INSTITUTO TECNOLOGICO DE TEHUACAN DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA-ELECTRONICA

ALUMNOS: BERNABE CORTES CRISOSTOMO. NUMERO DE CONTROL 09360089 ANGEL PEREA ALVA NUMERO DE CONTROL 08360456

AREA: ING. ELECTRONICA.

MATERIA: CONTROL I.

REPORTES:

INDICE DE LA PRACTICA I: 1 SISTEMA DE CONTROL ON-OFF DE TEMPERATURA 1.1 Objetivo 1.2 Resumen 1.3 Introduccin 1.4 Desarrollo 1.4.1 Explicacin del diagrama a bloque 1.4.2 Explicacin del diagrama esquemtico por partes 1.4.3 Restador 1.4.4 Accin de control 1.4.5 Etapa de aislamiento 1.4.6 Etapa de potencia 1.4.7 Circuito abierto 1.4.8 Seal de salida del LM35 1.4.9 Acondicionamiento de seal 1.5 Mediciones 1.6 Material y equipo 1.7Conclusiones y observaciones 1.8 Apndice

SISTEMA DE CONTROL ON-OFF DE TEMPERATURA 1.1 Objetivo: Es disear e implementar un sistema de control on-off de temperatura, del cual se pretende ver las caractersticas y su comportamiento del sistema.

1.2 Resumen: En esta prctica se pretendi el diseo de un sistema de control on-off de temperatura. Como se podr observar a lo largo de su desarrollo este es un sistema de control de lazo cerrado debido a que en el existe una retroalimentacin con la que se regulara el sistema para as poder obtener el valor deseado a controlar, para ello se llevara a cabo el uso de las cuatro etapas primordiales de todo sistema de control que son la etapa de control, la etapa de aislamiento, la etapa de potencia y la etapa del censado o retroalimentacin. En base a esto se diseo el diagrama con el cual propusimos una fuente para el ajuste de seal que pasa por el restador que hace la relacin entre la seal de entrada con la de retroalimentacin para poder darnos el error, de ah pasa a lo que viene siendo la accin de control en la cual si el error es positivo nos entregara un voltaje para que el transistor se vaya a mas saturacin y esto nos permita hacer conmutar el relay para poder accionar la resistencia calefactora, en esta parte tambin va a estar introducida el LM35 (sensor de temperatura) dentro de la olla de agua para poder censar la temperatura a la que se encuentra el agua, de ah paso por un tratamiento de seal (se amplifico el Voltaje entregado por el LM35) para poder enviarlo al restador y as poder terminar el ciclo. Nota: cuando la seal de error es 0 o negativa sea menor que la seal de ajuste el comparador se ir a menos saturacin y ara que el relay no conmute por lo que no se prendera la resistencia. Para llevar a cabo todo esto fue necesaria la ayuda del Ing., checar lo visto en clases y consultar las hojas de datos de cada dispositivo que se uso dentro del sistema, es decir, de esta forma tener un mejor manejo sobre las conexiones, configuraciones y el material a utilizar. 1.3 Introduccin:

Los sistemas de control estn definidos como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados.

Y los cuales se basan en los diagramas a bloques que son modelos matemticos que nos permiten representar el control de sistemas fsicos o reales. Todo sistema tiene una variable de entrada y est compuesto por un sistema y una variable de salida, considerando cuatro variables. Las perturbaciones, las variables contraladas, las variables de control y las variables medidas. 1.4 Desarrollo: En esta primera prctica se llevo a cabo el diseo de un sistema de control onoff en base al diagrama a bloques que se describir a continuacin. 1.4.1 Explicacin del diagrama a bloques: En el diagrama a bloque de la figura 1 se muestra el comportamiento de un sistema de control on-off de temperatura en el cual se puede apreciar desde su entrada hasta su salida pasando por las cuatro etapas que debe contener cualquier sistema de control las cuales son la etapa de control, etapa de aislamiento, etapa de potencia y la etapa de ajuste o seal de retroalimentacin.

