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Captulo 2

2 FUERZAS CONCURRENTES A UN PUNTO.

2.1.
Si varias fuerzas F1 , F2 , F3 , F4 , etc. se aplican a una partcula o a un cuerpo rgido, actuando todas de modo tal que sus lneas de accin sean concurrentes a un mismo punto, stas se pueden reducir a una nica fuerza resultante. La resultante se obtiene aplicando sucesivamente el principio del paralelogramo de fuerzas. r r r F2 F1 F3 r r F 4 r F3 F2 r r R123 R12 r r F4 r r F1 R =R
1234

Fuerzas concurrentes a un punto en el plano y en el espacio. r r r r

(a)

r R412 r R41
r F4

r F3

r F2 r F1

r r R4123 = R

(b)

Fig.2.1. Fuerzas concurrentes a un punto.

De la figura N2.1 (a), utilizando el principio del paralelogramo de fuerzas, se puede deducir que:

r r r R123 = R12 + F3 r r r r R1234 = R = R123 + F4

r r r R12 = F1 + F2 r r r r R123 = F1 + F2 + F3 r r r r r R1234 = F1 + F2 + F3 + F4 i =4 v r R1234 = Fi

i =1

______________________________________________________________________ 1 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Luego, en general:

r r r r r r R = F1 + F2 + F3 + F4 + .... + Fn

r n r R = Fi
i =1

Si sumamos en orden distinto las fuerzas, obtenemos el mismo resultado. Ver figura N2.1 (b).

r r r R41 = F4 + F1 r r r r r r R412 = R41 + F2 = F4 + F1 + F2 r r r r r r r r R4123 = R = R412 + F3 = F4 + F1 + F2 + F3 r r r r r R = F1 + F2 + F3 + F4

O sea:

r n r R = Fi
i =1

2.2

ECUACIONES DE EQUILIBRIO DE UNA PARTCULA.

Mtodo de las proyecciones. El mtodo de las proyecciones es una herramienta muy til para resolver el equilibrio de una partcula o de un cuerpo rgido sobre el que actan fuerzas concurrentes a un punto. Consiste en determinar las componentes ortogonales paralelas a un sistema de coordenadas dado, de cada fuerza que acta sobre el cuerpo rgido. r Una fuerza F se puede reemplazar por sus componentes ortogonales de acuerdo a lo siguiente:

Fy
r F
O

P(Fx , Fy , Fz )

Fx

Fz
A

z
Donde : ______________________________________________________________________ 2 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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Fx = F cos Fy = F cos

z r + Fy F = Fx i j + Fz k

F = F cos

r F = (Fx , Fy , Fz )

Si sobre una partcula actan n fuerzas concurrentes. O sea : estas fuerzas es:

r r r r r F1 , F2 , F3 ,......., Fn , entoces, la resultante R de la suma geomtrica de todas

n r r r r r r R = F1 + F2 + F3 + .......... + Fn = Fi i =1 r F1 = (F1x , F1 y , F1z ) r F2 = (F2 x , F2 y , F2 z ) r F3 = (F3 x , F3 y , F3 z ) r Fn = (Fnx , Fny , Fnz ) n n r n r n R = F = Fix , Fiy , Fiz i =1 i =1 i =1 i =1
n n n (Rx , Ry , Rz ) = Fix , Fiy , Fiz i =1 i =1 i =1

Pero:

Luego: Adems:

r R = (Rx , R y , Rz )
r r R=0

Si el cuerpo se encuentra en equilibrio, entonces:

r R = Rx , R y , Rz = (0,0,0 )

n n n F , F , F ix iy iz = (0,0,0 ) i =1 i =1 i =1

F
i =1

r
i

r =0

De esta ecuacin vectorial, se desprenden las siguientes tres ecuaciones escalares:

F
i =1

ix

=0

F
i =1

iy

=0

F
i =1

iz

=0

Que en forma simplificada se pueden expresar, las siguientes ECUACIONES DE EQUILIBRIO DE LA ESTATICA para fuerzas concurrentes: ______________________________________________________________________ 3 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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Para una partcula en el espacio:

Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0
Fx = 0 Fy = 0

r r F = 0

Para una partcula en el plano x-y:

r r F =0

______________________________________________________________________ 4 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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Ejemplos de equilibrio de una partcula en el plano.

