Tema 7

Teora de Sistemas
Compensacin
Ces areo Raim undez
Depto. de Ingeniera de Sistemas y Autom atica
ETSII-Vigo
Teora de Sistemas p. 1/100
TEMA 7 - Compensacin.
Objetivos de control.
Estabilidad y Prestaciones.
Seguimiento a Consigna
Rechazo de Perturbaciones
Compensaciones tpicas: PD, PI, PID.
Compensaciones tpicas: redes de adelanto, atraso y

atraso-adelanto
Compensacin por realimentacin de estado.

Objetivos de Control
El establecimiento del lazo cerrado como paradigma de realimentacin se debe a las
caractersticas muy superiores de este arreglo, cuando comparado con la operacin de
sistemas en lazo abierto. Como prestaciones bsicas deseadas en la estructura en lazo
cerrado se pueden citar:
1. Seguimiento de seales de referencia.
2. Rechazo de perturbaciones externas.
3. Comportamiento insensible a variaciones en la planta.
4. Rechazo de errores de medida.
El arreglo de lazo cerrado cuyos elementos parametrizables son: CONTROLADOR y
PRE-FILTRO debe proporcionar en el mejor grado posible, prestaciones adecuadas ( de
compromiso ) as como el mantenimiento de la siempre esencial ESTABILIDAD DE
LAZO CERRADO.
+
-
+
+
+
+
Y
r
(s)
Y (s)
U(s)
G
c
(s)
G
p
(s)
E(s)
s
(s)
o
(s)
Y (s) =
G
p
(s)G
c
(s)
1 + G
p
(s)G
c
(s)
Y
r
(s) +
1
1 + G
p
(s)G
c
(s)
s
(s)
G
p
(s)G
c
(s)
1 + G
p
(s)G
c
(s)
o
(s)
E(s) =
1
1 + G
p
(s)G
c
(s)
Y
r
(s)
1
1 + G
p
(s)G
c
(s)
s
(s)
1
1 + G
p
(s)G
c
(s)
o
(s)
|Y
r
(j)|
r

0
|
o
(j)|
Supondremos que
r

o
donde:

r
= rango de frecuencias de la seal de referencia.

o
= rango de frecuencias del ruido de medida.
Segn la formacin de Y (j)
Para
r
debemos obtener Y (j) Y
r
(j) o sea que |G
p
(j
r
)G
c
(j
r
)| 1
Para
o
debemos obtener Y (j) 0 o sea que |G
p
(j
o
)G
c
(j
o
)| 1
Segn la formacin de E(j)
Se desea que para
r

o
se tenga |G
p
(j)G
c
(j)| 1
Conforme se puede constatar es necesario efectuar un compromiso en la eleccin de G
c
(s)
Especicaciones de Diseo
Las especicaciones de diseo pueden formularse en el tiempo o en frecuencia.
Tambin pueden exigirse especicaciones en ambos dominios. Las especicaciones
temporales normalmente se relacionan con la respuesta del lazo cerrado a escaln y
son:
Error en rgimen permanente a entradas tipo. (e())
Sobreoscilacin mxima permitida.(SO)
Tiempo de asentamiento. (t
a
)
Tiempo de subida (t
r
) y tiempo de pico (t
p
).
Ya las especicaciones en frecuencia se piden sobre el lazo abierto y cerrado y son:
Lazo abierto
Margen de fase. (MF)
Margen de ganancia. (MG)
Lazo cerrado
Ancho de banda. (BW)
Pico de resonancia y frecuencia de resonancia. (M

r
,
r
)
Introduccin a la Compensacin
Ante la imposibilidad de obtener estabilidad de lazo
cerrado a travs de compensadores proporcionales se
incluye una gama dinmica en el compensador para as
modelar el comportamiento en lazo cerrado del conjunto
planta-compensador, asegurndose estabilidad y
prestaciones. La estructura de los compensadores aqu
tratados ser pues:
G
c
(s) = k
c
G
d
(s)
Para el controlador proporcional tendremos: G
d
(s) = 1
Introduccin a la Compensacin
De acuerdo con su comportamiento en una gama de frecuencias determinada, los
compensadores bsicos se clasican como:
Adelantadores de fase: Proporcionan fase positiva en un rango determinado de

frecuencias.
G
d
(s) =
_
s/z + 1
s/p + 1
, 0 < z < p, PD(s), p z, p
_
Atrasadores de fase: Proporcionan fase negativa en un rango determinado de

frecuencias.
G
d
(s) =
_
s/z + 1
s/p + 1
, 0 < p < z, PI(s), z p 0
_
Atrasadores-Adelantadores: Proporcionan fase negativa y luego positiva en un

determinado rango de frecuencias.
G
d
(s) =
__
s/z
1
+ 1
s/p
1
+ 1
__
s/z
2
+ 1
s/p
2
+ 1
_
, 0 < p
1
< z
1
z
2
< p
2
, PID(s)
_
PD(s)
El PD(s) = K
p
+ K
d
s o adelantador puro, sirve para inyectar atenuacin en los sistemas en que
se aplica. Comparando las compensaciones con K
d
= 0, K
d
> 0 conforme gura tendremos:
K
p
+ K
d
s
Y
r
Y
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
G(s) =
(K
p
+ K
d
s)
2
n
s
2
+ (2
n
+
2
n
K
d
)s +
2
n
K
p
=
Y
Y
r
y + (2
n
+
2
n
K
d
) y +
2
n
K
p
y =
2
n
K
d
y
r
+
2
n
K
p
y
r
, (K
d
> 0)
y + 2
n
y +
2
n
K
p
y =
2
n
K
p
y
r
, (K
d
= 0)
PD
= 1 +

n
K
d
2
Observar que la atenuacin con PD (
PD
) puede ser mucho mayor que sin PD ()
PD(s)
El proceso tiene la misma estructura que el presentado en la gura.
M
K
x
F
cuyo modelo mecnico viene dado por