Figura 1: Diagrama a bloques de un sistema de control on-off de temperatura El siguiente diagrama a bloque est compuesto por los siguientes bloques y el punto de suma que simboliza la accin del restador: Ajuste de seal: sirve para obtener la seal de la temperatura deseada. Accin de control on-off:es aquel que nos da el voltaje para accionar la etapa de potencia. Opto acoplador: nos sirve para aislar la etapa de control de la etapa de potencia debido a que en la primera se manejan mV y en la segunda Volts. Amplificacin de potencia: nos sirve para entregarnos la energa necesaria para hacer conmutar el rele.

R Y R (resistencia y recipiente con agua):aqu es donde se encuentra la resistencia con la que se va a calentar el agua y el recipiente que contiene el agua Sensor (LM35): es el dispositivo que se encuentra dentro del recipiente con el cual vamos a medir la temperatura y que nos entrega una relacin de 1V=10C. Amplificacin: es el encargado de aumentar el voltaje del sensor (de mVolts a Volts), debido a que el restador hace la comparacin con el voltaje de la fuente (ajuste de seal) la cual esta dada en el rango de los volts.

La etapa de control est compuesta por el bloque de ajuste de seal el cual nos permitir controlar la temperatura deseada a obtener, el punto de suma que va a ser el comparador que se encargara de realizar una resta entre la seal deseada y la seal de error que viene de la seal amplificada del LM35.esta seal se dirigir a la accin de control que nos entregara un voltaje de 12 o -12 segn sea nuestra seal de error positiva, negativa o 0.de ah se pasara a la etapa de aislamiento que se encargara de separar la etapa de control de la etapa de potencia debido a que la primera trabaja con mAmpers y la segunda con Ampers. De ah pasara a la etapa de potencia la cual est compuesta por un transistor y un relevador que se mantendr activa mientras exista un error de ms saturacin y se apagara cuando el error sea cerro. En caso de que se haya ido a mas saturacin se accionara el relay que ira conectado a la resistencia que se encontrara en el recipiente con agua el cual se desea controlar su temperatura. De aqu saldr el LM35 que va a ser el sensor que nos de la seal de retroalimentacin la cual ser amplificada debido a que la seal que entrega es de mVolts y la seal de entrada es del valor de los volts

1.4.2. Explicacin del diagrama esquemtico por partes 1.4.3 Restador: Configuracin del op-amp en su forma de restador: el cual nos permitir obtener la diferencia entre la seal de entrada con la seal de retroalimentacin para poder obtener nuestra seal de error la cual va a ser enviada a la accin de control. En este caso las 4 resistencias del restador sern iguales (1K)

1.4.4 Accin de control: figura 1.2 El segundo op-amp de igual forma fue arreglado para que determine la accin de control (comparador), es decir compara el resultado de error con una de referencia en este caso es cero, por consecuencia nos dar dos resultados posibles que pueden ser a mas saturacin o menos saturacin dependiendo si el error es positivo o negativo. Compara entre las dos entradas y saca una salida en funcin de qu entrada sea mayor.

1.4.5 Etapa de aislamiento: En la etapa de aislador se introdujo un opto acoplador con el objetivo de obtener seales positiva, como tambin nos sirve para proteger todo el sistema en caso de alguna descarga ya que a partir de este etapa se maneja voltajes mucho ms altas . Para que este dispositivo opere correctamente se tuve que configurar de la siguiente manera agregndole un resistor de 1k, la entrada del diodo y otro de 10k en el emisor, posteriormente se alimento en el colector de 10 volts, como se indico en la hoja de datos.

1.4.6 Etapa de potencia: En la etapa de potencia se implemento una tip 120, por un nico motivo, resulta que la seal que sale de la terminal de opto es muy pequea, no lo suficiente para accionar el rel, es por eso que el dispositivo antes mencionado nos sirve para amplifica la potencia. La informacin que nos muestra su hoja de datos simplemente, hay que aadirle un resistor en la base, dependiendo de cuanto voltaje se desea obtener para activar el rele

1.4.7 Circuito abierto: Como interruptor se utilizo un rel que es el ms comn para sistemas de control off-on, en el cual se conecto en la resistencia elctrica. El rel que se utilizo requera una alimentacin de 5-12 volts, para activarse. Posteriormente se utilizo una resistencia elctrica (calentador), de corriente alterna, conectando a la lnea.