Ejemplo 1 Calcular el esfuerzo que se produce en cada uno de los alambres flexibles AC y BC de la figura siguiente, si el peso del bloque colgante es W. Los cables AC y BC estn unidos a travs de la articulacin C. Datos: W, ,

B
A

W Figura del ejemplo N1 Solucin:

Equilibrio del cuerpo (partcula) libre:

y
A

T2

T1

T1

T2

x
W

W
(a) (b)

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Aplicando las ecuaciones de equilibrio para el punto C , tenemos:

y
T1 T2

Fx = 0

T2 cos T1 sen = 0 T2 cos = T1 sen Fy = 0 T2 sen + T1 cos W = 0 T2 sen = T1 cos + W

(1)

(2)

W
Dividiendo la ecuacin (2) con la ecuacin (1), resulta lo siguiente:
tg = O sea: W T1 cos T1 sen

T1 sen tg + T1 cos = W T1 (sen tg + cos ) = W

T1 =

W (sen tg + cos )

Reemplazando el valor de T1 en la ecuacin (1), se obtiene el valor de T2 . O sea:

T2 = T1

sen cos

T2 =

W sen (sen tg + cos ) cos

______________________________________________________________________ 6 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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Ejemplo N 2 Un cable delgado de largo l = 8a y peso despreciable est unido mediante articulaciones a dos puntos A y B ubicados a la misma altura y a distancia de 4a entre ambos, tal como se indica en la siguiente figura. Por el cable se puede deslizar libremente un anillo con superficie lisa, de dimetro y peso despreciable. Del anillo cuelga un bloque de peso W . Determinar la fuerza horizontal P que hay que aplicar al anillo para que el peso W quede ubicado verticalmente bajo la articulacin B. Calcular adems la tensin en el cable para esa posicin de equilibrio. Datos: W , a

4a
A B

P
C

W
Figura del ejemplo N2 Solucin: Equilibrio de la partcula C

T1

T2

W
______________________________________________________________________ 7 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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T1

T2

F F
P x

=0

=0

T1 cos + P = 0 T1 sen + T2 W = 0

(1) (2)

Pero :

T1 = T2

Reemplazando en la ecuacin (2), tenemos:

T2 = T1 =
De la geometra de la figura, tenemos:

W 1 + sen

(3)

4a
A B

BC = v
P

W
Considerando que la cuerda mide 8a , entonces: Y del tringulo rectngulo ABC :

u = 8a v

v 2 + (4a ) = (8a v ) v 2 + 16a 2 = 64a 2 16av + v 2

2 2

v = 3a
sen = 3 5

u = 5a
y

Entonces:

cos =

4 5

______________________________________________________________________ 8 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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Reemplazando valores en la ecuacin (3):

T1 =

5W 8

en la ecuacin (1):

P = T1 cos

P=

5W 4 8 5

P=

W 2

______________________________________________________________________ 9 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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10

Ejemplo 3 Dos cilindros circulares lisos, cada uno de los cuales tiene un peso W y un radio r, estn unidos por sus centros mediante una cuerda AB de longitud y descansan sobre un plano horizontal liso. En su parte superior se apoya un tercer cilindro de superficie lisa, de peso Q=2W y radio r. Calcular el esfuerzo que se ejerce en la cuerda AB y las reacciones del piso en los puntos D y E . Datos: W, r, C A

Q
B

W
D

W
E

Solucin: Si el sistema se encuentra en equilibrio, cualquier parte de l tambin se encuentra en equilibrio. Luego, los cilindros C y A se encuentran en equilibrio por accin de las siguientes fuerzas.

