1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA APLICADA










CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL







REPRESENTACION EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE
SISTEMAS DINAMICOS






2009
2


ESPACIO DE ESTADOS

Introduccin.- Un sistema dinmico se describe mediante una serie de ecuaciones
diferenciales, en las cuales el tiempo es la variable independiente. Con la notacin
matricial, puede expresarse una ecuacin diferencial de n-simo orden mediante una
ecuacin diferencial matricial de primer orden. Si n elementos del vector son un
conjunto de variables de estado, la ecuacin diferencial matricial es una ecuacin de
estado.

Representacin en el espacio de estados cuando la funcin de excitacin no
contiene trminos derivados.-
Consideremos el siguiente sistema de n-simo orden

) ........( .....
1
) 1 (
1
) (
o u y a y a y a y
n n
n n
= + + + +

Definimos
) 1 (
3
2
1
..
.

=
=
=
=
n
n
y x
y x
y x
y x

Entonces la ecuacin (o) se escribe como sigue:
u x a x a x
x x
x x
x x
x x
n n n
n n
+ =
=
=
=
=

1 1
1
4 3
3 2
2 1
....
.
.

3

Esto tambin se puede expresar como:
Bu Ax x + =

Donde:
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=

1
0
.
0
0
,
.
1 . 0 0 0
. . . . .
0 . 1 0 0
0 . 0 1 0
,
.
1 2 1
2
1
B
a a a a
A
x
x
x
x
n n n
n

La salida ser:
| |
(
(
(
(

=
n
x
x
x
y
.
0 . 0 1
2
1

que ser
Du Cx y + =

donde
| | 0 . 0 1 = C
obsrvese que d =0
esta ser la funcin de transferencia de la forma:




Ejemplo 1 Consideremos el sistema mecnico que aparece en la siguiente figura:


K

u(t)


y(t)

b

n n
n n
a s a s a s
s U
s Y
+ + + +
=

1
1
1
...
1
) (
) (

m

4

se supone que el sistema es lineal, la excitacin externa es u(t), que es una fuerza y la
salida es el desplazamiento de la masa y(t). Este sistema tiene una sola entrada y una
sola salida y la ecuacin diferencial que lo describe ser:
u ky y b y m = + +

.
Este sistema es de segundo orden, por lo tanto definimos las variables de estado
) ( ) (
) ( ) (
2
1
t y t x
t y t x

=
=

Obtenemos

u
m
y b ky
m
x
x x
1
) (
1
2
2 1
+ =
=

Expresado de otra manera
u
m
x
m
b
x
m
k
x
x x
1
2 1 2
2 1
+ =
=

La ecuacin de salida es
1
x y =

En forma matricial se escribe:
(
(

+
(

(
(

=
(

m
x
x
m
b
m
k
x
x
1
0 1 0
2
1
2
1

u
La ecuacin de salida es

| |
(

=
2
1
0 1
x
x
y

la forma estndar
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =

Donde:
| | 0 , 0 1 ,
1
0
,
1 0
= =
(
(

=
(
(

= D C
m
B
m
b
m
k
A



5

Ejemplo 2: Considrese un circuito RLC
L R


ei C e0



Obtenemos
}
}
=
+ + =
idt
C
e
idt
C
Ri
dt
di
L e
o
i
1
1


Por lo tanto
i o o o
e
LC
e
LC
e
L
R
e
1 1
= + +


Tenemos
o
o
e x
e x

=
=
2
1

y tambin

1
x e y
e u
o
i
= =
=

Obtenemos
| |
(

=
(
(

+
(

(
(

=
(

2
1
2
1
2
1
0 1
1
0
1
1 0
x
x
y
u
LC
x
x
L
R
LC
x
x

Con lo cual tenemos el modelo matemtico.
Donde:
6

| | ] 0 [ 0 1
1
0
,
1
1 0
= =
(
(

=
(
(

=
D y C
LC
B
L
R
LC
A


PROGRAMAS CON MatLab QUE TRANSFORMAN DEL ESPACIO DE ESTADOS A
LA FUNCION DE TRANSFERENCIA Y VICEVERSA

Transformacin de la funcin de transferencia al espacio de estados
Tenemos
160 56 14
) (
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s
s U
s Y







Transformacin del espacio de estados a la funcin de transferencia

Tenemos
u
x
x
x
x
x
x
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

120
25
0
5 25 5
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1

| |
(
(
(

=
3
2
1
0 0 1
x
x
x
y







Programa 01

num= [0 0 1 0]
den=[1 14 56 160]
[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)
Programa 02
A=[0 1 0;0 0 1;-5 25 5];
B=[0; 25; -120];
C=[1 0 0]
D=[0]
[num, den]= ss2ft[A, B, C, D]
7


RELACION ENTRE EL MODELO DE ESTADOS Y LA FUNCION DE
TRANSFERENCIA

Tenemos
0 1
2
2
3
) (
a s a s a s
K
s G
+ + +
=

0 1
2
2
3
) (
) ( ) ( ) (
a s a s a s
s KU
s U s G s Y
+ + +
= =
Operando en cruz tenemos:

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) )( (
0 1
2
2
2
3
3
0 1
2
2
3
0 1
2
2
3
t Ku t y a t y
dt
d
a t y
dt
d
a t y
dt
d
a lleva nos que lo
s KU s Y a s sY a s Y s a s Y s
s KU a s a s a s s Y
= + + +
= + + +
= + + +

Si hacemos

dt
dx
dt
t y d
t x
dt
dx
dt
t dy
t x
t y t x
2
2
2
3
1
2
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
= =
= =
=