1.4.8 Seal de salida de LM35: Posteriormente con la ayuda del sensor Lm35 se obtuvo la temperatura del agua que calentaba la resistencia, se calibro de manera que diera 1c por 10mV Como nos muestra la tabla de la hoja de datos. Cin 150 C 25 C -55 C Vout 1500 mV 250 mV -550 mV

1.4.9 Acondicionamiento de seal: Como la seal de salida del sensor daba en mV, entonces se tuvo que acondicionar la seal con figurando un op-omp, de una manera que nos entregara una ganancia de 100. Como observamos, el voltaje de entrada, ingresa por el pin positivo, pero como conocemos que la ganancia del amplificador operacional es muy grande, el voltaje en el pin positivo es igual al voltaje en el pin negativo, conociendo el voltaje en el pin negativo podemos calcular, la relacin que existe entre el voltaje de salida con el voltaje de entrada haciendo uso de un pequeo divisor de tensin.

Por ltimo tendremos lo que va a ser nuestro diagrama esquemtico que nos quedo como se muestra a continuacin:

Figura 1.1 Diagrama esquemtico completo del sistema de control ON-OFF de temperatura

1.5 Mediciones:

Seal de entrada 4.0 V 4.0 V 5.0 V 5.0 V

Seal de salida 4.2 V 3.9 V 4.9 5.1

Seal de error -0.2 V 0.1 V 0.1 -0.1

Seal de accin de control -12.0 V 12.0 V 12.0 V -12.0 V

Respuestas
Off On On Off

1.6 Material y equipo: * Un protoboard * 3 op-opam (TL741) * 10 resistencias con rango de valores de 1 k a 10 k * Un opto acoplador (4N28) * Un TIP120

* Un diodo * Un rel * Un LM35 * una resistencia (calentador) * Fuentes voltaje simtricas * Caimanes

1.7 Conclusiones:

En esta primera prctica de sistema de control, llegamos a la respuesta previamente diseado e implementado con la ayuda de los diagramas, como el de bloques funcional y el esquemtico, en base al mismo recaudamos los diferentes elementos, informacin y equipo para cada etapa de funcin en el cual consista el sistema. Pasando en la parte de lo que es fsicamente el sistema de control ya en accin. Durante practica percatamos algunas cosas, como ya sabemos un sistema control automtico compara el valor efectivo de salida con el valor deseado, que determina una desviacin y produce unas seales pequeas que se reduce a cero, tambin llamado accin de control, pudimos ver que en la etapa transitorio hubo un sobre pico en la seal de retroalimentacin aproximadamente a 2 C. Todo esto lo pudimos hacer en base a los conocimientos adquiridos durante las clases, como tambin en el apoyo de las diferentes fuentes de informacin Como ya se platico anteriormente, el principal trabajo de esta prctica fue la manipulacin de las seales, el acondicionamiento, la resta, la comparacin, mejoramiento en cuanto a potencia entre otras. As es como se desarrollo nuestra prctica del sistema de control.

Observaciones

Observamos que antes de que se mantuviera en el valor desado hubo caidas de voltaje, debido al consumo de energia que se suministraba los dispositivos, esto nos ocaciono un pequeo retardo para que rele accionara.

1.8 Apndice: Hoja de datos LM741 (amp-op)

Hoja de datos optoacoplador (MOC 4N27)

Hoja de datos del TIP120 (potencia)

Hoja de datos del sensor de temperatura LM35

Rel

Voltajes de alimentacin 5-12 volts

INDICE DE LA PRACTICA 2: 2 CONTROL DE TEMPERATURA MEDIANTE UN SISTEMA DE CONTROL ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL. 2.1 Objetivo 2.2 Resumen 2.3 Desarrollo 2.3.1 Clculos 2.4 Conclusiones

CONTROL DE TEMPERATURA MEDIANTE UN SISTEMA DE CONTROL ONOFF CON BRECHA DIFERENCIAL

2.1 Objetivo

Es implementar la brecha diferencial en la accin control encendido-apagado, con el propsito de aumentar la estabilidad del sistema.

2.2 Resumen El On off de temperatura tiene dos tipos de posiciones estables conmutando entre uno y otro, es decir segn el valor de entrada variable del error y el valor de referencia.. Para evitar que el control conmute en forma descontrolada, la variable cambiar de valor slo cuando el valor de referencia presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo dentro del cual el accin de control no conmuta. La brecha diferencial permite que la accin de control no conmute indiscriminadamente ante pequeas variaciones de la variable de error (en general debido a ruidos). Estos a su vez nos ayuda a proteger el sistema por qu lo vuelve ms controlado ante las seales de salida del sensor, y mantiene una mejor estabilidad.