M x + x + Kx = F x +
M
x +
K
M
x =
1
M
u
x +
n
x +
2
n
x =
1
M
u
donde
n
=
K
M
y =

MK
. Para K = C
te
, M = C
te
, = (disipacin)
PD(s)
La gura presenta la respuesta a escaln de la planta G
c
(s)G
p
(s) en lazo cerrado, para
diversos valores de K
d
.
0
0.1
0.5
1
2
G
p
(s) =
1
s
2
+ 0.4s + 1
G
c
(s) = 1 +K
d
s
Relaciones tiles
SO = e
tan
t
a
=
1
log
_
20
cos
_
t
p
=

=
1
t
a
log
_
20
_
log
2
SO +
2
_
= arctan
_
log SO
_
log es el logaritmo natural cuya base es e
C
= sin()
n
Compensacin de Respuesta a Escaln
Este es un tema tpico de compensacin utilizando la ubicacin de um par de polos
dominantes en lazo cerrado, de acuerdo con la respuesta a escaln requerida. El L. R.
nos proporciona soporte para elaborar tcnicas de compensacin intuitivas con clara
explicacin geomtrica. Un procedimiento tpico de compensacin seria:
1. Establecer la localizacin del par de polos de lazo cerrado deseados.
2. Vericar si esta ubicacin pertenece al L. R. de la planta. La localizacin se
efecta calculando el aporte de fase necesario.
Aporte de fase nulo par de polos de lazo cerrado L. R. siendo suciente

por tanto, un controlador proporcional.
Aporte de fase positivo se necesita la contribucin de un adelantador. (PD,

PID, red de adelanto)
Aporte de fase negativo se necesita la contribucin de un atrasador. (PI,

PID, red de retardo)
3. Una vez establecido el tipo de compensador se procede a su dimensionamiento.
4. Finalmente se limpian los ceros y polos indeseables de lazo cerrado a travs de la
incorporacin de un pre-ltro
Compensacin de Respuesta a Escaln
En este tipo de compensacin temporal se busca que el lazo cerrado tenga una
respuesta especicada (SO, t
a
) a una referencia en escaln. Para tanto, la funcin de
transferencia de lazo cerrado (G
lc
) debe comportarse siguiendo el paradigma:
G
lc
=
_
_
_
_
_
_
_
2
+
2
(s +)
2
+
2
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
_
_
_
_
_
_
_
_
{(, ) (
n
, )}
_
_
_
_
_
SO = e
tan
t
a
= log
e
_
20
cos
_
/
Normalmente G
lc
no sigue este paradigma, siendo necesaria la contribucin de un
pre-ltro G
f
que limpie la funcin G
lc
de los ceros y polos en exceso, indeseables. A
guisa de ejemplo, supongamos que la G
lc
obtenida es G
lc
=
n(s)
((s +)
2
+
2
)d(s)
donde n(s) es el polinomio que contiene el exceso de ceros y d(s) el exceso de polos.
El pre-ltro se obtendr entonces como sigue:
G
lc
G
f
=
_
n(s)
((s +)
2
+
2
)d(s)
__
d(s)(
2
+
2
)
n(s)
_
=

2
+
2
(s +)
2
+
2
G
f
=
d(s)(
2
+
2
)
n(s)
Condiciones de Pertenencia al L. R.
Para que s
d
C pertenezca al Lugar de Races (L. R.) de G(s) es necesario y
suciente que se verique:
|G(s
d
)| = 1
G(s
d
) =
Sea G(s) = G
c
(s)G
p
(s) donde G
p
(s) es la planta y G
c
(s) el compensador. Para que
s
d
L. R. debe cumplirse:
|G
c
(s
d
)| = 1/ |G
p
(s
d
)|
G
c
(s
d
) = G
p
(s
d
)
El signo en se escoge tal que G
c
(s
d
) tenga el menor valor absoluto.
PD(s) Ejemplo
La planta G
p
(s) =
1
s(s + 2)
debe ser compensada de modo que en lazo cerrado
ofrezca una respuesta a escaln con las caractersticas: SO 5.5 %, t
a
1.13 [s].
Utilizando las relaciones adecuadas llegamos a: 3, 43
s
d
PD(s) Ejemplo
Para que el LR pase por el punto s
d
es necesario que se cumpla la condicin de fase
{PD(s
d
)G
p
(s
d
)} = =
z
(
1
+
2
) =
z
= (
1
+
2
)
z
l
1
l
2
l
z
Para obtener la ganancia se utiliza la condicin de mdulo
K
d
|PD(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1 K
d
= l
1
l
2
/l
z
4
PD(s) Ejemplo
Podemos observar las respuestas comparadas
Compensado
Sin compensar
y el compensador resulta PD(s) = 20 + 4s. La diferencia observada entre las
especicaciones y el resultado se deben a la presencia del cero en el numerador
(s + 5).
PD(s) Ejemplo
Podemos observar las respuestas comparadas
Sin pre ltro
Con pre ltro G
e
(s) =
5
s + 5
PD(s) Ejemplo
La estructura nal del controlador con pre ltro queda:
Y
r
Y
5
s + 5
20 + 4s
1
s(s + 2)
que en lazo cerrado posee la funcin de transferencia
Y
Y
r
=
5
s + 5
4s + 20
s
2
+ 6s + 20
=
20
s
2
+ 6s + 20
con estructura G
lc
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
2
+
2
(s +)
2
+
2
PD(s) Ejemplo (Frecuencia)
Sea ahora la tarea de compensar la planta G
p
(s) =
1000
s(s + 10)
de modo que la frecuencia de corte
c
> 30 [rad/s] y el margen de fase MF
d
45
. El margen de fase actual es MF

a
20
.
|G
p
(j)|
dB
G
p
(j)
MF
d
MF
a
c
log
10

El compensador viene dado por PD(s) = 1 +s/100
|G
p
(j)|
dB
G
c
(j)
|PD(j)|
dB
PD(j)
MF
d
MF
a
c
log
10

