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Transmite movimiento a un seguidor por
simple contacto fsico.
Mecanismos de barras
Mecanismo a base de barras para lograr
prcticamente cualquier trayectoria
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Ejercicios de Prctica
1.- Considere el mecanismo de la figura. Se proporcionan los siguientes datos: AB=0.15 m, AC=0.1 m,
CD = 0.15 m, DF = 0.40 m, AG = 0.30 m y = 30.
a) Construya este mecanismo en Matlab.
b) Sabiendo que para todo en el I y IV cuadrante x
D
x
C
y para todo en el II y III cuadrante x
D
x
C
,
determine las trayectorias del mecanismo.
c) Construya el avi de este mecanismo.
Respuestas
(a)
(b)
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2.- Considere el brazo robot de 2 GDL de la figura.
Parmetro Valor
r1 1
r2 0.8
rc1 0.5
rc2 0.1
m1 2.5
m2 1.8
m3 2
I1 0.15
I2 0.05
a) Analice este mecanismo con el mtodo de restricciones simultneas
b) Simule el sistema en Simulink con los datos proporcionados
c) Suponga la posicin inicial de la figura (1) y ambos motores apagados. El brazo caer entonces por
su propio peso (fig. (2)). Demuestre que la posicin de m3 se comporta de la sig. forma.
c) Suponga la misma posicin inicial y el motor de la base proporcionando un torque de 50 N-m.
Demuestre que la posicin de m3 sigue el comportamiento de la sig. figura.
motores
Nota: Es necesario
considerar cierta
disipacin de energa.
Incluir friccin en el
modelo