C R1 A

R1 R2 B A W

R2

R1 C Q

Fx = 0
x

R1 cos R2 cos = 0 R1 = R2 R1 sen + R2 sen Q = 0

2 R1 sen = Q

Fy = 0

______________________________________________________________________ 10 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles Luego:

11

R1 =

Adems, de la geometra de la estructura, tenemos: C

Q 2 sen

2r
A
Pero:

2r cos =

l2

l 2

cos =

l 4r
2

sen = 1 cos
2 2

l sen = 1 4r
4W r

16 r 2 l 2 sen = 4r
4W r 16 r 2 l 2

Luego:

R1 =

2Q r

16 r 2 l 2

16 r 2 l 2

R1 = R2 =

Ecuaciones de equilibrio para el cilindro A :

y
D A R1 W

Fx = 0

Luego:

T R1 cos = 0 T = R1 cos 4W r l T= 16 r 2 l 2 4r

T=

W l 16 r 2 l 2

Fy = 0

D W R1 sen = 0
4W r

D = W + R1 sen

16 r 2 l 2 D =W + 2 2 4r 16 r l

D = 2W

E = 2W Adems, por simetra de la estructura: E=D ______________________________________________________________________ 11 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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12

Ejemplo N4 Determinar el ngulo para el cual es posible el equilibrio de la barra de longitud L = 2l y peso "W " , que se muestra en la siguiente figura, considerando que las paredes son lisas. Datos: a , l, W . E

AO = OE = l

Figura del ejemplo N4

Solucin: Para que la barra se encuentre en equilibrio, se debe cumplir que las lneas de accin de las tres fuerzas que actan sobre la barra (el peso de la barra, la reaccin en el apoyo A y la reaccin en el apoyo B) deben concurrir a un solo punto. Adems, como las superficies son lisas (no existe roce) las reacciones en los apoyos sern perpendiculares a las respectivas superficies. Por lo tanto, el diagrama de equilibrio de la barra se indica en la siguiente figura: E

O
B

AO = OE = l

RA
A

W
C

RB

a ______________________________________________________________________ 12 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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13

OC = l sen

BC = OC cos = l sen cos BD = BC cos = l sen cos 2

BD l sen cos 2 sen tg = = = a a cos cos 3 = a l

cos = 3 a l

______________________________________________________________________ 13 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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14

Ejemplo N5 La estructura de la figura siguiente est formada por tres barras unidas por sus extremos por articulaciones. Las barras AC y BC se encuentran apoyadas en el plano xz en A y B respectivamente, mediante apoyos fijos. La barra CD es vertical y se encuentra r apoyada sobre el eje y mediante un apoyo fijo. Si se aplica una fuerza F en la articulacin C, se pide calcular los esfuerzos que se producen sobre las barras CA, CB, y r CD de la estructura, debido a la accin de la fuerza F = (0,2 F , F ) . B

y
3
A

r F = F (0,2,1, )
C

2
6 8
Figura del ejemplo N5 D

B = (0,6,4 )

A = (0,6,3)

C = (8,2,0 )

D = (8,0,0 )

v F = F (0,2,1)

______________________________________________________________________ 14 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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Solucin:

15

r S2 r S1
r S3

r F

C 2 D

Ecuacin general de equilibrio:

r r F = 0

Donde:

r 1 S1 = S1 e r 2 S2 = S2 e r 3 S3 = S3 e
donde:

r r r r r S1 + S 2 + S 3 + F = 0

(1)

Clculo de los vectores unitarios:

r CA 1 = r e CA

r C A = ( 8,4,3)

Luego:

r CB 2 = r e CB

r CA 1 = r e CA
Donde:

( 8)2 + (4)2 + (3)2 = 89 ( 8,4,3) ( 8,4,3) = e =

89
1

r CA =

89

r C B = ( 8,4,4 ) = 4 ( 2,1,1)

______________________________________________________________________ 15 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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16

r CB 2 = r e CB r CD 3 = r e CD

( 2)2 + (1)2 ( 1)2 = 4 6 ( 2,1,1) 4 ( 2,1,1) ( 2,1,1) = e = =

r CB = 4

4 6

Donde:

r C D = (0,2,0 ) = 2 (0,1,0 )