Podemos observar sin compensar y compensado
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Adelantador (Tiempo)
El adelantador
G
c
(s) = k
c
s +z
s +p
, p > z
posee fase positiva en todo el plano complejo. = > 0.
G
c
(s
s
) = (s
d
+z) (s
d
+p) =
z
p
s
d
Adelantador Ejemplo (Tiempo)
La planta G
p
(s) =
1
s(s 1)
(inestable) debe ser compensada de modo que en lazo
cerrado ofrezca una respuesta a escaln con las caractersticas: SO 10 %, t
a
4 [s].
Utilizando las relaciones
SO = e
tan
t
a
=
1
log
_
20
cos
_
llegamos a: 0.8, 36
s
d
Para que el LR pase por el punto s
d
es necesario que se cumpla la condicin de fase
{G
c
(s
d
)G
p
(s
d
)} = =
c
(
1
+
2
)
s
d
de donde se saca
c
= +
1
+
2
95

Situando un ngulo con apertura
c
95
z
p
95
2
s
d
podemos ubicar el adelantador deniendo en las intersecciones z 0.4 y p 5.
El nuevo L. R. pasa por s
d
d
1
d
2
d
3
d
4
|G
c
(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1 k
c
=
d
1
d
2
d
4
d
3
10.64
Respuestas comparadas
sin preltro
con preltro
s/2.3 + 1
s/0.4 + 1
s/2.3 + 1 cancela el tercer polo y s/0.4 + 1 cancela el cero.
Adelantador (Frecuencia)
Para el adelantador
G
d
(s) =
s/z + 1
s/p + 1
, p > z
La fase mxima se sita en
m
siendo
que
m
=
zp,
m
= G
d
(j
m
)
la determinacin de
m
se hace a
travs de la grca de Nyquist.
20dB
dec
z p
|G
d
|
G
d
20 log
10
_
p
z
_
log
10

m
m
Adelantador
Efectuando la grca de Nyquist se
puede calcular geomtricamente cual la
fase mxima generada por el adelanta-
dor con
G
d
(s) =
s/z + 1
s/p + 1
se concluye que:
m
= arcsin
_
p z
p +z
_
o tambin que
p
z
=
1 + sin(
m
)
1 sin(
m
)
p
z
1
1
2
_
1 +
p
z
_
m
1
2
_
p
z
1
_

Adelantador Ejemplo (Frecuencia)
Se desea compensar la planta G
p
(s) =
1000
s(s + 10)
de modo
que observe las prestaciones:
Mantener la frecuencia de corte de lazo abierto

c
.
Margen de fase MF
d
45
.
Utilizaremos un adelantador de fase pues se trata de
mantener el ancho de banda.
MF
d
MF
a
c
El margen de fase actual MF
a
y el margen de fase deseado MF
d
son distintos. El incremento
positivo necesario llamado est formado por esta diferencia a la que se le aaden 6
para
compensar la disminucin del margen de fase para creciente. Es conveniente hacerlo ya que el
punto de cruce nal (
c
despus de la compensacin) estar donde se ubica
m
.
MF
a
= 20
MF
d
= 45
= 45
20
+ 6
= 25
+ 6
= 31
p
z
=
1 + sin(31
)
1 sin(31
)
= 3.12
20 log
10
p
z
10dB
z p
1
2
3
4
5
1
2
20 log
10
_
p
z
_
m
MF
d
El proceso de ubicacin del adelantador sigue por una serie de etapas que estn numeradas en la
gura anterior. Se empieza determinando la relacin (p/z) utilizando la relacin
p
z
=
1 + sin()
1 sin()
1. Se traza una linea paralela a la linea de 0 dB, del lado negativo, a una distancia de
1
2
(20 log
10
(p/z)).
2. Se determina la interseccin de esta linea con la linea de mdulos. Por este punto y
verticalmente se traza otra linea cuya interseccin con el eje determina
m
.
3. Sobre la linea vertical y ahora en el semiplano superior, se apunta la distancia
1
2
(20 log
10
(p/z)). Con apoyo en este punto, se traza una linea inclinada a 20dB/dec.
4. Sobre esta linea a 20dB/dec se determina la interseccin a la izquierda, deniendo la
ubicacin de z.
5. An sobre esta linea se determina a la derecha de
m
su interseccin con una recta paralela
al eje a una distancia de 20 log
10
(p/z). Esta segunda interseccin dene
la ubicacin de p.
El mdulo resultante del adelantador es la imagen especular en relacin al eje de frecuencias, del
trazado hecho para su clculo.
MF
d
El controlador nal queda:
G
c
(s) =
s/20 + 1
s/75 + 1
Atrasador Ejemplo (Tiempo)
Sea el problema de reducir el error de seguimiento a rampa en un conjunto planta-compensador de
tipo 1, de forma a conservar las caractersticas de regulacin actuales. El compensador G
c
(s)
regula la planta G
p
(s) de modo a obtener un desempeo (SO, t
a
) satisfactorio y no se desea
degradar sus prestaciones relativamente a los (SO, t
a
) alcanzados. Introduzcamos un
compensador adicional con la estructura
G
a
(s) = (s + z)/(s + p)
en lazo cerrado tendremos ahora
G
lc
=
G
a
(s)G
c
(s)G
p
(s)
1 + G
a
(s)G
c
(s)G
p
(s)
y el error de seguimiento a rampa se calcula como
e
v
() = lm
s0
sE(s)/s
2
= lm
s0
_
1
s + sG
a
(s)G
c
(s)G
p
(s)
_
Pero por hiptesis el grupo G
c
(s)G
p
(s) es de tipo 1 y as
e
v
() =
1
0 +
z
p
K
v
=
_
p
z
_
1
K
v
Conclusin: Si queremos reducir el error en rgimen permanente del seguimiento a rampa en un
sistema de tipo 1 sin alterar las prestaciones actuales, es suciente aadir una red del tipo G
a
(s) en
que p/z < 1 tenga el valor de la fraccin a reducir y que adems p z. La imposicin 0 < p < z
caracteriza un atrasador. La condicin p z es necesaria para que G
a
(s
d
) no tenga contribucin
apreciable ni en mdulo ni en fase.
A guisa de ejemplo, se pide reducir el error e
v
() a un dcimo del valor actual. Entonces
z = p +
p
p +
= 0.1 = (10 1)p
haciendo ahora p lo sucientemente pequeo en relacin a la dinmica de la planta (p = 0.01 por
ejemplo, para una planta con polos en 10 10j) tendremos:
G
a
(s) =
s + 0.10
s + 0.01
Las guras que siguen exhiben la dependencia del error e
v
() en funcin de la relacin
p/z del atrasador para la planta G
p
(s) =
1
s(s + 1)
en serie con un atrasador
G
p
(s) =
s +z
s +p
, 0 < p < z. Se puede observar tambin su inuencia en la respuesta a
escaln.
y(t)
e
v
(t)
p/z = 1.0
p/z = 0.2
p/z = 0.3
p/z = 0.5
p/z = 0.8
Atrasador - Frecuencia
Para el atrasador
G
d
(s) =
s/z + 1
s/p + 1
, z > p
La fase mnima se sita en
m
siendo
que
m
=
zp,
m
= G
d
(j
m
)
la determinacin de
m
se hace a
travs de la grca de Nyquist.
20dB
dec
z
p
|G
d
|
G
d
20 log
10
p
z
log
10

