Ingeniera de sistemas

Tema 3. ANALISIS DE LA RESPUESTA DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

3.1 Respuesta Temporal de Sistemas en Tiempo Continuo
Sea un sistema continuo cuya respuesta y( t ) ante una entrada u( t ) es objeto de estudio, representado por la ecuacin diferencial a n y n ) + a n1 y n 1) + + a 1 y'+ a 0 y =b m u m) + +b 1 u'+b 0 u
( 3.1 )

con un conjunto de condiciones iniciales y(0), y'(0),, y n 1) ( 0) siendo n el orden del sistema. La transformada de Laplace aplicada a la ecuacin dara
a n ( s n Y ( s) s n 1 y (0) s n 2 y ' (0) ) + a n 1 ( s n 1Y ( s) s n 2 y (0) b m ( s mU ( s) s m1u(0) ) +b m1 ( s m1U ( s) s m 2 u(0) ) + + a 0 Y ( s) =

) + +b0U ( s)

( 3.2 )

Reagrupando trminos ( a n s n + a n1s n 1 + + a1s + a 0 )Y ( s) = (bm s m + +b1s + b0 )U ( s) + P( s)

( 3.3 )

siendo P( s) un polinomio que depende de las condiciones iniciales tanto en y( t ) como u( t ) . De esta forma la transformada de la respuesta de un sistema continuo se puede expresar como bm s m + +b1 s + b0 P ( s) Y ( s) = U ( s) + = Y1 ( s) + Y2 ( s) ( 3.4 ) n n 1 n a n s + a n 1 s + + a 1 s + a 0 a n s + a n 1 s n 1 + + a1 s + a 0 por lo tanto la respuesta es suma de dos trminos Y1 ( s) y Y2 ( s) :

1) Respuesta de estado cero, debida a la entrada U ( s) asumiendo condiciones iniciales nulas (rgimen permanente) Y1 ( s) = G ( s)U ( s)
( 3.5 )

Tema 3

2) Respuesta de entrada cero, debida a las condiciones iniciales asumiendo entrada nula (rgimen transitorio) Y2 ( s) = P ( s) D( s )

( 3.6 )

siendo D( s) el denominador de la funcin de transferencia G ( s) . Se analizar la respuesta y( t ) de un sistema continuo ante un entrada u( t ) en escaln e impulso ( t ) . En el estudio se supondr que el grado del numerador de G ( s) es inferior al del denominador pues de lo contrario lim Y ( s) =
s

( 3.7 )

lo cual acentuara sin lmite la respuesta del sistema a altas frecuencias

3.2 Respuesta Escaln

Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo cuya funcin de transferencia viene dada por G ( s) = Y ( s) U ( s)

( 3.8 )

se denomina respuesta escaln a la salida obtenida tras aplicar como entrada una seal escaln unitario u( t ) , cuya transformada de Laplace viene dada por
1 s

U ( s) =

( 3.9 )

Sistemas de Primer Orden

Un sistema de primer orden queda descrito por una ecuacin diferencial del tipo y'( t ) + a 0 y( t ) = b0 r ( t ) con la condicin inicial y(0) . La transformada de Laplace de la salida resulta en
( 3.10 )

Ingeniera de sistemas

Y ( s) =

b0 y( 0) U ( s) + s + a0 s + a0

( 3.11 )

Ante entrada escaln de amplitud A con U ( s) = A / s y considerando nula la respuesta de entrada cero, la respuesta sera Y ( s) = b0 A s( s + a 0 )

( 3.12 )

Descomponiendo en fracciones simples, Y ( s) = K1 K2 b A 1 b0 A 1 + = 0 s s + a0 a0 s a0 s + a0

( 3.13 )

y aplicando la transformada inversa (en forma de tablas) y (t ) = b0 A (1 e a0t )u(t ) a0

( 3.14 )

La respuesta es de tipo exponencial y si a 0 > 0 es decreciente en el trmino exponencial y por lo tanto estable, tendiendo al valor constante (Figura 3.1.).

2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 y (t) 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 0 1 2 t 3 4 5

Figura 3.1 Respuesta escaln de sistema de primer orden.

Se define la constante de tiempo de un sistema de primer orden = 1 a0

( 3.15 )

Tema 3

como el instante de tiempo en el que la respuesta alcanza el 63% del valor final. Usando este parmetro, la funcin de transferencia de un sistema de primer orden queda G ( s) = b0 1 k = a 0 s + 1 s + 1

( 3.16 )

siendo k la ganancia del sistema.

