Estabilidad: Es la misma ante la entrada y la perturbacin. Los polos son las
races de la ecuacin caracterstica 1+R(s)G(s)H(s).
Rgimen permanente: Si existe un integrador (polo en el origen) entre la
entrada y la perturbacin (normalmente en R(s)), su accin integral anula al menos
el e
p
en rgimen permanente y adems hace que la ganancia del sistema en
rgimen permanente ante la perturbacin sea nula.
0
) ( ) ( ) ( 1
) (

1
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (

1
) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (

1
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (

1
) (
1
) (
) ( 0; Tipo ) ( 1; Tipo ) ( : si ejemplo, Por
0
0
0
0 0
=
+
=
+
= =
=
+
=
+
= =
=

s H s G s R
s G
s
s lim y
s H s G s R
s G
s
s Y
s
s Z
h s H s G s R
s G s R
s
s lim y
s H s G s R
s G s R
s
s Y
s
s X
s H lim h s G s R
s
s
s
Rgimen transitorio: Las respuestas transitorias de M(s) y N(s) estn
relacionadas, comparten el mismo denominador aunque tienen distinto numerador.
Hay que buscar una combinacin de ceros y polos para ambas funciones de
transferencia que den un comportamiento aceptable en ambos casos.
-2 0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
y(t)
z(t)
-2 0 2 4 6 8 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
e
p
=0
h
0
y(t)
x(t)
Ingeniera de Control