m
m
Atrasador - Frecuencia
puede calcular geomtricamente cual la
fase mnima generada por el atrasador
con
G
d
(s) =
s/z + 1
s/p + 1
se concluye que:
m
= arcsin
_
p z
p +z
_
o tambin que
p
z
=
1 + sin(
m
)
1 sin(
m
)
p
z
1
1
2
_
1 +
p
z
_
m
1
2
_
p
z
1
_

Atrasador Ejemplo (Frecuencia)
p
(s) =
1
s(s + 1)
3
de modo
que observe las prestaciones:
Error de seguimiento a rampa

lm
s0
s(1 G(s))/s
2
) = 1.
Margen de fase MF
d
45
.
El crecimiento negativo de la fase es muy pronunciado por
lo que se desaconseja utilizar un compensador adelatador
de fase.
1
2
3 4
z p
MF
d
1 decada
Los pasos para ubicar el atrasador son los siguientes:
1. Se determina a qu frecuencia se observa el margen de fase deseado.
2. Se traza una linea vertical que efectuando la interseccin con la lnea de mdulos de la
planta. Este punto se escoge como el nuevo punto de cruce. Para tanto es necesario atenuar
el mdulo (rebajarlo localmente). La atenuacin local del mdulo queda por cuenta de la
mxima atenuacin que pueda introducir el atrasador. Este valor es 20 log
10
_
p
z
_
. Apoyada
en esta interseccin se traza una linea paralela al eje de frecuencias.
3. A una dcada (por lo menos) a la izquierda del punto de interseccin se ubica z.
4. Siguiendo una linea inclinada a 20dB/dec, se efecta la interseccin con el eje de frecuencias
marcando as el valor p lo que concluye el proyecto del atrasador.
El mdulo resultante del atrasador es la imagen especular en relacin al eje de frecuencias, del
trazado hecho para su clculo.
El controlador nal queda:
G
c
(s) =
s/0.024 + 1
s/0.004 + 1
Atrasa-Adelanta
Con la estructura
G
d
(s) =
s/z
1
+ 1
s/p
1
+ 1
s/z
2
+ 1
s/p
2
+ 1
siempre y cuando
p
1
< z
1
z
2
< p
2
se clasica en:
Balanceado.
p
1
p
2
= z
1
z
2
Desbalanceado.
p
1
p
2
= z
1
z
2
Atrasa-Adelanta (Balanceado)
Para el atrasador-adelantador
G
d
(s) =
_
s/z
1
+ 1
s/p
1
+ 1
__
s/z
2
+ 1
s/p
2
+ 1
_
siempre y cuando
p
1
< z
1
z
2
< p
2
, p
1
p
2
= z
1
z
2
existe una fase mnima
y una fase
mxima
+
iguales en mdulo cuya de-
terminacin se puede hacer a travs de
la grca de Nyquist.
20dB
dec
20dB
dec
z
1 z
2
p
1
p
2
|G
d
|
G
d
log
10

Atrasa-Adelanta (Balanceado)
puede calcular geomtricamente cuales
las fases mnima y mxima generadas
por el atrasador-adelantador con
G
d
(s) =
_
s/z
1
+ 1
s/p
1
+ 1
__
s/z
2
+ 1
s/p
2
+ 1
_
haciendo
=
p
1
p
2
z
1
z
2
, =
z
1
+z
2
p
1
+p
2
tendremos:
+
=
= arcsin
_
1
1 +
_
1
1
2
(1 +)
1
2
(1 )

Atrasa-Adelanta (Desbalanceado)
Para el atrasador-adelantador
G
d
(s) =
_
s/z
1
+ 1
s/p
1
+ 1
__
s/z
2
+ 1
s/p
2
+ 1
_
siempre y cuando
p
1
< z
1
z
2
< p
2
existe una fase mnima
y una
fase mxima
+
cuya determinacin se
puede hacer a travs de la grca de
Nyquist.
20dB
dec
20dB
dec
z
1
= z
2
p
1
p
2
|G
d
|
G
d
20 log
10
p
1
p
2
z
1
z
2
log
10