Sistemas de Segundo Orden

Un sistema de segundo orden viene descrito por una ecuacin diferencial del tipo

y''+ a1 y'+ a 0 y = b0 u
con condiciones iniciales y( 0), y'(0) . La transformada de Laplace aplicada a la ecuacin resulta en

( 3.17 )

Y ( s) =

b0 P ( s) U ( s) + 2 s + a1 s + a 0 s + a1s + a 0
2

( 3.18 )

con P( s) debido a las condiciones iniciales. Ante entrada escaln de amplitud A con U ( s) = A / s y considerando nula la respuesta de entrada cero, la respuesta sera funcin de las races s1 y s2 del polinomio caracterstico de la funcin de transferencia

G ( s) =

b0 b0 = s + a1s + a 0 ( s + s1 )( s + s2 )
2

( 3.19 )

La respuesta y( t ) ser obtenida descomponiendo en fracciones simples Y ( s) que viene dada por

Y ( s) =

Ab0 s( s + s1 )( s + s2 )

( 3.20 )

presentndose tres casos, a saber: a) races reales distintas

Ingeniera de sistemas

Y ( s) =

K1 K K3 + 2 + s s + s1 s + s2

( 3.21 )

que darn y( t ) aplicando la transformada inversa de Laplace

y(t ) = ( K1 + K2 e s1t + K3e s2t )u( t )

( 3.22 )

cuya representacin grfica aparece en la Figura 3.2. Los sistemas con este tipo de respuesta con s1 , s2 > 0 se denominan sobreamortiguados.

2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 y (t) 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 0 1 2 t 3 4 5

Figura 3.2 Respuesta escaln de sistema sobreamortiguado.

b) races reales iguales

Y ( s) =

K1 K K3 + 2 + s s + s1 ( s + s1 ) 2

( 3.23 )

que darn y( t ) aplicando la transformada inversa de Laplace

y(t ) = ( K1 + K2 e s1t + K3te s1t )u( t )

( 3.24 )

cuya representacin grfica aparece en la Figura 3.3. Los sistemas con este tipo de respuesta con s1 > 0 se denominan crtico amortiguados. c) races complejas

Y ( s) =

K1 K2 K3 + + s s + a j s + a + j

( 3.25 )

Tema 3

con K2 y K3 complejos conjugados.

2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 y (t) 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 0 1 2 t 3 4 5

Figura 3.3 Respuesta escaln de sistema crtico amortiguado.

Agrupando las dos ltimas fracciones

Y ( s) =

K1 K '2 ( s + a ) K '3 + 2 2 + (s + a) 2 + 2 s (s + a) +

( 3.26 )

siendo K '2 = 2 Re( K2 ) y K '3 = 2 Im( K3 ) . Aplicando la transformada inversa de Laplace

y(t ) = ( K1 + K '2 e at cos t + K '3 e at sen t ) u( t ), o bien

y (t ) = ( K1 + Ke at cos( t + ))u(t )

( 3.27 ) ( 3.28 )

2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 y (t) 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 0 1 2 t 3 4 5

Figura 3.4 Respuesta escaln de sistema subamortiguado.

Ingeniera de sistemas

cuya representacin grfica aparece en la Figura 3.4. Los sistemas con este tipo de respuesta con a > 0 se denominan subamortiguados. La respuesta escaln para sistemas de segundo orden admite otra representacin en funcin de los parmetros frecuencia natural no amortiguada n y la relacin de amortiguamiento , especificando el sistema por

n2 G ( s) = 2 s + 2 n s + n2
de tal forma que se distinguen tres casos: 0 < < 1 , sistema subamortiguado = 1 , sistema crticamente amortiguado > 1 , sistema sobreamortiguado

( 3.29 )

Existe un conjunto de curvas normalizadas de respuesta escaln para valores diferentes de , ilustrado en la Figura 3.5.

Figura 3.5 Respuesta Escaln de Sistemas de Segundo Orden

Sistemas de Orden Superior

Los sistemas de orden superior a dos se pueden expresar como suma de sistemas de primer y segundo orden, en general. La respuesta de este tipo de sistemas constar en trminos generales de una suma de trminos, uno por cada raz caracterstica, tal que si la raz es real simple producir una respuesta de salida exponencial. si la raz es real repetida dar una respuesta del tipo potencia del tiempo multiplicando a una exponencial.

Tema 3

si las races son complejas se producir una respuesta sinusoidal amortiguada por una exponencial. En la Figura 3.6 se muestran diferentes respuestas escaln para sistemas de orden superior a dos.