=2 r C D 2 (0,1,0 ) 3 = (0,1,0 ) e 3 = r = e = (0,1,0 ) 2 CD r r r r r Reemplazando valores en la ecuacin (1) S1 + S 2 + S 3 + F = 0 , tenemos:

r CD = 2

(0)2 + ( 1)2 + (0)2

S1

( 8,4,3) + S ( 2,1,1) + S (0,1,0) + F (0,2,1) = (0,0,0) 2 3

89 6 8S1 2 S 2 =0 89 6

Ecuacin vectorial que se traduce en las siguientes tres ecuaciones escalares:

r F x =0

(2) (3) (4)

r F y =0 r Fz = 0

4 S1 S 2 + S3 + 2F = 0 89 6 3S1 S 2 F =0 89 6
2 F 89 14

Restando a la ecuacin (2) dos veces la ecuacin (4)

14 S1 + 2F = 0 89

S1 =

S1 =

F 89 7

Reemplazando este valor en la ecuacin (2): ______________________________________________________________________ 16 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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17

8 F 89 2 S 2 =0 7 89 6 2S 8F 8F 6 = 2 S2 = 14 7 6

S2 =

4F 6 7

Reemplazando los valores de S1 y S 2 en la ecuacin (3) :

4 F 89 1 4F 6 + S3 + 2F = 0 7 7 89 6 4F 4F S3 = 2F S3 + 2F = 0 7 7

______________________________________________________________________ 17 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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18

Ejemplo N6 Una esfera de radio a y peso W se encuentra colgada a travs de una cuerda de largo l , desde una esquina entre dos paredes ortogonales entre s. Si no existe roce entre las paredes y la esfera, se pide determinar las reacciones en las paredes y la tensin en la cuerda. Datos: W , a , l .

A B C

cuerda esfera

Pared 2

Pared 1 90

Figura del ejemplo N 6 Solucin: Si ubicamos el centro C de la esfera en el plano xz de un sistema de coordenadas tridimensional, entonces el equilibrio de la esfera estar dado por la accin de las siguientes fuerzas: y T A

l
B R2
x

h
O R1

a
C W

El sistema de coordenadas se ha ubicado de forma que el eje y coincida con el vrtice formado por la unin de las paredes 1 y 2. ______________________________________________________________________ 18 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles La ecuacin de equilibrio en este caso es:

19

r r Como todas las superficies son lisas, R1 y R2 son fuerzas perpendiculares a las
superficies de las paredes 1 y 2 respectivamente. Adems, para que exista equilibrio, la tensin T debe pasar necesariamente por el centro de la esfera C. Luego, los vectores que intervienen en la ecuacin estarn definidos vectorialmente de la siguiente manera:

r r F =0

r r r r r R1 + R2 + W + T = 0

(1)

r R1 = (R1 ,0,0 ) r R2 = (0,0, R2 )

Donde: Luego:

A(0, h,0 ) CA Coordenadas de A y C: CA C (a,0, a ) CA = ( a, h,a )

= t

r W = (0,W ,0) r T = T t

CA =

( a )2 + h 2 + ( a )2

= 2a 2 + h 2
2

(2)
2

Clculo de h

Usando Pitgoras en el tringulo AOC Pero: Luego,

Reemplazando en (2): Por lo tanto. O sea :

(OC )2 = a 2 + a 2 = 2a 2 2 2 h = (a + l ) 2a 2 h 2 = (a + l ) 2a 2
2

h 2 + (OC ) = (a + l )

CA = 2a 2 + (a + l ) 2a 2 = (a + l ) ( , , ) = a h a t (a + l )

OK

Esta ecuacin vectorial, permite plantear las siguientes ecuaciones escalares:

r T ( a, h,a ) T = T t = (a + l ) Reemplazando los valores de los vectores en la ecuacin (1) tenemos: r r r r r r r F = 0 R1 + R2 + W + T = 0 (R1 ,0,0) + (0,0, R2 ) + (0,W ,0) + T ( a, h,a ) = 0 (a + l )
______________________________________________________________________ 19 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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20

Segn el eje x : Segn el eje

R1

T a =0 (a + l ) T a =0 (a + l )
T h =0 (a + l )

y :

W +

Segn el eje z :

R2

Con la ecuacin segn el eje y, obtenemos el valor de T.