Atrasa-Adelanta (Desbalanceado)
puede calcular geomtricamente cuales
las fases mnima y mxima generadas
por el atrasador-adelantador con
G
d
(s) =
_
s/z
1
+ 1
s/p
1
+ 1
__
s/z
2
+ 1
s/p
2
+ 1
_
haciendo
=
p
1
p
2
z
1
z
2
, =
z
1
+z
2
p
1
+p
2
tendremos:
+
= arcsin
_
1
1 +
_
,
= arcsin
_

+
_

Atrasa-Adelanta Ejemplo (Frec.)
p
(s) =
1000
s(s + 10)
de modo que observe las
prestaciones:
Mantener el mdulo de |G
c
G
p
| arriba de una barrera asociada a error en
seguimiento a consigna sinusoidal.
Mantener el mdulo de |G
c
G
p
| abajo de una barrera asociada al rechazo de ruido
en alta frecuencia (medidas).
Margen de fase MF
d
40
.
Utilizaremos un atrasador-adelantador de fase pues se trata de mantener inalteradas las
prestaciones en bajas y altas frecuencias.
MF
d
MF
a
c
MF
a
= 18
MF
d
= 40
= 40
18
= 22
p
z
=
1 + sin(22
)
1 sin(22
)
= 2.2
20 log
10
p
z
7dB
z
1
p
1
z
2
p
2
1
2
20 log
10
_
p
z
_

m
MF
d
MF
a
El compensador queda nalmente
G
c
(s) =
s/2 + 1
s/0.7 + 1
s/17 + 1
s/40 + 1

m
MF
d
PI - Caractersticas Generales
El controlador PI surge de la ley de control
u(t) = k
p
e(t) + k
i
_
e()d
que transformando Laplace queda:
U(s)/E(s) = k
c
G
d
(s), G
d
(s) =
_
_
_
_
_
s/
o
+ 1
s/
o
s + z
s
siendo que
k
c
= k
p
o
=
k
i
k
p
z =
k
i
k
p
son estructuras equivalentes para el PI(s)
PI - Caractersticas en Frecuencia
Para el PI
G
d
(s) =
_
s/
o
+ 1
s/
o
_
donde
o
= k
i
/k
p
y k
c
= k
p
. Se carac-
teriza por altas ganancias y aporte ne-
gativo de fase (-90
) en bajas frecuen-
cias.
20dB
dec
k
i
k
p
|G
d
|
G
d
log
10

PI - Ejemplo (Tiempo)
La planta G
p
(s) =
1
(s + 3)
2
+ 2
2
debe ser compensada de modo que en lazo cerrado
verique e() = 0, para entrada en escaln. Para conseguir la especicacin e() = 0
para entrada en escaln, la funcin del lazo abierto debe poseer por lo menos un polo
en el origen (tipo 1). Ya que la planta no lo posee, el compensador debe aportarlo. Este
es el principal motivo que conlleva en este caso a escoger un PI como compensador.
Se pide tambin: SO 10 %, t
a
1.6 [s]. Utilizando las relaciones
e() = lm
s0
sE(s)
SO = e
tan
t
a
=
1
log
_
20
cos
_
llegamos a: 2, 36
.
s
d
s
d

En este diseo incorporamos el polo del origen de coordinadas en la planta o sea: La
planta a compensar es G
p
(s) = G
p
(s)/s. Para que s
d
pertenezca al L. R. debe
observarse
G
c
(s
d
)G
p
(s
d
) =
G
c
(s
d
) = +
1
+
2
+
3
61
=
z
donde G
c
(s) es el controlador. Como el aporte de G
c
(s
d
) es positivo puede proponerse
una estructura del tipo PD(s) = k
c
(s +z). Para ubicar el cero se efecta:
z = / tan(
z
) 3.5
Es importante notar la equivalencia de problemas PI(s)G
p
(s) G
c
(s)G
p
(s)
s
d
d
1
d
2
d
3
d
4
z
El nuevo lugar de PI(s)G
p
(s) pasa ahora por s
d
.
Para que dos de los polos de lazo cerrado se ubiquen en
s
d
y s
d
debe observarse
|PI(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1
k
c
=
d
1
d
2
d
3
d
4
y el compensador queda:
PI(s) = 6.3
(s + 3.5)
s
La respuesta temporal en lazo cerrado conforme se puede observar, verica las especicaciones.
Las diferencias observadas se deben a que ahora no tenemos un par de polos dominantes. Los
polos son tres, uno sobre el eje real, adems de un cero. Para obtener exactamente la respuesta
especicada deberemos incorporar un pre-ltro.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
PI - Ejemplo (Tiempo) - Pre-ltro
La FT de lazo cerrado deseada viene dada por
G
d
(s) =
a
2
+ b
2
(s + a)
2
+ b
2
con s
d
= a j b
La FT obtenida gracias a la aplicacin del compensador es:
G(s) =
k
c
(s + z)
s[(s + 3)
2
+ 2
2
] + k
c
(s + z)
=
k
c
(s + z)
(s + p)[(s + a)
2
+ b
2
]
donde p es el polo para k
c
= 6.3, en la rama real del lugar de races de
1 + k
c
s + z
s
1
(s + 3)
2
+ 2
2
= 0
Para obtener G
d
(s) es necesario efectuar el producto
G
d
(s) =
a
2
+ b
2
k
c
s + p
s + z
G(s) el pre-ltro es G
f
(s) =
G
d
(s)
G(s)
=
a
2
+ b
2
k
c
s + p
s + z
PI - Ejemplo (Frecuencia)
La planta G
p
(s) =
k
p
s +
representa un manipulador situado en la luna que debe ser comandado
desde la tierra. Las seales de comunicacin entre la tierra y la luna tardan T = 1[s] en hacerse
disponibles. El retardo entre la observacin y el comando de control es pues 2T. Considerando
k
p
= 100 y = 1, se requiere:
Error de seguimiento a consigna en escaln e

s
() = 0.
Error de seguimiento a consigna en velocidad e

v
() = 2.
margen de fase MF /4.