Podemos escribir:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( 0 0 ) (
0 ) ( 0 ) (
3 2 2 1 1 0 3
3 2
2 1
t Ku t x a t x t a t x a t x
t x t x
t x t x
+ =
+ + =
+ + =

Expresndolo en forma matricial:
) ( 0
0
1 0 0
0 1 0
) (
) (
) (
3
2
1
2 1 0 3
2
1
t u
K x
x
x
a a a t x
t x
t x
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

Esta forma es conocida como la forma cannica controlable.
Expresndolo en forma matricial compacta ser:
) ( ) ( ) ( t bu t Ax t x + =
..(1)
8


MATRIZ DE TRANSICION DE ESTADOS Y RESPUESTA EN EL TIEMPO
Denotamos la solucin de la ecuacin de estado homognea (cuando u(t) = 0)
) ( ) ( t Ax t x =

Como
x(t) = (t)x(0)
En donde (t) es una matriz de orden n x n y es la solucin nica de
(0) = I
Se puede deducir fcilmente que
( t ) = e
At
= L
1
[( sI A)
1
] = Matriz de Transicin de Estado (MTE)
Notar que la MTE es siempre no singular, a pesar de que A puede ser singular, ya que:

1
( t ) = e
A t
= ( t )
Para el caso no homogneo la solucin viene dada por:

Donde reconocemos a la integral de convolucin para el clculo de la parte forzada de
la respuesta.
Propiedades de la matriz de transicin de estados
1. (0) = e
A0
= I
2. (t) = e
At
= (e
-At
)
-1
= [(-t)]
-1
o bien:
-1
(t) = (-t)
3. (t1 + t2) = e
A(t1 + t2 )
= e
At1
e
At2
= (t1)(t2) = (t2)(t1)
4. [(t)]
n
== (nt)
5. (t2 t1)(t1 t0) = (t2 t0) = (t1 t0)(t2 t1)
EJEMPLO 1
Considrese el sistema

(

=
(

) (
) (
3 2
1 0
) (
) (
2
1
2
1
t x
t x
t x
t x

Debemos hallar la matriz de transicin de estados
( t ) = e
At
= L
1
[( sI A)
1
] = Matriz de Transicin de Estado (MTE)
Como
9

(

=
(

=
3 2
1
3 2
1 0
0
0
s
s
s
s
IA s







(

+ +

=


t t t t
t t t t
e e e e
e e e e
2
2 2
2 2 2
2
RPTA:



MATRIZ DE TRANSICION EN EL CASO NO HOMOGENEO

Si se aplica la transformada de Laplace a (1) tenemos









Donde [sI - A] es una matriz de n x n , si esta matriz tiene una inversa entonces (2)
tiene solucin y podemos obtener x(t).
10

La invertibilidad de sI A depende de su determinante si Det(sI A) es diferente de 0
la matriz es invertible.
Los valores para los cuales esta matriz no es invertible son importantes y corresponden
a los puntos singulares o polos de una funcin de transferencia.



Se demuestra que


Observamos que la solucin ser de la forma
}

+ =
t
t A At
d u e b x e t x
0
) (
) ( ) 0 ( ) ( t t
t

EJEMPLO 2
Considrese el sistema

) (
2
1
) (
) (
4 0
2 2
) (
) (
2
1
2
1
t u
t x
t x
t x
t x
(

+
(

=
(

Formamos
(

+
+
=
(

=
4 0
2 2
4 0
2 2
0
0
s
s
s
s
IA s

| |
{ }
{ }
(
(
(

+
+

+ +
=
+ +
(

+
+
=

=

4
1
0
4
1
2
1
2
1
) 4 )( 2 (
2 0
2 4
1
s
s s s
s s
s
s
A sI Det
A sI Adj
A sI

11

(

=
(
(
(
(

)
`

+
)
`

+
)
`

+
=

+
+

+ +
=

t
t t t
At
e
e e e
s
L
s s
L
s
L
s
s s s
L e
4
4 2 2
1
1 1
1
0
4
1
0
4
1
2
1
2
1
4
1
0
4
1
2
1
2
1

b d u
e
e e e
x
x
e
e e e
x
x
t
t
t t t
t
t t t
(
(

+
(

=
(

0
) ( 4
) ( 4 ) ( 2 ) ( 2
2
1
4
4 2 2
2
1
) (
0
) 0 (
) 0 (
0
t t
t
t t t

| |
b
d u e
d u e e d u e
x
x
e
e e e
x
x
t
t
t
t t
t
t
t
t t t
(
(
(
(

+
(

=
(

}
} }

t t
t t t t
t
t t t
0
) ( 4
0
) ( 4 ) ( 2
0
) ( 2
2
1
4
4 2 2
2
1
) ( 0
) ( ) (
) 0 (
) 0 (
0

EJEMPLO 3
) ( 1 ) ( ,
1
0
3 2
1 0
2
1
2
1
t t u u
x
x
x
x
=
(

+
(

=
(

| |
(

=
(

=
3 2
1
3 2
1 0
0
0
s
s
s
s
A sI
| |
| |
(

+ +

=
(
(
(

+
+
+

+
+
+

+ +

+
=
=
+ +
(

+
=
+ +
(

+
=

t t t t
t t t t
At
e e e e
e e e e
e
s s s s
s s s s
A sI
s s
s
s
s s
s
s
A sI
2 2
2 2
1
1
2 2 2
2
2
2
1
1
2
2
1
2
2
1
1
1
2
1
1
2
) 2 )( 1 (
2
1 3
2 ) 3 (
2
1 3

(
(

+
=
(

t t
t t
e e
e e
t x
t x
2
2
2
1
2
1
2
1
) (
) (