2.3 Desarrollo

La brecha es ms que nada es el rango en el que debe moverse la seal de error en el comparador (accin de control) antes de que se accione. Esto provoca que la seal de referencia mantenga su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero. La representacin del rango o intervalo en la cual la seal va estar variando constantemente antes de que se active o se desactive el rel, es decir la banda muerta de la brecha se ilustra en la figura 2.1

Figura 2. Diagrama a bloques que representa el control encendido-apagada con brecha diferencial.

La magnitud de la brecha diferencia se determino a partir de las consideraciones de los rangos a moverse derecha e izquierda, es decir a lado positivo y al lado negativa. Para obtener esta consideracin fue posible modificar el comparador de nuestro sistema. Es decir se le implemento una configuracin como se muestra esquemticamente en la figura 2.2.

Figura 2.1 Diagrama esquemtico del accin de control con brecha diferencial.

Por consiguiente se realizaron algunas operaciones para determinar los valores de las resistencias, en base al intervalo que se desea mover, en nuestro caso solicitamos un rango de +3 y -3

2.3.1 Clculos

Formulas para calcular la brecha diferencial es la sig. :

Tomando en cuenta que nuestro voltaje de referencia es de 0, el voltaje de salida es de 10 y nuestro voltaje de entrada va a ser el de la brecha diferencial que para este caso nosotros la propusimos de 3 grados (.3v) tendremos que la formula ser la siguiente:

Despejando R1 y proponiendo que nuestra R2 sea 320 Tendremos:

2.4 Conclusiones

En esta segunda practica se pretendi estabilizar mas el sistema implementado la brecha diferencial, que nos permite establecer un intervalo en el cual al hacer comparacin de la seal de error y el valor de referencia, es decir en la accin de cotrol se active y se desactive teniendo presente el rango de los grado previamente solicitados (+3C y 3). Se hace esto con la finalidad de tener ms dominio automtico (control) del sistema, ya que estamos censando temperaturas liquidas, podemos encontrar algunos lquidos que es difcil de controlar su temperatura, por lo mismo que existen burbujeo entre otras cosas, para evitar un descontrol en encendido y apagado del sistema, hay que tener cuenta lo anteriormente explicado y practicado. En nuestro caso nos toco trabajar con el agua, y no hubo mayor problema operarlo.

INDICE DE LA PRACTICA 3: 3. UN SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD PROPORCIONAL (P) 3.1 Objetivo 3.2 Resumen 3.3 Introduccin 3.4 Desarrollo 3.4.1 Explicacin del diagrama a bloques 3.4.2 Explicacin del diagrama esquemtico por partes 3.4.3 Restador 3.4.4 Accin de control (Proporcional P) 3.4.5 Etapa de potencia 3.5 Clculos 3.6 Mediciones 3.7 Material y equipo 3.8 Conclusiones 3.9 Apndice

3.1 Objetivo Es disear e implementar un sistema proporcional (P) para controlar un motor de CD, donde se esperan observar todas las caractersticas y el funcionamiento del sistema.

3.2 Resumen: En esta prctica se diseo un sistema de control de velocidad proporcional de un motor CD. . Como se podr ver el desarrollo este es un sistema de control de lazo cerrado debido a que en el existe una retroalimentacin con la que se ajusta el sistema para as poder obtener la velocidad deseado, para ello se llevara a cabo el uso

de la siguientes etapas. La etapa de control, la etapa, la etapa de potencia y la etapa del transductor o retroalimentacin. Mediante esta informacin se diseo el diagrama, se propuso una fuente de alimentacin para al ajuste de seal que pasa por el restador, en la cual es la relacin entre la seal de salida del transductor, es decir la diferencia de salida del transductor o el retroalimentacin con la fuente es error. De aqu se pasa a lo que viene siendo la accin de control, en la cual se va a trabajar la proporcionalidad en base el error. Cuando la velocidad del motor disminuye el voltaje de salida del generador tambin disminuye, por lo tanto la diferencia voltaje en restador es mayor y esto lo que va estar recibiendo el motor, y es lo que el motor vuelva a mantenga su velocidad. Entonces el transductor o el generador es lo que va estar regulando la velocidad del motor. Por medio del retroalimentacin,