Normalizando la funcin de transferencia tendremos:
G
p
(s) =
k
p
/
s/ + 1
, G
lc
(s) =
G
p
(s)PI(s)e
sT
1 + G
p
(s)PI(s)e
2sT
La condicin e
s
() = 0 se consigue incorporndose un polo en el origen a travs del PI. La
condicin e
v
() = 2 nos dice que debe observarse. Llamando
e
v
() = lm
s0
s(1 G
lc
(s))/s
2
= 1/k
v
=

k
c
k
p
T = 2, k
c
= 1/300
|G
p
|
1/(s/ + 1)
G
p
2T
MF
d
|PI G
p
|
PI G
p
2T
c
MF
d
El compensador nal queda PI(s) = 0.00333
s + 1
s
. La grca de Nyquist de la planta
compensada puede observarse en la gura.
2 1 1 2
2
1
1
2
En la grca, los desempeos en posicin y velocidad.
Respuesta a Escaln
Error en Seguimiento de Velocidad
PID - Caractersticas Generales
El controlador PID surge de la ley de control
u(t) = k
p
e(t) + k
i
_
e()d + k
d
d
dt
e(t)
que transformando Laplace queda:
U(s)/E(s) =
_
_
_
_
_
_
_
k
c
1
(s + a)
2
+ b
2
s
k
c
2
(s/
o
)
2
+ 2(s/
o
) + 1
(s/
o
)
donde
k
c
1
= k
d
k
c
2
=
k
d
o
a =
1
2
k
p
k
d
o
=
_
k
i
/k
p
b =
1
2
_
4k
i
k
d
k
2
p
k
d
=
1
2
k
p
k
i
k
d
PID - Caractersticas en Frecuencia
Para el PID
G
d
(s) =
_
(s/
o
)
2
+ 2(s/
o
) + 1
(s/
o
)
_
Es el controlador lineal elemental ms verstil
gracias a la posibilidad de mezcla de los
efectos:
P proporcional
I integral
D diferencial.
(El controlador de la gura tiene = 0.5)
20dB
dec
20dB
dec
|G
d
|
G
d
log
10

o
PID - Ejemplo (Tiempo)
La planta G
p
(s) =
1
s
2
1
debe ser compensada de modo que en lazo cerrado verique
e() = 0, para entrada en escaln. Para conseguir la especicacin e() = 0 para
entrada en escaln, la funcin del lazo abierto debe poseer por lo menos un polo en el
origen (tipo 1). Ya que la planta no lo posee, el compensador debe aportarlo. Se pide
tambin: SO 45 %, t
a
10 [s]. Utilizando las relaciones
e() = lm
s0
sE(s)
SO = e
tan
t
a
=
1
log
_
20
cos
_
llegamos a: 0.3, 13
.
s
d

s
d

Para que s
d
pertenezca al L. R. debe observarse
PID(s
d
)G
p
(s
d
) = ()
G
c
(s
d
)G
p
(s
d
) = ()
G
c
(s
d
) = +
1
+
2
+
3
120
Aqu incorporamos el polo del origen en la planta a travs de la equivalencia

PID(s)G
p
(s) G
c
(s)(G
p
(s)/s) G
c
(s)G
p
(s). El ngulo positivo de G
c
(s
d
) nos
sugiere la consideracin de un cero duplo, cada uno generando 60
. Ubicaremos los
dos ceros coincidentes en el eje real (
z
1
=
z
2
) por tanto:
z = +/ tan(120
/2) 1
() La denicin de se escoge de forma que el valor de PID(s
d
) tenga el valor
absoluto ms pequeo
s
d
d
1
d
2
d
3
Para que dos de los polos de lazo cerrado se ubiquen en
s
d
debe observarse
|PID(s
d
)G
p
(s
d
)| = 1
k
c
=
d
1
d
2
d
3
d
2
3
y el compensador queda:
PID(s) = 1.6
(s + 1)
2
s
PID - Ejemplo (Tiempo) - Pre-Filtro
El clculo del pre-ltro es necesario para eliminar el cero en la FT de lazo cerrado. Las
especicaciones de respuesta a escaln fueron calculadas de acuerdo con
G
(s) =

2
+
2
(s + )
2
+
2
y la FT de la planta con compensador resulta
G(s) =
PID(s)G
p
(s)
1 + PID(s)G
p
(s)
=
k
c
(s + 1)
s
2
+ (k
c
1)s + k
c
=
(
2
+
2
)(s + 1)
(s + )
2
+
2
Comparando tendremos:
G(s) = (s + 1)G
(s)
de donde se concluye que el pre-ltro es:
G
f
(s) =
G
(s)
G(s)
=
1
s + 1
La respuesta temporal en lazo cerrado conforme se puede observar, no verica las
especicaciones (azul). Las diferencias observadas se deben a que tenemos un zero a
mayores. Colocando un pre-ltro para cancelarlo(
1
s + 1
) se obtiene la respuesta
especicada (en rojo)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
PID - Ejemplo (Frecuencia)
La planta G
p
(s) =
1
s
2
9
debe ser compensada de modo que en lazo cerrado cumpla las
especicaciones:
Error nulo en rgimen permanente (e() = 0) para entrada en escaln.
Error de seguimiento a rampa e