Figura 3.6 Respuesta Escaln de Sistemas de Orden Superior.

Ejemplo:

G ( s) =

8s 2 + 5 s 4 + 9 s 3 + 37 s 2 + 81s + 52

Aplicando la regla de Ruffini para hallar las races de D( s) D( s) = 0 = ( s + 1)( s + 4)( s 2 + 4 s + 13) La respuesta del sistema de 4 orden ante escaln ser
Y ( s) = G ( s)U ( s) = 8s 2 + 5 s( s + 1)( s + 4)(( s + 2) 2 + 32)

Y ( s) =

K1 K2 K sK4 + K5 + + 3 + s s + 1 s + 4 (( s + 2) 2 + 32)

aplicando la transformada inversa se obtiene y( t ) como y(t ) = ( K1 + K2 e t + K3e 4 t + K ' e 2 t cos(3t + ))u( t ) 8

Ingeniera de sistemas

3.3 Respuesta Impulsional

Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo cuya funcin de transferencia viene dada por G ( s) = Y ( s) U ( s)

( 3.30 )

se denomina respuesta impulsional a la salida obtenida tras aplicar como entrada un impulso unitario ( t ) . Para obtener la respuesta impulsional se hallar la transformada de Laplace de la salida, equivalente a Y ( s) = G ( s)U ( s) Si x (t ) = (t ) U ( s) = 1, por tanto Y ( s) = G ( s) y aplicando la transformada inversa de Laplace y(t ) = g (t ) llamada respuesta impulsional del sistema. La funcin de transferencia y la respuesta impulsional contienen la misma informacin sobre la dinmica del sistema, siendo posible obtener las caractersticas dinmicas de un sistema excitndolo con un impulso unitario y midiendo su respuesta. Las seales de entrada, salida y respuesta impulsional estn relacionadas entre s a travs de la integral de convolucin definida como
y (t ) =
( 3.33 ) ( 3.32 ) ( 3.31 )

u( )g (t )d

( 3.34 )

Para la determinacin de g ( t ) se aplicar en la prctica una seal impulso aproximada, consistente en un pulso de corta duracin en comparacin con las constantes de tiempo significativas del sistema, segn se muestra en la Figura 3.7.

Tema 3

(t )
1

(t )
1

Figura 3.7 Impulso Unitario Aproximado.

Sistemas de Primer Orden

Vienen definidos por la ecuacin diferencial y '+ y = u Aplicando la transformada de Laplace, sY ( s) + Y ( s) = U ( s) por tanto la funcin de transferencia ser G ( s) = 1 s + 1
( 3.36 ) ( 3.35 )

( 3.37 )

Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta impulsional 1 g ( t ) = e t / u( t )

( 3.38 )

2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 g (t) 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 0 1 2 t 3 4 5

Figura 3.8 Respuesta Impulsional de Sistema de Primer Orden.

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Ingeniera de sistemas

siendo el parmetro la constante de tiempo del sistema. En la Figura 3.8 se representa grficamente la respuesta impulsional del sistema.

Sistemas de Segundo Orden

Vienen descritos por la ecuacin diferencial

2 y''+2 n y'+ 2 n y = nu

( 3.39 )

Aplicando la transformada de Laplace

2 s 2 Y ( s) + 2 n sY ( s) + 2 n Y ( s ) = n U ( s)

( 3.40 )

por tanto la funcin de transferencia es G ( s) = 2 n s 2 + 2 s n + 2 n

( 3.41 )

La respuesta impulsional ser obtenida factorizando G ( s) tal que 2 n G ( s) = ( s c1 )( s c2 ) Resolviendo la ecuacin caracterstica
c1 = n + n 2 1 c2 = n n 2 1
( 3.42 )

( 3.43 )

y segn el valor de se pueden dar dos casos: 1) 1 , races distintas G ( s) = donde M =

n 2 2 1 .

M M ( s c1 ) ( s c2 )

( 3.44 )

Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta impulsional

Tema 3

g ( t ) = M ( e c1t e c2 t ) u( t ) que desarrollada toma la forma

g ( t ) = Me nt sen n 1 2 t + u( t )

( 3. 45 )

( 3.46 )

presentndose los casos subamortiguado para 0 < < 1 y sobreamortiguado para > 1 . 2) = 1 , races repetidas G ( s) = 2 n (s + n )2
( 3.47 )

La respuesta impulsional ser obtenida aplicando la transformada inversa de Laplace

2 nt g (t ) = n te u( t )

( 3.48 )

que corresponde al caso crtico amortiguado. Los parmetros y n corresponden al coeficiente de amortiguamiento y a la frecuencia natural respectivamente. En la Figura 3.9 se representa la respuesta impulsional para = 0.5 .