3.3 Introduccin: Accin Proporcional Una ventaja de esta estrategia de control, es que slo requiere del clculo de un parmetro (ganancia K c ) y, adems, genera una respuesta bastante instantnea . Sin embargo, el controlador proporcional posee una caracterstica indeseable, que se conoce como error en estado estacionario La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin Se entiende como error la diferencia entre la seal de referencia y el valor medido, ya que el error realmente producido se mide en forma de tensin. Se puede realizar una correlacin entre la medida que da el visor en el multimetro y la tensin medida a la salida del sistema, de modo que se pueden relacionar linealmente la velocidad con la tensin medida a la salida:

3.4 Desarrollo 3.4.1 Explicacin del diagrama a bloques

Figura 3: Diagrama a bloques de un sistema de proporcional de velocidad El anterior diagrama a bloque est compuesto por los siguientes bloques como entra una fuente de alimentacin y el punto de suma que nos representa la accin del restador: Accin de control proporcional es la que nos permite dar una ganancia de voltaje para que despus nos transfiera en la etapa de potencia. Etapa de potencia consiste de un amplificacin de potencia: nos sirve para que nos proporcione la energa necesaria para hacer mover el motor. da Transductor (generador): es el dispositivo que se encuentra acoplado con el motor la cual no s entrega un voltaje dependiendo de la velocidad del motor forma un lazo cerrado..

3.4.2 Explicacin del diagrama esquemtico por partes 3.4.3 Restador

Este es la manera de configuracin el op-amp para que funcione como un restador: el cual nos permitir obtener la diferencia entre la seal de entrada de la fuente con la seal de retroalimentacin proveniente del generador para

poder obtener nuestra seal de error la cual va a ser enviada a la accin de control es decir al proporcional.. En este (1K) caso las 4 resistencias del restador sern iguales

3.4.4 Accin de control (proporcional P)

En este diagrama se muestra la configuracin de un proporcional P, esto nos permite obtener una ganancia con respect a la seal de error, con la ayuda de un resistor fijo y variable, donde la variable nos permitir ajustar la ganancia desea previamente calculada, tomado como base el resistor fijo con valor propuesto.

3.4.5 Etapa de potencia

En la etapa de potencia se implemento dos tip 120 NPN y tip 125 PNP, por dos motivo, resulta que la seal que sale de la terminal de proporcional es muy pequea, no lo suficiente para mover el motor, entonces estos dos dispositivo se conectaron de tal manera que se amplifique la potencia, como tambin determinara el giro del motor en un sentido que depender entre los dos transistor, es decir cuando el error sea negativo el giro ser lo inverso, por el transistor PNP.

Figura 3.1 Diagrama esquemtico completo de un sistema proporcional de velocidad 3.5 Clculos

Donde, la ganancia del controlador es = 3.6 Mediciones = 3.03

Voltaje de alimentacin 2V 3V 4V 5V 6V

Voltaje de referencia 5V 5V 5V 5V 5V

Voltaje del generador 3.0V 4.2V 5.5V 7.0V 8.0.V

Seal de error 2V 0.8V -0.5V -2V -3V

3.7 Material y equipo * Un protoboard * 1 op-opam (TL741) * 3 resistencias dos fijos (1 k), una variable (10 k) * Un TIP120 NPN * Un TIP125 PNP * Dos motores * Fuentes voltaje simtricas * Caimanes

3.8 Conclusiones Sistema de control en lazo cerrado: lo que podemos concluir es que este sistema son como las anteriores en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de la referencia (fuente de alimentacin), pues al calcular la seal de error, a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado. Tambin se puede mencionar que el error fue siempre diferente de cero en nuestro caso fue de un rango de 2 V a 3V variadas segn la seal de entrada aun cuando se modifica el voltaje de entra nunca se logro obtener un error de cero, otro observacin es el motor, es directamente proporcional al generador.