v
() = 1/7.
Margen de fase (MF) mayor o igual a 45

0
.
Frecuencia de corte (
c
) mayor o igual a 20[rad/s].
10
1
10
0
10
1
10
2
60
50
40
30
20
10
0
10
1
10
0
10
1
10
2
300
250
200
150
100
50
0
PID - Ejemplo (Frecuencia)
PID(s) = k
c
(s/3 + 1)
2
s/3
, e
v
() = 1/k
v
, k
v
=
k
c
3
9
= 7 k
c
= 21
20 log
10
7
MF
d
Desempeo
Adems de asegurar estabilidad, la compensacin debe proporcionar
desempeo. Medidas bsicas de desempeo desde el enfoque de
frecuencia son:
Seguimiento de consigna (tracking). Se busca reproducir la

consigna a la salida con error mximo siempre y cuando la
consigna est acotada en frecuencia. (frecuencias bajas)
Rechazo de perturbaciones de medida (altas frecuencias). Se

trata de que el lazo funcione como ltro pasa-bajas, rechazando
los ruidos producidos principalmente por los sensores utilizados
en la observacin.
Seguimiento de consigna
El error de seguimiento viene dado por:
E(s) = (1 G(s))Y
r
(s) =
1
1 + G
c
(s)G
p
(s)
Y
r
(s)
haciendo s = j tendremos:
|E(j)| =
1
|1 + G
c
(j)G
p
(j)|
|Y
r
(j)| = () |Y
r
(j)|
si queremos para una gama de frecuencias
reducir el error de
seguimiento a una fraccin
1 del mdulo de la consigna |Y

r
(j)|
deberemos observar:
{() 1} ()
1
|G
c
(j)G
p
(j)|


Rechazo de Ruido
La relacin entre entrada y salida en el lazo de realimentacin es dada
por:
Y (s)/Y
r
(s) =
G
c
(s)G
p
(s)
1 + G
c
(s)G
p
(s)
haciendo s = j tendremos:
|Y (j)/Y
r
(j)| = () =
|G
c
(j)G
p
(j)|
|1 + G
c
(j)G
p
(j)|
si queremos que a partir de una frecuencia
+
la atenuacin sea
del orden de
+
1 tendremos:
{() 1} () |G
c
(j)G
p
(j)|
+
Moldeado de Lazo
Las condiciones de seguimiento de
consigna
1
|G
c
(j)G
p
(j)|

y de rechazo de ruido de alta frecuencia

|G
c
(j)G
p
(j)|
+
,
+
puede representarse en las grcas de
Bode a travs de barreras que deben
obedecerse por |G
c
(j)G
p
(j)|.
+
20 log
10
|G
c
(j)G
p
(j)|
20 log
10
log
10
20 log
10
+
Compensacin por Realimentacin de Estado
Sea el sistema en versin de estado con entrada u y salida y.
x = Ax +Bu
y = Cx +Du
queremos que la salida siga la consigna y
r
y para tanto elaboramos el lazo cerrado con
u = y
r
K
c
x donde K
c
es una matriz de ganancias por determinar, que:
Asegure estabilidad de lazo cerrado
Asegure prestaciones
Incorporando la realimentacin obtendremos la dinmica de lazo cerrado:
x = Ax +B(y
r
K
c
x) = (ABK
c
)x +By
r
Suponiendo ahora que D = 0 (sistemas estrictamente propios) tendremos:
Y (s) = G(s)Y
r
(s) G(s) = C(sI A+BK
c
)
1
B
1) C alculo de p(s) = (sI A +BK
c
) Sea un sistema en la
representacin de Frobenius.
x =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
a
0
a
1
a
n1
_
_
x +
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
1
_
_
u
y =
_
c
1
c
2
c
n
_
x
entonces tendremos
sI A+BK
c
= sI A +
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
1
_
_
_
k
0
k
1
k
n1
_
o sea
sI A+BK
c
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
s 1 0
0 s
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
k
0
a
0
k
1
a
1
s +k
n1
a
n1
_
_
ahora se puede calcular el determinante
p(s) = (sI A+BK
c
) = s
n
+ (k
n1
a
n1
)s
n1
+ + (k
1
a
1
)s +k
0
a
0
2) Determinaci on de K
c
Suponiendo que se desee un comportamiento de lazo
cerrado supeditado al denominador p
d
(s) = s
n
+d
n1
s
n1
+ +sd
1
+d
0
, la
caracterizacin de K
c
se efecta a travs de la comparacin de coecientes.
k
j
a
j
= d
j
k
j
= a
j
+d
j
, j = {0, , n 1}
3) Transformaci on a la forma de Frobenius Determinemos la
transformacin no singular de coordinadas T que lleva una matriz A a su forma de
Frobenius A
f
. Conforme ya vimos anteriormente, la equivalencia debe ser del tipo
A
f
= T
1
AT o tambin A
f
T
1
= T
1
A. Entonces
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
a
0
a
1
a
n1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
t
1
t
2
.
.
.
t
n
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
t
1
t
2
.
.
.
t
n
_
_
A
con T
1
=
_
t
1
t
2
t
n
_
. Por inspeccin sacamos

t
j+1
= t
j
A, j = {1, 2, , n 1}
i
t
i
a
i
= t
n
A, i = {1, 2, , n}
Anlogamente tendremos B
f
= T
1
B de donde sacamos
0 = t
j
B, j = {1, 2, , n 1}
1 = t
n
B
o sea
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 = t
1
B
0 = t
1
AB
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 = t
1
A
n2
B
1 = t
1
A
n1
B
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
t
1
_
B AB A
2
B A
n1
B
_
=
_
0 0 0 1
_
Para obtener t
1
se hace
t
1
W
c
=
_
0 0 0 1
_
t
1
=
_
0 0 0 1
_
W
1
c
El resto de las lneas de T
1
se calcula efectuando
t
j+1
= t
j
A, j = {1, 2, , n 1}
4) Ejemplo Sea la planta en lazo abierto dada por las matrices
_
_
_
_
A | B