1 .5

g (t)

0 .5

-0 .5

-1

2 t

Figura 3.9 Respuesta Impulsional de Sistema de Segundo Orden.

Sistemas de Orden Superior

En este caso se proceder a la descomposicin de G ( s) en trminos de primero y segundo orden cuyas respuestas impulsionales son conocidas.

12

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3.4 Respuesta Frecuencial de Sistemas en Tiempo Continuo

La respuesta frecuencial de un sistema consiste en la respuesta en rgimen permanente del mismo ante una entrada sinusoidal. La entrada vendr dada por x( t ) = X sen t La funcin de transferencia puede ser descrita como G ( s) = P ( s) P ( s) = Q( s) ( s + s1 )( s + s2 ) ( s + sn )
( 3.49 )

( 3.50 )

La transformada de Laplace de la salida ser Y ( s) = G ( s ) X ( s ) = P ( s) X ( s) Q ( s)

( 3.51 )

Si Y ( s) posee nicamente races distintas P ( s) X ( s) Q ( s) ( s 2 + 2 )

Y ( s) =

( 3.52 )

y descomponiendo en fracciones simples Y ( s) = b b a a' + + 1 + + n s + j s j s + s1 s + sn

( 3.53 )

siendo a , a ' y bi constantes. La transformada inversa de Laplace dara y (t ) = ae j t + a ' e j t + b1e s1t + +bn e sn t Para un sistema estable Re( si ) < 0 , luego
lim e si t = 0
t

( 3.54 )

( 3.55 )

por tanto en estado estacionario solo se considerarn los dos primeros factores.

Tema 3

Si Y ( s) posee races s j con multiplicidad m j , y( t ) contendr trminos t hj e que lim t hj e

t s jt

s jt

tales

=0

( 3.56 )

Por lo tanto la respuesta en rgimen permanente ante entrada senoidal vendr dada por y(t ) = ae j t + a ' e j t donde los coeficientes a y a ' vendrn dados por a= G ( s) X ( s + j ) = XG ( j ) / 2 j s2 + 2 s = j G ( s) X ( s j ) = XG ( j ) / 2 j s2 + 2 s = j
( 3.57 )

( 3.58 )

a' =

( 3.59 )

siendo G ( j) = G ( j ) e j y G ( j) = G ( j ) e j . Por lo tanto, sustituyendo las expresiones se obtiene la respuesta del sistema ante la seal senoidal y ( t ) = X G ( j )

(e j (t + ) e j (t + ) )
2j

( 3.60 )

y(t ) = X G ( j ) sen( t + ) = Y sen( t + )

( 3.61 )

siendo
Y = X G ( j ) , = arg( G ( j ))
( 3.62 )

De la expresin anterior se deduce que la respuesta en rgimen permanente ante una seal de entrada senoidal es otra seal senoidal de la misma frecuencia pero cuya amplitud y fase son diferentes a la de la entrada. A la funcin G ( j ) se le denomina respuesta impulsional en frecuencia del sistema o simplemente respuesta en frecuencia y describe al sistema de la misma forma que lo haca la funcin de transferencia G ( s) , de la cual es una particularizacin para s = j . La denominacin de respuesta impulsional en frecuencia viene dada por la definicin de la respuesta impulsional de un sistema,

14

Ingeniera de sistemas
y(t ) = x( ) g ( t ) d

( 3.63 )

Aplicando la transformada de Laplace y haciendo s = j se obtiene Y ( j ) = G ( j ) X ( j ) Si se aplica x (t ) = (t ) , entonces X ( j ) = 1, luego Y ( j ) = G ( j ) por tanto G ( j ) es la respuesta impulsional en frecuencia del sistema. Para un sistema definido por la ecuacin diferencial a 0 y n ) + a1 y n1) + + a n1 y'+ a n y = b0 x m) + +bm1 x'+bm x
( 3.66 ) ( 3.65 ) ( 3.64 )

la respuesta en frecuencia del sistema se obtendr a partir de la funcin de transferencia haciendo s = j , esto es, b0 ( j ) m) + +bm1 j + bm G ( j ) = a0 ( j ) n ) + + an1 j + an

( 3.67 )