3.9 Apndice Hoja de datos de op-amp

Hoja de datos del TIP120

Hoja de datos del TIP125

INDICE DE LA PRCTICA 4 4.- PASO PARA CALCULAR LA FT DE UN MOTOR DE CD 4.1Objetivo 4.2 Resumen 4.3 Introduccin 4.4 Desarrollo 4.5 Clculos 4.6 Ejemplos 4.7 Material y equipo 4.8 Conclusiones y observaciones FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CD 4.1 Objetivo: hallar de manera experimentar la FT de un Motor de CD 4.2 Resumen: En esta prctica se pretende obtener la FT del motor de CD a partir de la respuesta en el tiempo y algunos otros parmetros como lo son: , Es y Kv del generador con ayuda de tabla y graficas que se podrn observar durante el desarrollo. 4.3 Introduccin: Para poder tener un uso adecuado del motor de CD es indispensable saber su comportamiento de este por ello es necesario saber calcular la FT de nuestro motor a travs de la practica debido a que no siempre nuestro motor ser nuevo y a veces no contaremos con su hoja de datos como es nuestro caso. 4.4 Desarrollo: Primero se llevo el llenado de la siguiente tabla para poder calcular nuestra Kg Para ello se utilizo un tacmetro el cual nos entrega la W(t) en rpm para cada valor de Vg W(t) rpm Vg W(t) rad/seg 90 2.80 9.42 210 3.05 21.99 300 3.30 31.41 400 4.58 41.88 501 5.25 52.46 620 6.84 64.92 730 7.20 76.44 810 8.60 84.82 900 9.10 94.24 1010 10.30 105.76 1100 11.20 115.19

1220 1300 1430 1550 1610 1770 1800 2000

12.05 12.90 13.30 13.80 13.90 14.00 14.05 14.00

127.75 135.13 149.74 162.31 168.59 180.11 188.49 209.43

Una vez teniendo la tabla se obtuvo la siguiente grafica:

En esta grafica se muestra el comportamiento de los motores acoplados De los cuales en el eje x se encuentra nuestra W (t) dada en rad/seg Y en el eje vertical nuestra Vg en Volts.

Tambin se puede observar que aproximadamente a partir de los 4v hasta los 11 v presenta una linealidad

De aqu ya podemos calcular nuestra Kg la cual ser igual a nuestra pendiente en la parte lineal para ello se tomaron dos puntos de la recta P1= (64.92, 6.84) y P2= (105.76, 10.30) y se utilizo la siguiente formula Nuestro Kg nos da

Ahora pasamos a obtener la respuesta en el tiempo de nuestro motor de CD cuando se le suministra un voltaje de 4V la cual nos dio una grafica como se muestra en la parte de abajo: La grafica de la izquierda nos muestra la respuesta en el tiempo de nuestro motor vista en el osciloscopio. En el eje horizontal nos muestra el tiempo en ms y el eje vertical el voltaje de salida en volts.

Mediante la anterior grafica obtuvimos los siguientes datos. Vg(t) = 10.2V Del cual nuestra 120ms

4.5 Clculos: Teniendo en cuenta de que: Siendo k el valor de Vg para un escaln de 4 volts Tendremos que por lo que para que sea un escaln unitario se divide entre cuatro el Vg, nos queda Sustituyendo Vg por en la ecuacin

La FT experimental de nuestro motor de un volts.

para una escaln unitario

4.6 Ejemplos: Usando el teorema del valor finito: Para una entrada R(S) de 2/s

P7una entrada R(S) de 4/s

Para una entrada R(S) de 6/s

4.7 Material y equipo: Osciloscopio Multimetro Tacmetro Motores acoplados Puntas caimn-caimn

4.8 Conclusiones y observaciones: En esta prctica se vio la forma en que se puede calcular la FT a partir de los motores, para ello es indispensable obtener primero la respuesta en el tiempo de dichos motores as como haber calculado nuestra Kg debido a que lo que nos entrega a la salida es que vendra siendo igual a por lo cual una vez despejando y aplicando el teorema del valor finito obtendremos la .

FT del motor con respecto a

En esta prctica pudimos observar que independientemente de que aplicramos un volteja de tipo escaln de cualquier valor en su entrada nuestra siempre va a ser de 120ms para este motor eso se debe a que no importa

que tanto voltaje le des en su entrada, del motor.

es una constante de las caractersticas