T=

W (a + l ) h

T=

Reemplazando en las otras ecuaciones:

(a + l )2 2a 2
W a

W (a + l )

R1 = R2 =

(a + l )2 2a 2
W a

(a + l )2 2a 2

Si usamos las 3 ecuaciones (escalares) de equilibrio de la esttica, la solucin es la siguiente: Si ubicamos el centro C de la esfera en el plano xz de un sistema de coordenadas tridimensional, entonces el equilibrio de la esfera estar dado por la accin de las siguientes fuerzas: y

AB = l

BC = a

T B

h
R2
O

R1

a
C
W

x a

______________________________________________________________________ 20 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

Universidad de La Serena Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera en Obras Civiles El sistema de coordenadas se ha ubicado de forma que el eje z coincida con el vrtice formado por la unin de las paredes 1 y 2. La ecuacin de equilibrio en este caso son: Fx = 0 R1 T cos cos 45 = 0 (1)

21

Fy = 0 Fz = 0

W + T sen = 0 R2 T cos cos 45 = 0

(2) (3)

Con (1) y (3) Con (2)

R1 = R2 W T= sen
sen =

(4) (5)

Adems, en el tringulo AOC Y: Reemplazando en (5) :

h (l + a ) 2 h 2 + 2a 2 = (l + a )

h=

(l + a )2 2a 2
Y:

sen =

(l + a )2 2a 2 (l + a )

cos =

a 2 (l + a )

Reemplazando el valor de sen en la ecuacin (4), obtenemos el valor de T . Esto es:

T=
W (l + a )

(l + a )2 2a 2

W (l + a )

De la ecuacin (1) R1 =

R1 = T cos cos 45

(l + a )2 2a 2

2 a 2 (l + a ) 2

R1 = R2 =

W a

(l + a )2 2a 2

______________________________________________________________________ 21 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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22

Ejemplo N 7 Los collarines A y B que se muestran en la figura, estn conectados por medio del alambre AB de 525a de largo. Si en el collarn A que slo se puede mover en la

lnea de accin del eje y se aplica una fuerza

r P = P (0,1,0 ) y en el collarn B que slo se puede mover en la lnea de accin del eje e-e paralelo al eje z y que se r encuentra en el plano x z , se aplica una fuerza Q = Q (0,0,1) ; se pide calcular la r magnitud de las fuerza de tensin T que se produce en el alambre y la magnitud de la r fuerza Q , para la condicin de equilibrio. Considerar que todas las superficies son lisas. Datos: P, a y P
A

155a
O

200a
C

z
e Solucin: Coordenadas de los puntos:

Figura del ejemplo N 7

A : (0,155a,0) B : (200a,0, z B ) C : (200a,0,0) O : (0,0,0)

Clculo de la distancia

Vectores: r Q = Q (0,0,1) r P = P(0,1,0) r T = T t

AB = (200a,155a, z B ) zB

(200a )2 + ( 155a )2 + ( z B )2 = 525a ( z B )2 = (525a )2 (200a )2 ( 155a )2

AB =

z B = 460a

______________________________________________________________________ 22 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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23

AB = (200a,155a,460a) = 5a (40,31,92) : Clculo del vector unitario t AB 5a (40,31,92 ) = (40,31,92) t = t = 105 AB 525a
Coordenadas de las reacciones en los collarines A y B.

r RA = ( Ax ,0, Az )

r RB = (Bx , B y ,0)

Ecuacin de equilibrio en el collarn A:

r P
Ax
A

Az

r T

r r r r P + T + RA = 0 T (40,31,92 ) P(0,1,0 ) + + ( Ax ,0, Az ) = (0,0,0 ) 105 105 P 31 T = T F = 0 = 0 P y 31 105

Ecuacin de equilibrio en el collarn B:

r r F =0

r T
Bx
r Q
B

By

______________________________________________________________________ 23 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz

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24

r r r r Q + T + RB = 0 T ( 40,31,92) Q(0,0,1) + + (Bx , B y ,0 ) = (0,0,0 ) 105 92 T 92 T 92 105 P Fz = 0 Q 105 = 0 Q = 105 = 105 31 92 P Q= 31 r r F =0

______________________________________________________________________ 24 Versin Enero 2013 Apuntes de Mecnica I Ing. Jos A. Aguilera Muoz