C | D
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0.2 1.4 0.6 0.2 | 0.2
1 2 1 1 | 0
1 1 3 1 | 0
0.2 0.6 1.4 5.2 | 0.2

10 12 12 10 | 0
_
_
Se desea que en lazo cerrado se comporte como teniendo un par de polos dominante
en 2 3j. En estas condiciones, el polinomio caracterstico debe ser:
p
c
(s) = ((s + 2)
2
+ 3
2
)(s + 15)
2
Situamos el par de polos dominantes de modo a obtener
SO = e
2/3
, t
a
= 1/2 log(20/(2/
2
2
+ 3
2
)), y completamos los polos restantes
como polos ms rpidos de modo a que no intervengan en la dinmica. El sistema no
est en la forma de Frobenius: su transformacin nos lleva a:
_
_
_
_
A
f
| B
f

C
f
| D
f
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0 | 0
0 0 1 0 | 0
0 0 0 1 | 0
24 50 35 10 | 1

50 70 30 4 | 0
_
_
Wc =
_
_
_
_
_
_
_
0.2 0 0.2 3
0 0 1 6
0 0 1 9
0.2 1 5.2 25
_
_
, T =
_
_
_
_
_
_
_
9 7.2 2 0.2
4 1 0 0
1 1 0 0
2 2.2 1 0.2
_
_
Ahora podemos calcular los coecientes de K
c
.
p
c
(s) = ((s + 2)
2
+ 3
2
)(s + 15)
2
= s
4
+ 34s
3
+ 358s
2
+ 1290s + 2925
= s
4
+ (k
3
10)s
3
+ (k
2
35)s
2
+ (k
1
50)s +k
0
24
de donde se obtienen
k
0
= 2925 24 = 2901
k
1
= 1290 50 = 1240
k
2
= 358 35 = 323
k
3
= 34 10 = 24
K
c
as calculada, tiene sus valores denidos en el sistema de coordinadas originado por
T. La aplicacin de K
c
debe hacerse en las coordinadas de la planta siendo pues
necesario efectuar una transformacin inversa de coordinadas en K
c
. La dinmica de
lazo cerrado en coordinadas de Frobenius es:
x
f
= A
f
x
f
+B
f
K
c
(x
r
x
f
) = T
1
ATx
f
+T
1
BK
c
T
1
T(x
f
r
x
f
)
pero x = Tx
f
entonces se obtiene
x = Ax +BK(x
r
x) K = K
c
T
1
siendo que
K =
_
203 426.33 465.33 83
_
El arreglo de simulacin en simulink sigue:
K
A
B
C
y
y
r
x
x
Al observar la respuesta a escaln vericamos que no est de acuerdo con lo previsto.
Esto se debe a la presencia de ceros en la planta en lazo abierto pues
_
_
_
_
A
f
| B
f

C
f
| D
f
_
_
G
p
(s) =
4s
3
+ 30s
2
+ 70s + 50
s
4
+ 10s
3
+ 35s
2
+ 50s + 24
El arreglo que sigue mejora el aspecto de la respuesta incluyendo un pre-ltro que
cancela los ceros de la planta con G
r
(s) =
K
r
4s
3
+ 30s
2
+ 70s + 50
K
A
B
C
y
y
r
x
K
r
G
r
x
Podemos comparar el efecto de la introduccin del pre-ltro G
r
(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
,
Respuesta a escaln sin y con pre-ltro
Para corregir el nivel de rgimen permanente se calcula el valor de y() a partir de:
y() = C(ABK)
1
By
r
, K
r
=
1
G
r
(0)y()

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Teora de Sistemas

Compensaciones tpicas: PD, PI, PID.

Compensaciones tpicas: redes de adelanto, atraso y

Compensacin por realimentacin de estado.

Error en rgimen permanente a entradas tipo. (e())

Sobreoscilacin mxima permitida.(SO)

Margen de fase. (MF)

Margen de ganancia. (MG)

Ancho de banda. (BW)

Pico de resonancia y frecuencia de resonancia. (M

Adelantadores de fase: Proporcionan fase positiva en un rango determinado de

Atrasadores de fase: Proporcionan fase negativa en un rango determinado de

Atrasadores-Adelantadores: Proporcionan fase negativa y luego positiva en un

cuyo modelo mecnico viene dado por

Aporte de fase nulo par de polos de lazo cerrado L. R. siendo suciente

Aporte de fase positivo se necesita la contribucin de un adelantador. (PD,

Aporte de fase negativo se necesita la contribucin de un atrasador. (PI,

. El margen de fase actual es MF

Teora de Sistemas p. 22/100

Teora de Sistemas p. 26/100

Teora de Sistemas p. 31/100

Mantener la frecuencia de corte de lazo abierto

Teora de Sistemas p. 43/100

Error de seguimiento a rampa

Teora de Sistemas p. 50/100

Teora de Sistemas p. 51/100

Teora de Sistemas p. 52/100

Teora de Sistemas p. 53/100

Teora de Sistemas p. 58/100

Teora de Sistemas p. 61/100

Teora de Sistemas p. 63/100

Error de seguimiento a consigna en escaln e

Error de seguimiento a consigna en velocidad e

margen de fase MF /4.

Teora de Sistemas p. 77/100

Teora de Sistemas p. 78/100

Aqu incorporamos el polo del origen en la planta a travs de la equivalencia

Error nulo en rgimen permanente (e() = 0) para entrada en escaln.

Error de seguimiento a rampa e

Margen de fase (MF) mayor o igual a 45

Seguimiento de consigna (tracking). Se busca reproducir la

Rechazo de perturbaciones de medida (altas frecuencias). Se

1 del mdulo de la consigna |Y

Teora de Sistemas p. 87/100

y de rechazo de ruido de alta frecuencia

Asegure estabilidad de lazo cerrado

. Por inspeccin sacamos

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